ROS 2 Over Wireless Mesh: ການຕັ້ງຄ່າ DDS QoS ສໍາລັບທີມຫຸ່ນຍົນມືຖື

ທີມງານຫຸ່ນຍົນໂທລະສັບມືຖືມັກຈະຕິດຕໍ່ສື່ສານຢ່າງຫນ້າເຊື່ອຖືຢູ່ໃນຫ້ອງທົດລອງ, ຫຼັງຈາກນັ້ນພັດທະນາຄໍາສັ່ງທີ່ຊັກຊ້າ, ການອັບເດດເຊັນເຊີທີ່ຂາດຫາຍໄປ, ຫຼືການຟື້ນຕົວຊ້າເມື່ອເສັ້ນທາງຕາຫນ່າງປ່ຽນແປງ. ກ ROS 2 ຕາຫນ່າງໄຮ້ສາຍ ເພີ່ມແບນວິດທີ່ເຫນັງຕີງ, ການສູນເສຍແພັກເກັດ, ແລະການປ່ຽນແປງຈໍານວນ hop, ໃນຂະນະທີ່ DDS ສາມາດສົ່ງຂໍ້ມູນຄືນໃຫມ່ຫຼືຂໍ້ມູນແຖວທີ່ເກົ່າແລ້ວ. ການຕັ້ງຄ່າ QoS ຊ່ວຍຄວບຄຸມຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖື, ປະຫວັດ, ຄວາມເລິກ, ຄວາມທົນທານ, ເສັ້ນຕາຍ, ແລະອາຍຸການສໍາລັບແຕ່ລະຫົວຂໍ້, ແຕ່ນະໂຍບາຍຂອງຜູ້ເຜີຍແຜ່ແລະຜູ້ຈອງທີ່ບໍ່ເຂົ້າກັນສາມາດຢຸດເຊົາການຈັດສົ່ງທັງຫມົດ.

ສິ່ງສໍາຄັນແມ່ນການຮູ້ວ່າສາຍນ້ໍາໃດຕ້ອງການທຸກໆຕົວຢ່າງ, ເຊິ່ງຕ້ອງການພຽງແຕ່ອັນໃຫມ່ທີ່ສຸດ, ແລະວິທີການປ້ອງກັນການໂຫຼດຂະຫນາດໃຫຍ່ຈາກການ overwhelming ການເຊື່ອມຕໍ່ການຟື້ນຕົວ.

ເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍການຈະລາຈອນ, ບໍ່ແມ່ນເມນູ QoS

ຕັດສິນໃຈວ່າຄວາມສົດ ຫຼື ຄວາມສົມບູນນັ້ນສຳຄັນກວ່າ

ເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍການຖາມວ່າເກີດຫຍັງຂຶ້ນເມື່ອຂໍ້ຄວາມຫາຍໄປ ແລະຈະເກີດຫຍັງຂຶ້ນເມື່ອມັນມາຊ້າ. ການສະແກນ LiDAR, ກອບກ້ອງຖ່າຍຮູບ, odometry, ການປັບປຸງທ້ອງຖິ່ນ, ແລະ telemetry ການເຄື່ອນໄຫວໄດ້ຖືກທົດແທນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. ການສູນເສຍຕົວຢ່າງຫນຶ່ງອາດຈະຍອມຮັບໄດ້, ໃນຂະນະທີ່ການສົ່ງມັນຫຼັງຈາກຕົວຢ່າງໃຫມ່ຫຼາຍຄັ້ງສາມາດເຮັດໃຫ້ການຕັດສິນໃຈໃນທ້ອງຖິ່ນເສຍຫາຍຫຼືເສຍເວລາໃນການປຸງແຕ່ງ.

ການຫັນປ່ຽນພາລະກິດ, ການມອບໝາຍໜ້າວຽກ, ການປ່ຽນແປງການຕັ້ງຄ່າ, ເຫດການຄວາມປອດໄພ ແລະບາງການໂອນຍ້າຍແຜນທີ່ມີຄວາມຕ້ອງການທີ່ແຕກຕ່າງກັນ. ເຫດການທີ່ຂາດຫາຍໄປອາດຈະເຮັດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນຢູ່ໃນສະພາບການເຮັດວຽກທີ່ບໍ່ສອດຄ່ອງ, ດັ່ງນັ້ນການສົ່ງຕໍ່ທີ່ມີຂອບເຂດສາມາດຖືກສົມເຫດສົມຜົນ. ຄວາມແຕກຕ່າງນີ້ມີຄວາມສໍາຄັນຫຼາຍກ່ວາປະເພດ payload ຢ່າງດຽວ: ຄໍາສັ່ງຄວາມໄວຂະຫນາດນ້ອຍສາມາດເປັນອັນຕະລາຍໃນເວລາທີ່ stale, ໃນຂະນະທີ່ຮູບພາບແຜນທີ່ຂະຫນາດໃຫຍ່ອາດຈະຍັງຄົງເປັນປະໂຫຍດຫຼັງຈາກການຊັກຊ້າ.

ການຈັດປະເພດການຈະລາຈອນຕາມຄວາມສົດ ແລະຄວາມສົມບູນຈະປ້ອງກັນຄວາມຜິດພາດຂອງຕາໜ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2 ທີ່ພົບເລື້ອຍ—ການຕັ້ງທຸກຫົວຂໍ້ໃຫ້ເຊື່ອຖືໄດ້ ເພາະວ່າສຽງທີ່ໜ້າເຊື່ອຖືໄດ້ປອດໄພກວ່າ. DDS ທີ່ໜ້າເຊື່ອຖືໄດ້ເກັບຕົວຢ່າງທີ່ບໍ່ໄດ້ຮັບການຮັບຮູ້ ແລະສົ່ງຂໍ້ມູນທີ່ຂາດຫາຍໄປຄືນໃໝ່, ການສ້າງສ່ວນເກີນທີ່ພະຍາຍາມຫຼີກລ່ຽງການສື່ສານທີ່ດີທີ່ສຸດ. ຂໍ້ມູນເຊັນເຊີ ROS 2 ມາດຕະຖານດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງໃຊ້ຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືໃນຄວາມພະຍາຍາມທີ່ດີທີ່ສຸດກັບຄິວທີ່ນ້ອຍກວ່າ, ບ່ອນທີ່ການຈັດສົ່ງທີ່ທັນເວລາໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວມີຄວາມສໍາຄັນຫຼາຍກ່ວາການອ່ານທຸກໆຄັ້ງ.

ໃຫ້ແຕ່ລະຫົວຂໍ້ເປັນງົບປະມານການຈັດສົ່ງ

ແຕ່ລະຫົວຂໍ້ຂ້າມຫຸ່ນຍົນຕ້ອງການສີ່ຂໍ້ຈໍາກັດ: ອາຍຸຂໍ້ຄວາມທີ່ເປັນປະໂຫຍດສູງສຸດ, ອັດຕາການສູນເສຍທີ່ຍອມຮັບໄດ້, ຄວາມຖີ່ຂອງການປັບປຸງທີ່ຈໍາເປັນ, ແລະເວລາການຟື້ນຕົວສູງສຸດຫຼັງຈາກການຕັດການເຊື່ອມຕໍ່. ຂີດຈຳກັດເຫຼົ່ານີ້ເຮັດໃຫ້ຄວາມຄາດຫວັງທີ່ບໍ່ຊັດເຈນເຊັ່ນ 'ການຕອບສະໜອງຕໍ່າ' ໄປສູ່ຄວາມຕ້ອງການທີ່ທົດສອບໄດ້. ການຖ່າຍທອດຄໍາສັ່ງອາດຈະຕ້ອງການກໍານົດຂອບເຂດອາຍຸທີ່ວັດແທກເປັນສິບມິນລິວິນາທີ, ໃນຂະນະທີ່ຮູບຖ່າຍແຜນທີ່ອາດຈະທົນທານຕໍ່ວິນາທີຖ້າຫຸ່ນຍົນສືບຕໍ່ປະຕິບັດງານຢ່າງປອດໄພດ້ວຍສໍາເນົາທ້ອງຖິ່ນຂອງມັນ.

ຄາດຄະເນການໂຫຼດທີ່ສະໜອງໃຫ້ຈາກຂະໜາດ payload serialized, ອັດຕາການພິມຈຳໜ່າຍ ແລະຈຳນວນປາຍທາງ. ຈາກນັ້ນສົມທຽບຕົວເລກນັ້ນກັບຜົນດີຫຼາຍຮັອບທີ່ວັດແທກໄດ້ ແທນທີ່ຈະເປັນອັດຕາຂໍ້ມູນຊື່ຂອງວິທະຍຸ. ປ່ອຍໃຫ້ຄວາມສາມາດໃນການຮັບຮູ້, ການສົ່ງຄືນ, ການຈະລາຈອນການຄົ້ນພົບ, ການຈະລາຈອນການຄຸ້ມຄອງເສັ້ນທາງ, ແລະຜູ້ເຜີຍແຜ່ພ້ອມໆກັນ.

ຮັກສາການຈະລາຈອນພາຍໃນຫຸ່ນຍົນອອກຈາກຕາຫນ່າງທີ່ແບ່ງປັນ

ບໍ່ແມ່ນທຸກໆຫົວຂໍ້ ROS 2 ຄວນຂ້າມຂອບເຂດຂອງຫຸ່ນຍົນ. ຟີດກ້ອງຖ່າຍຮູບດິບ, ເມຄຈຸດເຕັມ, ຂໍ້ມູນການດີບັ໊ກ, ແລະຜົນການຮັບຮູ້ລະດັບປານກາງມັກຈະຢູ່ໃນຫຸ່ນຍົນທີ່ຜະລິດພວກມັນ. ການເຜີຍແຜ່ພຽງແຕ່ການຊອກຄົ້ນຫາ, ການຕິດຕາມວັດຖຸ, ແຜນການທ້ອງຖິ່ນ, ການຫຼຸດຜ່ອນຄລາວ, ຫຼືການປ່ຽນແປງແຜນທີ່ເຮັດໃຫ້ຄວາມຕ້ອງການຊ່ອງທາງທີ່ແບ່ງປັນຫຼຸດລົງໂດຍບໍ່ມີການປ່ຽນແປງພຶດຕິກໍາ DDS.

ຂັ້ນຕອນການກັ່ນຕອງນີ້ແມ່ນມີຄຸນຄ່າໂດຍສະເພາະໃນຫຼາຍຫຸ່ນຍົນ ROS 2 ຕາຫນ່າງໄຮ້ສາຍ, ບ່ອນທີ່ນ້ໍາທີ່ມີອັດຕາສູງທີ່ບໍ່ຈໍາເປັນສາມາດບໍລິໂພກຄວາມສາມາດທີ່ຕ້ອງການໂດຍຫົວຂໍ້ການປະສານງານຈໍານວນຫນຶ່ງ. ການຖອນການຈະລາຈອນໂດຍປົກກະຕິຈະສ້າງລະບົບທີ່ຄາດເດົາໄດ້ຫຼາຍກ່ວາການພະຍາຍາມປົກປ້ອງການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ overloaded ກັບຄິວທີ່ເລິກເຊິ່ງແລະການພະຍາຍາມເພີ່ມເຕີມ.

ຂໍ້ມູນ QoS ປະຕິບັດສໍາລັບຫົວຂໍ້ເຮືອທົ່ວໄປ

ເຊັນເຊີຖ່າຍທອດ ແລະສະຖານະທີ່ຖືກປັບປຸງໃໝ່ເລື້ອຍໆ

ເຊັນເຊີທີ່ມີອັດຕາສູງແລະຫົວຂໍ້ຂອງລັດໂດຍປົກກະຕິຕ້ອງການຕົວຢ່າງທີ່ມີໃຫມ່ທີ່ສຸດ, ບໍ່ແມ່ນລໍາດັບປະຫວັດສາດທີ່ສົມບູນ. ໂປຣໄຟລ໌ເລີ່ມຕົ້ນທີ່ປະຕິບັດໄດ້ແມ່ນ BEST_EFFORT, VOLATILE, ແລະ KEEP_LAST ທີ່ມີຄວາມເລິກລະຫວ່າງໜຶ່ງຫາຫ້າ. ຄວາມເລິກອັນໜຶ່ງເໝາະສົມກັບຂໍ້ມູນທີ່ຖືກແທນທີ່ໃນທັນທີ, ໃນຂະນະທີ່ແຖວໃຫຍ່ກວ່າເລັກນ້ອຍອາດຈະດູດເອົາການຊັກຊ້າການນັດໝາຍການໂທກັບສັ້ນໂດຍບໍ່ໄດ້ສ້າງບັນທຶກທີ່ຍາວນານ.

LIFESPAN ສາມາດເພີ່ມການປົກປ້ອງອື່ນໂດຍການເຮັດໃຫ້ຂໍ້ຄວາມຫມົດອາຍຸຫຼັງຈາກໄລຍະເວລາທີ່ເປັນປະໂຫຍດ. DEADLINE ໃຫ້ບໍລິການຈຸດປະສົງທີ່ແຕກຕ່າງກັນ: ມັນສະແດງໄລຍະທີ່ຄາດໄວ້ລະຫວ່າງຂໍ້ຄວາມແລະສາມາດເຮັດໃຫ້ເກີດເຫດການໃນເວລາທີ່ຄວາມຄາດຫວັງນັ້ນຖືກພາດ. ທັງສອງນະໂຍບາຍບໍ່ເພີ່ມຄວາມສາມາດໃນການເຊື່ອມຕໍ່, ແຕ່ທັງສອງເຮັດໃຫ້ການສະຕຣີມຢຸດ ຫຼືຖືກລົບກວນໃນການກວດສອບ ແລະຈັດການໄດ້ງ່າຍກວ່າ.

ໂປຣໄຟລ໌ທີ່ແນ່ນອນຄວນສະທ້ອນເຖິງຜູ້ບໍລິໂພກ. ໂນດການຫຼີກລ່ຽງອຸປະສັກໃນທ້ອງຖິ່ນອາດຈະຕ້ອງການສະແກນເລື້ອຍໆກັບອາຍຸໜ້ອຍທີ່ສຸດ, ໃນຂະນະທີ່ dashboard ເຮືອສາມາດຍອມຮັບອັດຕາການອັບເດດທີ່ຕໍ່າກວ່າ. ການສົ່ງທັງສອງຜ່ານຕາຫນ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2 ດຽວກັນບໍ່ໄດ້ຫມາຍຄວາມວ່າພວກເຂົາຕ້ອງການຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖື, ຄວາມເລິກ, ຫຼືການຕັ້ງຄ່າທີ່ຄືກັນ.

ຄໍາສັ່ງແລະການປະສານງານເຫດການຕ້ອງການການປິ່ນປົວທີ່ແຕກຕ່າງກັນ

ຄໍາສັ່ງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງແລະເຫດການການປະສານງານທີ່ແຍກກັນບໍ່ຄວນແບ່ງປັນໂປຣໄຟລ໌ເລີ່ມຕົ້ນອັນດຽວ. ຄວາມໄວ, ການຊີ້ນໍາ, ແລະສາຍນ້ໍາການແກ້ໄຂການສ້າງແມ່ນໂຫຼດຫນ້າຈໍຄືນເລື້ອຍໆ, ດັ່ງນັ້ນຕົວຢ່າງເກົ່າບໍ່ຄວນຢູ່ໃນແຖວຫລັງການສົ່ງຄືນໃຫມ່. ປະຫວັດທີ່ຕື້ນ, ອາຍຸສັ້ນ, ແລະການຫມົດເວລາລະດັບແອັບພລິເຄຊັນຊ່ວຍໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຫຸ່ນຍົນຢຸດຫຼືເຂົ້າສູ່ໂຫມດກັບຄືນທີ່ກໍານົດໄວ້ເມື່ອຄໍາສັ່ງໃຫມ່ຫາຍໄປ.

ການຍອມຮັບໜ້າວຽກ, ການປ່ຽນແປງຮູບແບບການດຳເນີນການ, ແລະການປ່ຽນພາລະກິດອາດຈະຕ້ອງການການຈັດສົ່ງທີ່ໜ້າເຊື່ອຖືໄດ້ ເພາະວ່າແຕ່ລະເຫດການຈະປ່ຽນສະຖານະຮ່ວມກັນ. ເຖິງ​ແມ່ນ​ວ່າ, ປະ​ຫວັດ​ສາດ​ຍັງ​ຄົງ​ມີ​ຂອບ​ເຂດ. ການຫຼິ້ນຄືນລໍາດັບຍາວຂອງຄໍາສັ່ງທີ່ຖືກປ່ຽນແທນຫຼັງຈາກເສັ້ນທາງຟື້ນຕົວສາມາດເປັນອັນຕະລາຍຫຼາຍກ່ວາການລາຍງານການຂັດຂວາງແລະການຊິງໂຄ້ງກັບສະຖານະການພາລະກິດໃນປະຈຸບັນ.

ຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືຂອງ DDS ແມ່ນພຽງແຕ່ຫນຶ່ງຊັ້ນຂອງການປົກປ້ອງ. ທຸກໆຫຸ່ນຍົນມືຖືຄວນບັງຄັບໃຊ້ການຫມົດອາຍຸຄໍາສັ່ງທ້ອງຖິ່ນ, ຂໍ້ຈໍາກັດການເຄື່ອນໄຫວ, ແລະພຶດຕິກໍາການສູນເສຍການສື່ສານເປັນເອກະລາດຂອງເຄືອຂ່າຍ. ຕາໜ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2 ສາມາດປັບປຸງການເຂົ້າຫາ ແລະເສັ້ນທາງການຢືດຢຸ່ນໄດ້, ແຕ່ມັນບໍ່ສາມາດຕັດສິນໃຈໄດ້ວ່າຄຳສັ່ງເກົ່າຍັງປອດໄພຢູ່ຫຼືບໍ່.

ແຜນ​ທີ່, ການ​ຕັ້ງ​ຄ່າ, ແລະ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​ທີ່​ເຂົ້າ​ມາ​ຊ້າ

ໃຊ້ທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ກັບ TRANSIENT_LOCAL ເມື່ອຫຸ່ນຍົນທີ່ເຂົ້າຮ່ວມ ຫຼືເຊື່ອມຕໍ່ຄືນໃໝ່ຕ້ອງການສະຖານະທີ່ເຜີຍແຜ່ຫຼ້າສຸດ. ແຜນທີ່ປະຈຸບັນ, ພູມສັນຖານ, ຮູບແບບການໃຊ້ງານທີ່ແບ່ງປັນ, ແລະຮູບຖ່າຍການຕັ້ງຄ່າມັກຈະເຫມາະສົມກັບຮູບແບບນີ້. KEEP_LAST(1) ປົກກະຕິແລ້ວແມ່ນເຫມາະສົມກວ່າການເກັບຮັກສາທຸກລຸ້ນເພາະວ່າພຽງແຕ່ການຖ່າຍຮູບທີ່ສົມບູນແບບໃຫມ່ທີ່ສຸດທີ່ຍັງຄົງມີຄວາມກ່ຽວຂ້ອງ.

KEEP_ALL ຄວນຖືກສະຫງວນໄວ້ສໍາລັບຂໍ້ມູນທີ່ມີລໍາດັບອັນເຕັມທີ່ຢ່າງແທ້ຈິງແລະຄວາມຕ້ອງການຊັບພະຍາກອນທີ່ຮູ້ຈັກ. ການເກັບຮັກສາ Keep-all ຍັງຄົງຢູ່ພາຍໃຕ້ຂໍ້ຈໍາກັດຂອງຊັບພະຍາກອນຕົວກາງ, ດັ່ງນັ້ນມັນບໍ່ແມ່ນການຮັບປະກັນທີ່ບໍ່ຈໍາກັດ. ຄວາມທົນທານໃນພື້ນທີ່ຊົ່ວຄາວຍັງເຮັດໃຫ້ຜູ້ເຜີຍແຜ່ມີຄວາມຮັບຜິດຊອບໃນການຮັກສາຕົວຢ່າງສໍາລັບການສະຫມັກທີ່ລ້າຊ້າ.

ຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ຕ້ອງໄດ້ຮັບການກວດສອບທັງສອງດ້ານ. ຜູ້ເຜີຍແພ່ທີ່ພະຍາຍາມດີທີ່ສຸດບໍ່ສາມາດຕອບສະໜອງຜູ້ສະໝັກໃຊ້ທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້, ແລະຜູ້ເຜີຍແຜ່ທີ່ປ່ຽນແປງບໍ່ສາມາດຕອບສະໜອງການສະໝັກສະມາຊິກໃນທ້ອງຖິ່ນຊົ່ວຄາວໄດ້. ຜູ້ເຜີຍແຜ່ທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ສາມາດໃຫ້ບໍລິການຜູ້ຈອງທີ່ພະຍາຍາມທີ່ດີທີ່ສຸດ, ໃນຂະນະທີ່ຜູ້ເຜີຍແຜ່ໃນທ້ອງຖິ່ນສາມາດສົ່ງຂໍ້ຄວາມໃຫມ່ໄປຫາຜູ້ຈອງທີ່ປ່ຽນແປງໄດ້. ການຈັດສົ່ງປະຫວັດສາດທີ່ເກັບຮັກສາໄວ້ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການຕັ້ງຄ່າຊົ່ວຄາວ-ທ້ອງຖິ່ນທີ່ເຂົ້າກັນໄດ້.

ຢຸດຂໍ້ຄວາມຂະຫນາດໃຫຍ່ຈາກການເອົາການເຊື່ອມຕໍ່

ຫຼຸດການແບ່ງສ່ວນກ່ອນທີ່ຈະເພີ່ມການລອງອີກຄັ້ງ

ຮູບພາບ, ຕາຂ່າຍການຄອບຄອງ, ແລະຈຸດເມກທີ່ດົກໜາຖືກແບ່ງອອກເປັນຫຼາຍໜ່ວຍການຂົນສົ່ງກ່ອນທີ່ຈະຂ້າມເຄືອຂ່າຍ. ເມື່ອ datagram UDP ຂະຫນາດໃຫຍ່ຖືກແຍກຢູ່ໃນຊັ້ນ IP, ການສູນເສຍຊິ້ນສ່ວນຫນຶ່ງປ້ອງກັນການສ້າງ datagram ທີ່ສົມບູນຄືນໃຫມ່. ຊິ້ນສ່ວນທີ່ຍັງເຫຼືອສາມາດຄອບຄອງ kernel buffers ຈົນກ່ວາພວກມັນຫມົດອາຍຸ, ເຮັດໃຫ້ການເຊື່ອມຕໍ່ປາກົດຂື້ນແລະຂັດຂວາງການຈະລາຈອນໃຫມ່.

ການເຊື່ອມໂຊມຂອງຄ່າຈ້າງຂະໜາດໃຫຍ່ຜ່ານການເຊື່ອມຕໍ່ ROS 2 ແບບໄຮ້ສາຍແມ່ນກ່ຽວຂ້ອງກັບສາມກົນໄກທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັນຄື: ການແຕກແຍກ IP ຫຼາຍເກີນໄປ, ໄລຍະເວລາການສົ່ງຕໍ່ທີ່ບໍ່ມີປະສິດທິພາບ, ແລະການລະເບີດຂອງບັຟເຟີທີ່ແອອັດ. ການປ່ຽນແປງພາລາມິເຕີ DDS ທີ່ເຂົ້າກັນໄດ້ກັບມາດຕະຖານສາມາດຫຼຸດຜ່ອນຜົນກະທົບເຫຼົ່ານີ້ໄດ້ໂດຍບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງມີໂປໂຕຄອນແອັບພລິເຄຊັນອື່ນ.

ວັດແທກເສັ້ນທາງທີ່ແທ້ຈິງ MTU ໃນທົ່ວຕາຫນ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2 ທີ່ສົມບູນ, ລວມທັງການເຂົ້າລະຫັດ, tunnels, ການໂຕ້ຕອບ virtual, ແລະທຸກພາກສ່ວນເສັ້ນທາງ. ບ່ອນທີ່ການກໍາຫນົດຄ່າການຂົນສົ່ງອະນຸຍາດໃຫ້, ຫຼຸດຜ່ອນຂະຫນາດຂໍ້ຄວາມ RTPS ຫຼື UDP ພຽງພໍເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການ fragmentation ຊັ້ນເຄືອຂ່າຍ. ຄ່າທີ່ຄິດໄລ່ຈາກ 1500-byte Ethernet MTU ແມ່ນພຽງແຕ່ສົມມຸດຕິຖານເລີ່ມຕົ້ນເພາະວ່າ headers ແລະ encapsulation ສາມາດຫຼຸດຜ່ອນຂະຫນາດທີ່ໃຊ້ໄດ້.

ຮັກສາຄິວປະຫວັດສາດໃຫ້ນ້ອຍກວ່າໜ້າຕ່າງການກູ້ຂໍ້ມູນ

ໃນລະຫວ່າງການຂັດຂວາງເສັ້ນທາງ, ຜູ້ເຜີຍແຜ່ທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ສາມາດສືບຕໍ່ຜະລິດຂໍ້ຄວາມໃນຂະນະທີ່ການຮັບຮູ້ຢຸດມາຮອດ. ຕົວຢ່າງທີ່ບໍ່ໄດ້ຮັບການຍອມຮັບໄດ້ສະສົມຢູ່ໃນປະຫວັດສາດຈົນກ່ວາຈໍາກັດຊັບພະຍາກອນ. ເມື່ອການເຊື່ອມຕໍ່ກັບຄືນມາ, ເສັ້ນທາງທີ່ຖືກຟື້ນຟູຕ້ອງປະຕິບັດສິ່ງພິມໃນປະຈຸບັນ, ຄວບຄຸມການຈະລາຈອນ, ແລະ backlog ທີ່ຖືກຮັກສາໄວ້ໃນເວລາດຽວກັນ.

ເລືອກຄວາມເລິກປະຫວັດສາດຈາກຈໍານວນຕົວຢ່າງທີ່ຍັງຄົງເປັນປະໂຫຍດຫຼັງຈາກການເຊື່ອມຕໍ່ຄືນໃຫມ່. ການຖ່າຍທອດລັດ 20 Hz ທີ່ມີອາຍຸທີ່ເປັນປະໂຫຍດຂອງ 250 ມິນລິວິນາທີບໍ່ຄ່ອຍຕ້ອງການຕົວຢ່າງຫຼາຍສິບແຖວ; ສ່ວນໃຫຍ່ຂອງພວກເຂົາຈະ stale ແລ້ວ. ລັດທີ່ປ່ຽນແທນໄດ້ຄວນໃຫ້ຄວາມໂປດປານກັບຕົວຢ່າງຫລ້າສຸດ, ໃນຂະນະທີ່ລໍາດັບເຫດການທີ່ສໍາຄັນຕ້ອງການແຜນການຟື້ນຟູທີ່ມີຂອບເຂດ.

ຕົວຢ່າງທີ່ຫນ້າເຊື່ອຖືຂະຫນາດໃຫຍ່ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການກວດສອບເພີ່ມເຕີມ: ເສັ້ນທາງທີ່ອ່ອນແອທີ່ສຸດທີ່ຄາດວ່າຈະເຮັດໃຫ້ແຖວບໍ່ຊັກຊ້າໃນການຈະລາຈອນໃນປະຈຸບັນ? ປະຫວັດອັນເລິກເຊິ່ງອາດຈະຫຼຸດຜ່ອນການສູນເສຍຂໍ້ມູນໃນທັນທີ, ແຕ່ມັນຍັງເພີ່ມການໃຊ້ຄວາມຊົງຈໍາ, ເວລາການຟື້ນຕົວ ແລະຄວາມເປັນໄປໄດ້ຂອງການເພີ່ມຂຶ້ນຂອງການຈະລາຈອນຫຼັງການຢຸດ. ປະຫວັດການເກັບຮັກສາໄວ້ຫຼາຍເກີນໄປສາມາດເຮັດໃຫ້ເກີດການລະເບີດຂອງ buffer ທີ່ເຮັດໃຫ້ຄວາມແອອັດຮ້າຍແຮງຂຶ້ນຫຼັງຈາກການເຊື່ອມຕໍ່ກັບຄືນມາ.

ສັງເກດເບິ່ງສໍາລັບການລະເບີດ retransmission

DDS ທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ໃຊ້ການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ ແລະການແລກປ່ຽນການຮັບຮູ້ເພື່ອລະບຸຕົວຢ່າງທີ່ຂາດຫາຍໄປ ແລະກະຕຸ້ນການສົ່ງຕໍ່. ຮອບວຽນການຟື້ນຕົວເລື້ອຍໆສາມາດອະນຸຍາດໃຫ້ການສູນເສຍຫຼາຍໆຄັ້ງເພື່ອສະສົມກ່ອນທີ່ມັນຈະມີຄວາມຫຼົງໄຫຼ, ການຜະລິດການລະເບີດສັ້ນໆທີ່ເກີນຄວາມສາມາດຂອງການເຊື່ອມຕໍ່. ໄລຍະການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ, ການແຕກແຍກ, ແລະໄລຍະການສົ່ງຄືນຍັງພົວພັນຢ່າງໃກ້ຊິດພາຍໃຕ້ເງື່ອນໄຂໄຮ້ສາຍທີ່ສູນເສຍ.

ທົດສອບໄລຍະເວລາການສົ່ງຕໍ່ຄືນຕໍ່ກັບແຕ່ລະໄລຍະການພິມເຜີຍແຜ່ຂອງແຕ່ລະຫົວຂໍ້ ແທນທີ່ຈະໃຊ້ຄ່າໜຶ່ງໃນວົງກວ້າງ. ວັດແທກຄວາມລ່າຊ້າການຟື້ນຕົວ, ຄວາມລ່າຊ້າຂອງຫາງ, ການສັ່ນສະເທືອນ, ການຄວບຄຸມ-packet overhead, ແລະການໂຫຼດ CPU ຫຼັງຈາກທຸກໆການປ່ຽນແປງ. ສັນຍານການຟື້ນຕົວທີ່ໄວກວ່າອາດຈະຫຼຸດຜ່ອນການຊັກຊ້າແລະຂະຫນາດລະເບີດ, ແຕ່ການຈະລາຈອນຄວບຄຸມຫຼາຍເກີນໄປສາມາດບໍລິໂພກການປຸງແຕ່ງແລະແບນວິດ.

ບໍ່ມີການປັບເວລາສາມາດຊ່ອຍກູ້ຕາໜ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2 ທີ່ມີການໂຫຼດທີ່ສະໜອງໃຫ້ແບບຍືນຍົງເກີນຜົນດີທີ່ສາມາດໃຊ້ໄດ້. ເມື່ອການເຊື່ອມຕໍ່ຍັງຄົງອີ່ມຕົວ, ພະຍາຍາມເພີ່ມການຈະລາຈອນໄປຫາເສັ້ນທາງທີ່ overloaded ແລ້ວ.

ຕັດສິນໃຈວ່າຈະປ່ຽນ payload ແທນເວລາໃດ

ການປັບແຕ່ງ QoS ຄວນສິ້ນສຸດບ່ອນທີ່ສະຖາປັດຕະຍະກຳແອັບພລິເຄຊັນກາຍເປັນບັນຫາໃຫຍ່ກວ່າ. ຫຼຸດຄວາມລະອຽດຂອງຮູບພາບ, ຄຸນນະພາບການເຂົ້າລະຫັດ ຫຼືອັດຕາເຟຣມເມື່ອສະຕຣີມພາບຄອບຄຸມຊ່ອງ. ການປູກພືດ ຫຼືຈຸດຕົວຢ່າງເມກກ່ອນການສົ່ງຂໍ້ມູນ, ແລະເຜີຍແຜ່ການຕິດຕາມວັດຖຸ, ຜົນໄດ້ຮັບການຂ້າມຜ່ານ, ຫຼືການອັບເດດແຜນທີ່ທ້ອງຖິ່ນໃນເວລາທີ່ເພື່ອນຮ່ວມທີມບໍ່ຕ້ອງການການສັງເກດດິບ.

ການປຸງແຕ່ງຂອບມັກຈະສະຫນອງການແກ້ໄຂທີ່ສະອາດທີ່ສຸດ. ຫຸ່ນຍົນແຕ່ລະຄົນສາມາດເກັບຂໍ້ມູນເຊັນເຊີແບນວິດສູງຢູ່ໃນທ້ອງຖິ່ນແລະແຈກຢາຍພຽງແຕ່ຂໍ້ມູນທີ່ຈໍາເປັນສໍາລັບການປະສານງານ. ນີ້ບໍ່ແມ່ນການປະນີປະນອມໃນຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືຂອງ DDS; ມັນເປັນການຕັດສິນໃຈໂດຍເຈດຕະນາທີ່ຈະຈັບຄູ່ຄວາມຕ້ອງການການສື່ສານກັບຄວາມສາມາດທາງດ້ານຮ່າງກາຍຂອງເຄືອຂ່າຍມືຖື.

ທົດສອບໂປຣໄຟລ໌ໃນການເຄື່ອນຍ້າຍຫຸ່ນຍົນ, ບໍ່ພຽງແຕ່ເຄືອຂ່າຍ Bench

ສ້າງເສັ້ນທາງແລະຄວາມລົ້ມເຫລວທີ່ເຮືອຈະພົບ

ການທົດສອບແບບດ່ຽວແບບຄົງທີ່ບໍ່ສາມາດເປັນຕົວແທນຂອງຕາໜ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2 ມືຖືໄດ້. ການກວດສອບຄວນປະກອບມີເສັ້ນທາງທີ່ສັ້ນທີ່ສຸດ, ຈໍານວນ hop ສູງສຸດທີ່ວາງແຜນໄວ້, ການເຄື່ອນໄຫວລະຫວ່າງຕໍາແຫນ່ງ relay, ການແຊກແຊງເພີ່ມຂຶ້ນ, ການຈະລາຈອນທີ່ບໍ່ສົມມາດ, ການຢຸດສັ້ນ, ການຢຸດຍາວ, ການເຊື່ອມຕໍ່ຄືນໃຫມ່, ການເຊື່ອມຕໍ່ຊ້າ, ແລະການເຜີຍແຜ່ພ້ອມກັນໂດຍຫຸ່ນຍົນຈໍານວນຫນຶ່ງ.

ບັນທຶກຫຼາຍກວ່າເວລາ latency ໂດຍສະເລ່ຍ. ການວັດແທກທີ່ເປັນປະໂຫຍດປະກອບມີ:

●  ໄດ້ຮັບຄວາມຖີ່ຂອງການອັບເດດ ແລະອັດຕາການສູນເສຍຂໍ້ຄວາມ.

●  ອາຍຸຂໍ້ຄວາມ, ຄວາມແຝງປານກາງ, ຄວາມແຝງຫາງ, ແລະການສັ່ນສະເທືອນ.

●  ການຄົ້ນພົບ ຫຼືເວລາເຊື່ອມຕໍ່ຄືນໃໝ່ຫຼັງຈາກປ່ຽນເສັ້ນທາງ.

●  ການເຕີບໃຫຍ່ຂອງແຖວນັກຂຽນ ແລະຜູ້ອ່ານໃນລະຫວ່າງການຂັດຂວາງ.

●  ເວລາທີ່ຕ້ອງການເພື່ອລຶບຂໍ້ມູນທີ່ເກັບໄວ້ທີ່ເປັນປະໂຫຍດ.

●  ການໃຊ້ CPU ແລະໜ່ວຍຄວາມຈຳໃນທັງຜູ້ເຜີຍແຜ່ ແລະຜູ້ສະໝັກໃຊ້.

ປະເມີນແຕ່ລະຜົນໄດ້ຮັບຕໍ່ກັບງົບປະມານການຈັດສົ່ງທີ່ສ້າງຂຶ້ນກ່ອນຫນ້ານີ້. ຫົວຂໍ້ການທ້ອງຖິ່ນອາດຈະລົ້ມເຫລວເພາະວ່າຄວາມຖີ່ຂອງການປັບປຸງຂອງມັນຕໍ່າກວ່າຄວາມຕ້ອງການຂອງການຄວບຄຸມ, ເຖິງແມ່ນວ່າທຸກໆຕົວຢ່າງມາຮອດໃນທີ່ສຸດ. ໃນທາງກັບກັນ, ການໂອນຍ້າຍແຜນທີ່ອາດຈະຜ່ານໄປເຖິງວ່າມີເວລາແພັກເກັດທີ່ສູງຂຶ້ນຖ້າມັນສໍາເລັດພາຍໃນປ່ອງຢ້ຽມການຟື້ນຕົວທີ່ອະນຸຍາດ.

ໃຊ້ຕາຂ່າຍ telemetry ເພື່ອອະທິບາຍພຶດຕິກໍາ DDS

ROS 2 metrics ເປີດເຜີຍສິ່ງທີ່ປະສົບການຂອງແອັບພລິເຄຊັນ, ໃນຂະນະທີ່ mesh telemetry ຊ່ວຍອະທິບາຍວ່າເປັນຫຍັງມັນເກີດຂຶ້ນ. ປຽບທຽບການປະຕິບັດຫົວຂໍ້ກັບຈໍານວນ hop, ການປ່ຽນແປງ topology, ຄວາມແຮງຂອງສັນຍານ, ອັດຕາສ່ວນສັນຍານກັບສິ່ງລົບກວນ, ການຈະລາຈອນອັບໂຫລດແລະດາວໂຫລດ, ແລະໄລຍະເວລາປ່ຽນເສັ້ນທາງ. ການເຊື່ອມໂຍງທັງສອງຊັ້ນປ້ອງກັນທີມງານຈາກການຕໍານິຕິຕຽນ QoS ສໍາລັບການປ່ຽນແປງເສັ້ນທາງວິທະຍຸຫຼືການຕໍານິຕິຕຽນຕາຫນ່າງສໍາລັບການຕັ້ງຄ່າຜູ້ເຜີຍແຜ່ແລະຜູ້ສະຫມັກທີ່ບໍ່ເຂົ້າກັນໄດ້.

ໂມດູນ WDS MIMOmesh OEM/ODM ແລະເຄື່ອງບິນທີ່ມີນ້ຳໜັກເບົາໃຊ້ສະຖາປັດຕະຍະກຳ IP ທັງໝົດທີ່ມີການຈັດເສັ້ນທາງແບບເຄື່ອນໄຫວແບບແຈກຢາຍ, ບໍ່ມີສູນກາງ ແລະໂໝດການສົ່ງຕໍ່ຫຼາຍຈຸດ. ຟັງຊັນການຈັດການເຄືອຂ່າຍຂອງພວກເຂົາໃຫ້ topology, ຄວາມເຂັ້ມແຂງພາກສະຫນາມ, SNR, ການຈະລາຈອນ, node-distance, ແລະຂໍ້ມູນສະຖານະການປະຕິບັດງານທີ່ວິສະວະກອນສາມາດປຽບທຽບກັບ ROS 2 latency, ການສູນເສຍ, ແລະພຶດຕິກໍາຂອງແຖວ.

ອັດຕາຂໍ້ມູນຜະລິດຕະພັນ ແລະຕົວເລກການລ່າຊ້າແບບດ່ຽວຄວນຍັງຄົງເປັນການອ້າງອີງການວາງແຜນ ແທນທີ່ຈະຮັບປະກັນການປະຕິບັດແອັບພລິເຄຊັນ. ພຶດຕິກຳຕົວຈິງຈາກຈຸດຈົບເຖິງຈຸດຈົບຍັງລວມເຖິງຄວາມເລິກຂອງເສັ້ນທາງ, ການຄອບຄອງຊ່ອງ, ການກູ້ຂໍ້ມູນແພັກເກັດ, ການກຳນົດລໍາດັບ, ແຖວຕົວກາງ, ແລະການປະມວນຜົນຂອງໂນດ. ໃນ ກ ການເຄື່ອນຍ້າຍຕາຫນ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2 , ການວັດແທກ goodput ໃນເສັ້ນທາງປະຕິບັດງານທີ່ອ່ອນແອທີ່ສຸດຄວນເຮັດໃຫ້ອັດຕາການພິມເຜີຍແຜ່ແລະຂໍ້ຈໍາກັດປະຫວັດສາດ.

ປ່ຽນຕົວແປເທື່ອລະອັນ

ເລີ່ມຕົ້ນໂດຍການຢືນຢັນຊື່ຫົວຂໍ້, ປະເພດຂໍ້ຄວາມ, ແລະຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ຂອງ QoS. ທົດສອບການຄົ້ນພົບແຍກຕ່າງຫາກຈາກການໂອນຂໍ້ມູນເນື່ອງຈາກ node ທີ່ບໍ່ເຄີຍຄົ້ນພົບ peer ຂອງມັນມີຄວາມລົ້ມເຫລວທີ່ແຕກຕ່າງຈາກແພັກເກັດສູນເສຍຈຸດສິ້ນສຸດທີ່ກົງກັນ. ເຫດການທີ່ບໍ່ເຂົ້າກັນໄດ້-QoS ສາມາດຊ່ວຍແອັບພລິເຄຊັ່ນກວດສອບນະໂຍບາຍທີ່ບໍ່ກົງກັນໄດ້ ແທນທີ່ຈະເຮັດໃຫ້ຄວາມລົ້ມເຫລວນັ້ນບໍ່ສາມາດອະທິບາຍໄດ້.

ສ້າງເສັ້ນທາງທີ່ເຮັດຊ້ຳໄດ້ ແລະຮູບແບບການເຄື່ອນໄຫວ, ຈາກນັ້ນປັບຕົວແປໜຶ່ງຕໍ່ໜຶ່ງການແລ່ນ. ການປ່ຽນແປງຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖື, ຄວາມເລິກ, ຄວາມທົນທານ, ອາຍຸການ, ອັດຕາການພິມເຜີຍແຜ່, ຂະຫນາດ payload, ຫຼືຂອບເຂດການ fragmentation ເປັນເອກະລາດ. ການເຮັດຊ້ໍາສະຖານະການດຽວກັນເຮັດໃຫ້ມັນສາມາດກໍານົດວ່າການປັບປຸງທີ່ປາກົດຂື້ນມາຈາກການປ່ຽນແປງ QoS ຫຼືຈາກເສັ້ນທາງວິທະຍຸທີ່ດີກວ່າ.

ກໍານົດເງື່ອນໄຂຜ່ານກ່ອນການທົດສອບ. ຕົວຢ່າງປະກອບມີອາຍຸຄໍາສັ່ງສູງສຸດ, ຄວາມຖີ່ຂອງການທ້ອງຖິ່ນຕໍາ່ສຸດທີ່, ເວລາສູງສຸດສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ reconnecting ເພື່ອຮັບແຜນທີ່ປະຈຸບັນ, ແລະກໍານົດຂອບເຂດຂອງ backlog-drain time. ໂປໄຟສຸດທ້າຍຄວນຜ່ານເສັ້ນທາງທີ່ແທ້ຈິງທີ່ອ່ອນແອທີ່ສຸດ, ບໍ່ພຽງແຕ່ສົ່ງຄ່າສະເລ່ຍທີ່ຫນ້າປະທັບໃຈຢູ່ໃນບ່ອນທົດສອບ.

 

ສະຫຼຸບ

ການສື່ສານເຮືອທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ແມ່ນຂຶ້ນກັບການຈັບຄູ່ພຶດຕິກໍາ DDS ກັບຈຸດປະສົງຂອງແຕ່ລະຫົວຂໍ້. ການຖ່າຍທອດເຊັນເຊີສົດໂດຍປົກກະຕິຕ້ອງການຄິວຄວາມພະຍາຍາມທີ່ດີທີ່ສຸດທີ່ຕື້ນ, ໃນຂະນະທີ່ກິດຈະກໍາພາລະກິດແລະການເຊື່ອມຕໍ່ຫຸ່ນຍົນຄືນໃຫມ່ອາດຈະຕ້ອງການຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືທີ່ມີຂອບເຂດຫຼືຄວາມທົນທານຊົ່ວຄາວໃນທ້ອງຖິ່ນ. ການແບ່ງສ່ວນ, ການຂະຫຍາຍຕົວຂອງ backlog, ແລະການວັດແທກ good-hop ຫຼາຍຄວນຈະເປັນຮູບຮ່າງຂອງ profile ສຸດທ້າຍ.

ສໍາລັບທີມງານທີ່ສ້າງຕາຫນ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2, Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. ສະເຫນີໂມດູນ MIMOmesh OEM/ODM ແລະວິທະຍຸທາງອາກາດທີ່ມີນ້ໍາຫນັກເບົາສໍາລັບມືຖື, ການປະຕິບັດແບບ multi-hop. ສົມທົບກັບການທົດສອບ QoS ທີ່ມີລະບຽບວິໄນ, ແພລະຕະຟອມເຫຼົ່ານີ້ສາມາດຊ່ວຍຫຼຸດຜ່ອນການຈາລະຈອນ stale, ຫຼຸດຜ່ອນການຟື້ນຕົວ, ແລະຮັກສາແບນວິດທີ່ແບ່ງປັນສຸມໃສ່ຂໍ້ມູນທີ່ເປັນປະໂຫຍດໃນການດໍາເນີນງານ.

 

FAQ

Q: ROS 2 ເຫມາະສົມກັບການສື່ສານແບບໄຮ້ສາຍຫຼາຍຫຸ່ນຍົນບໍ?

A: ແມ່ນແລ້ວ, ແຕ່ການເຊື່ອມຕໍ່ໄຮ້ສາຍຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການຕັ້ງຄ່າ QoS ສະເພາະຫົວຂໍ້. ຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖື, ຄວາມເລິກຂອງແຖວ, ຄວາມທົນທານ, ແລະອັດຕາການໂຫຼດຄວນສະທ້ອນເຖິງການສູນເສຍແພັກເກັດ, ຄວາມແພັກເກັດ, ຄວາມເຄື່ອນທີ່, ແລະແບນວິດທີ່ມີຢູ່.

ຖາມ: ການຕັ້ງຄ່າຄວາມໜ້າເຊື່ອຖືຂອງ QoS ໃດເຮັດວຽກດີທີ່ສຸດໃນຕາໜ່າງໄຮ້ສາຍ ROS 2?

A: ໃຊ້ຄວາມພະຍາຍາມທີ່ດີທີ່ສຸດສໍາລັບການຖ່າຍທອດເຊັນເຊີທີ່ຖືກປັບປຸງເລື້ອຍໆແລະການຈັດສົ່ງທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ທີ່ມີຂອບເຂດສໍາລັບຄໍາສັ່ງ, ກິດຈະກໍາພາລະກິດ, ແຜນທີ່, ຫຼືຂໍ້ມູນການຕັ້ງຄ່າທີ່ບໍ່ຄວນພາດ.

ຖາມ: ເປັນຫຍັງຜູ້ເຜີຍແຜ່ ແລະຜູ້ສະໝັກໃຊ້ ROS 2 ບາງຄັ້ງບໍ່ສາມາດເຊື່ອມຕໍ່ໄດ້?

A: ນະໂຍບາຍ QoS ທີ່ບໍ່ເຂົ້າກັນໄດ້ສາມາດປ້ອງກັນການສື່ສານ. ຄວາມບໍ່ກົງກັນທົ່ວໄປກ່ຽວຂ້ອງກັບຄວາມໜ້າເຊື່ອຖື, ຄວາມທົນທານ, ກຳນົດເວລາ, ຫຼືການຕັ້ງຄ່າຄວາມສົດຊື່ນລະຫວ່າງໂປຣໄຟລ໌ທີ່ສະເໜີໃຫ້ຂອງຜູ້ເຜີຍແຜ່ ແລະໂປຣໄຟລ໌ທີ່ຮ້ອງຂໍຂອງຜູ້ສະໝັກໃຊ້.

ຖາມ: ຂໍ້ຄວາມ LiDAR ຫຼືກ້ອງຖ່າຍຮູບຂະຫນາດໃຫຍ່ຄວນຖືກຈັດການກັບເຄືອຂ່າຍຕາຫນ່າງແນວໃດ?

A: ຫຼຸດຜ່ອນຂະຫນາດ payload, ຫຼີກເວັ້ນການແຍກ IP, ຈໍາກັດອັດຕາການພິມເຜີຍແຜ່, ແລະຮັກສາຄິວຕື້ນ. ການປຸງແຕ່ງໃນທ້ອງຖິ່ນຫຼືຜົນຜະລິດທີ່ຖືກບີບອັດມັກຈະປະຕິບັດໄດ້ດີກວ່າການສົ່ງຕົວຢ່າງເຊັນເຊີດິບທຸກຄັ້ງ.

ຖາມ: ຄວາມເລິກປະຫວັດສາດອັນໃດທີ່ທີມງານຫຸ່ນຍົນມືຖືຄວນໃຊ້?

A: ເລືອກຄວາມເລິກອີງຕາມອາຍຸຂໍ້ຄວາມແລະຄວາມຕ້ອງການການຟື້ນຕົວ. ໃຊ້ຄວາມເລິກຫນຶ່ງສໍາລັບສະຖານະທີ່ສາມາດທົດແທນໄດ້, ໃນຂະນະທີ່ເຫດການທີ່ສໍາຄັນອາດຈະຕ້ອງການຄິວທີ່ໃຫຍ່ກວ່າແຕ່ຖືກຜູກມັດຢ່າງເຂັ້ມງວດ.