Үзсэн: 0 Зохиогч: Сайтын редактор Нийтлэх хугацаа: 2026-07-14 Гарал үүсэл: Сайт
Хөдөлгөөнт роботын багууд ихэвчлэн лабораторид найдвартай харилцаж, дараа нь хоцрогдсон командууд, мэдрэгчийн шинэчлэлтүүд байхгүй эсвэл торны маршрут өөрчлөгдөх үед удаан сэргээгддэг. А ROS 2 утасгүй сүлжээ нь хэлбэлзэх зурвасын өргөн, пакетийн алдагдал, хоп тоонуудын өөрчлөлтийг нэмдэг бол DDS нь хуучирсан өгөгдлийг дахин дамжуулах эсвэл дараалалд оруулах боломжтой. QoS тохиргоо нь сэдэв бүрийн найдвартай байдал, түүх, гүн, бат бөх чанар, эцсийн хугацаа, ашиглалтын хугацааг хянахад тусалдаг боловч нийтлэгч болон захиалагчийн бодлого нийцэхгүй байгаа нь хүргэлтийг бүхэлд нь зогсоож болзошгүй юм.
Хамгийн гол нь ямар урсгалд дээж бүр хэрэгтэй, аль нь хамгийн шинэ нь л хэрэгтэй, мөн их хэмжээний ачааллыг сэргээх холбоосыг дарахаас хэрхэн сэргийлэх талаар мэдэх явдал юм.
Мессеж алга болоход юу болдог, оройтож ирэхэд юу болдог талаар асууж эхэл. LiDAR сканнер, камерын хүрээ, одометр, нутагшуулах шинэчлэлт, хөдөлгөөний телеметрийг байнга сольж байдаг. Нэг дээжийг алдах нь хүлээн зөвшөөрөгдөхүйц байж болох ч хэд хэдэн шинэ дээж авсны дараа хүргэх нь орон нутгийн шийдвэрийг сүйтгэх эсвэл боловсруулах цагийг үрэх болно.
Номлолын шилжилт, даалгаврын хуваарилалт, тохиргооны өөрчлөлт, аюулгүй байдлын үйл явдлууд болон газрын зургийн зарим шилжүүлэг нь өөр өөр шаардлага тавьдаг. Алга болсон салангид үйл явдал нь роботыг үйл ажиллагааны тогтворгүй байдалд үлдээж болзошгүй тул хязгаарлагдмал дахин дамжуулалтыг зөвтгөж болно. Энэ ялгаа нь зөвхөн ачааллын төрлөөс илүү чухал: жижиг хурдны команд нь хуучирсан үед аюултай байж болох бөгөөд газрын зургийн том агшин зураг нь саатсаны дараа ч ашигтай хэвээр байж болно.
Хөдөлгөөнийг шинэлэг, бүрэн дүүрэн байдлаар нь ангилах нь нийтлэг ROS 2 утасгүй сүлжээний алдаанаас сэргийлж, сэдэв бүрийг НАЙДВАРТАЙ болгож тохируулна, учир нь найдвартай сонсогдож байна. Найдвартай DDS нь хүлээн зөвшөөрөөгүй дээжийг хадгалж, дутуу өгөгдлийг дахин дамжуулж, хамгийн сайн хүчин чармайлттай холбоо барихаас зайлсхийдэг нэмэлт ачааллыг бий болгодог. Стандарт ROS 2 мэдрэгч-өгөгдлийн профайл нь жижиг дараалал бүхий хамгийн сайн хүчин чармайлтын найдвартай байдлыг ашигладаг тул цаг тухайд нь хүргэх нь унших бүрийг хүлээн авахаас илүү чухал байдаг.
Робот хоорондын сэдэв бүрд дөрвөн хязгаарлалт шаардлагатай: хамгийн их ашиг тустай мессежийн нас, хүлээн зөвшөөрөгдөх алдагдлын түвшин, шаардлагатай шинэчлэх давтамж, салгасны дараа сэргээх хамгийн их хугацаа. Эдгээр хязгаарлалтууд нь 'бага хоцролт' гэх мэт тодорхойгүй хүлээлтийг шалгах боломжтой шаардлага болгон хувиргадаг. Командын урсгалд хэдэн арван миллисекундээр хэмжигдэх насны хязгаар шаардлагатай байж болох бөгөөд хэрэв робот орон нутгийн хуулбараараа аюулгүй ажиллаж байвал газрын зургийн агшин зуурын агшинд секундийг тэсвэрлэж болно.
Санал болгож буй ачааллыг цуваажсан ачааны хэмжээ, нийтлэх хурд болон очих газрын тооноос тооцоол. Дараа нь энэ тоог радиогийн нэрлэсэн өгөгдлийн хурдаас илүү хэмжсэн олон хоп сайн хүчин чадалтай харьцуул. Баталгаажуулалт, дахин дамжуулалт, нээлтийн урсгал, маршрутын удирдлагын урсгал болон нэгэн зэрэг нийтлэгчдийн багтаамжийг үлдээгээрэй.
ROS 2-ын сэдэв бүр роботын хил хязгаарыг давах ёсгүй. Түүхий камерын тэжээл, бүрэн цэгийн үүл, дибаг хийх өгөгдөл, завсрын ойлголтын гаралт нь ихэвчлэн тэдгээрийг үйлдвэрлэдэг робот дотор байдаг. Зөвхөн илрүүлэлт, объектын зам, орон нутгийн төлөвлөгөө, багасгасан үүл эсвэл газрын зургийн өөрчлөлтийг нийтлэх нь DDS-ийн үйлдлийг өөрчлөхгүйгээр хуваалцсан сувгийн эрэлтийг бууруулдаг.
Энэхүү шүүлтүүрийн алхам нь олон роботын ROS 2 утасгүй сүлжээнд онцгой үнэ цэнэтэй бөгөөд нэг шаардлагагүй өндөр хурдтай урсгал нь хэд хэдэн зохицуулалтын сэдвүүдэд шаардлагатай хүчин чадлыг зарцуулж чаддаг. Ачаалал ихтэй холбоосыг илүү гүн дараалал, нэмэлт оролдлого ашиглан хамгаалахаас илүүтэйгээр урсгалыг арилгах нь илүү урьдчилан таамаглах боломжтой системийг бий болгодог.
Өндөр түвшний мэдрэгч болон төлөвийн сэдвүүд нь бүрэн түүхийн дараалал биш харин хамгийн сүүлийн үеийн түүврийг шаарддаг. Практик эхлэлийн профайл нь нэгээс тав хүртэлх гүнтэй BEST_EFFORT, дэгдэмхий, KEEP_LAST юм. Нэгдүгээр гүн нь нэн даруй солигддог өгөгдөлд тохирдог бол бага зэрэг том дараалал нь урт хугацааны хоцрогдол үүсгэхгүйгээр богино хугацааны буцаан залгах хуваарийн саатлыг шингээж чадна.
LIFESPAN нь мессежийг ашиглалтын хугацаа дууссаны дараа дуусгавар болгох замаар өөр хамгаалалт нэмж болно. DEADLINE нь өөр зорилготой: энэ нь мессеж хоорондын хүлээгдэж буй интервалыг илэрхийлдэг бөгөөд энэ хүлээлт алдагдсан тохиолдолд үйл явдлыг өдөөж болно. Аль ч бодлого нь холбоосын багтаамжийг нэмэгдүүлэхгүй, гэхдээ хоёулаа хуучирсан эсвэл тасалдсан урсгалыг илрүүлэх, зохицуулахад хялбар болгодог.
Тодорхой профайл нь хэрэглэгчийг тусгах ёстой. Орон нутгийн саад тотгороос зайлсхийх зангилаа нь хамгийн бага насны давтамжтайгаар сканнердах шаардлагатай байдаг бол флотын хяналтын самбар нь бага шинэчлэлтийн хурдыг хүлээн зөвшөөрдөг. Нэг ROS 2 утасгүй сүлжээгээр хоёуланг нь илгээх нь тэдгээрт ижил найдвартай байдал, гүн, ашиглалтын хугацаа шаардлагатай гэсэн үг биш юм.
Флотын сэдэв |
Найдвартай байдал |
Бат бөх чанар |
Түүх ба гүн |
Гол зорилго |
LiDAR, камер, одометр |
Хамгийн сайн хүчин чармайлт |
Дэгдэмхий |
Хамгийн сүүлд, 1-5 |
Шинэлэг байдлыг хадгалах |
Тасралтгүй хөдөлгөөн хийх командууд |
Хамгийн сайн хүчин чармайлт эсвэл болгоомжтой хязгаарлагдсан найдвартай |
Дэгдэмхий |
Хамгийн сүүлд хадгал, 1 |
Хуучирсан хяналтаас урьдчилан сэргийлэх |
Даалгавар ба горимын үйл явдлууд |
Найдвартай |
Дэгдэмхий |
Хамгийн сүүлд хязгаарлагдсан |
Хүчинтэй шилжилтүүдийг хүргэх |
Одоогийн газрын зураг эсвэл тохиргоо |
Найдвартай |
Түр зуурын орон нутгийн |
Хамгийн сүүлд, ихэвчлэн 1 |
Хожуу элсэгчдийг дэмжээрэй |
Түүхэн үйл явдлын тэмдэглэл |
Найдвартай |
Хэрэглээний онцлог |
Нөөцөөр хязгаарлагддаг |
Шаардлагатай үйл явдлыг хадгалах |
Тасралтгүй командууд болон салангид зохицуулалтын үйл явдлууд нь нэг өгөгдмөл профайлыг хуваалцах ёсгүй. Хурд, жолоодлого, тогтоц засах урсгалууд дахин дахин шинэчлэгддэг тул хуучин дээжүүд дахин дамжуулалтын ард дараалал үүсгэх ёсгүй. Гүехэн түүх, богино хугацааны ашиглалтын хугацаа, хэрэглээний түвшний завсарлага нь шинэ тушаалууд алга болсон үед робот зогсох эсвэл тодорхой буцах горимд ороход тусалдаг.
Үйл явдал бүр хуваалцсан төлөвийг өөрчилдөг тул даалгаврыг хүлээн авах, ажиллах горимын өөрчлөлт, номлолын шилжилт нь НАЙДВАРТАЙ хүргэхийг шаардаж болно. Тэр үед ч түүх хязгаартай хэвээр байх ёстой. Маршрут сэргэсний дараа орлуулсан командуудын урт дарааллыг дахин тоглуулах нь тасалдлыг мэдээлэх, одоогийн номлолын төлөвийг дахин синхрончлохоос илүү хор хөнөөлтэй байж болно.
DDS найдвартай байдал нь зөвхөн хамгаалалтын нэг давхарга юм. Хөдөлгөөнт робот бүр сүлжээнээс хамааралгүйгээр орон нутгийн командын хугацаа дуусах, хөдөлгөөний хязгаарлалт, харилцаа холбоо тасрах үйлдлийг хэрэгжүүлэх ёстой. ROS 2 утасгүй сүлжээ нь хүрэх болон чиглүүлэх чадварыг сайжруулж болох боловч хуучин команд нь аюулгүй эсэхийг шийдэж чадахгүй.
Нэгдэх эсвэл дахин холбогдох роботын хамгийн сүүлийн нийтлэгдсэн төлөв шаардлагатай үед TRANSIENT_LOCAL-тай RELIABLE-г ашиглана уу. Одоогийн газрын зураг, газарзүйн бүс, хуваалцсан үйлдлийн горим, тохиргооны агшин зуурын зургууд ихэвчлэн энэ загварт нийцдэг. KEEP_LAST(1) нь ихэвчлэн хувилбар бүрийг хадгалахаас илүү тохиромжтой байдаг, учир нь зөвхөн хамгийн сүүлийн үеийн бүрэн агшин агшин нь үйл ажиллагааны хувьд хамааралтай хэвээр байна.
KEEP_ALL-ийг бүрэн дараалал нь үнэхээр чухал, нөөцийн шаардлага нь мэдэгдэж байгаа өгөгдөлд зориулж нөөцлөх хэрэгтэй. Хадгалах бүх хадгалах сан нь дунд програмын нөөцийн хязгаарт хамаарах хэвээр байгаа тул энэ нь хязгааргүй баталгаа биш юм. Түр зуурын орон нутгийн бат бөх чанар нь хожуу нэгдсэн захиалгын дээжийг хадгалах үүрэгтэй.
Тохиромжтой байдлыг хоёр талаас нь шалгах ёстой. Хамгийн сайн хүчин чармайлт гаргасан нийтлэгч нь найдвартай захиалагчийг хангаж чадахгүй, тогтворгүй нийтлэгч нь түр зуурын орон нутгийн захиалгыг хангаж чадахгүй. Найдвартай хэвлэн нийтлэгчид хамгийн сайн хүчин чармайлттай захиалагчдад үйлчлэх боломжтой бол түр зуурын орон нутгийн хэвлэн нийтлэгчид тогтворгүй захиалагчдад шинэ мессеж илгээх боломжтой. Түүхэн хүргэлтийг хадгалахад тохиромжтой түр зуурын-орон нутгийн тохиргоо шаардлагатай.
Сүлжээг гатлахын өмнө зураг, суудлын сүлжээ, нягт цэгэн үүл нь олон тээврийн нэгжид хуваагддаг. Том хэмжээний UDP датаграммыг IP давхаргад хуваах үед нэг фрагментийг алдах нь бүрэн датаграмыг дахин бүтээхэд саад болдог. Үлдсэн хэсгүүд нь цөмийн буферийг хугацаа нь дуустал эзэлж, холболт зогсонги байдалд орж, шинэ урсгалыг хааж болно.
Утасгүй ROS 2 холболтоор их хэмжээний ачааллын доройтол нь ихэвчлэн гурван холбогдсон механизмтай холбоотой байдаг: хэт их IP хуваагдал, үр ашиггүй дахин дамжуулах хугацаа, түгжрэлийн буфер тэсрэлт. Стандартад нийцсэн DDS параметрийн өөрчлөлт нь өөр програмын протокол шаардахгүйгээр эдгээр нөлөөллийг бууруулж чадна.
Шифрлэлт, туннель, виртуал интерфейс, чиглүүлсэн сегмент бүрийг багтаасан бүрэн ROS 2 утасгүй сүлжээн дэх MTU-ийн бодит замыг хэмжинэ. Тээврийн тохиргоо нь зөвшөөрөгдсөн тохиолдолд сүлжээний давхарга хуваагдахаас зайлсхийхийн тулд RTPS эсвэл UDP мессежийн хэмжээг багасгах хэрэгтэй. 1500 байт Ethernet MTU-аас тооцоолсон утга нь зөвхөн эхлэлийн таамаглал юм, учир нь толгой болон капсулжуулалт нь ашиглах боломжтой хэмжээг багасгадаг.
Маршрут тасалдсан үед найдвартай нийтлэгч нь хүлээн авалт ирэхээ болих үед мессежийг үргэлжлүүлж болно. Хүлээн зөвшөөрөгдөөгүй дээжүүд нөөцийн хязгаарт хүрэх хүртэл түүхэнд хуримтлагдана. Холболт буцаж ирэхэд сэргээгдсэн зам нь одоогийн хэвлэл, урсгалыг хянах, хадгалагдсан хоцрогдол зэргийг нэгэн зэрэг авч явах ёстой.
Дахин холболт хийсний дараа хэрэг болохуйц дээжийн тооноос түүхийн гүнийг сонгоно уу. Ашигтай нас нь 250 миллисекунд бүхий 20 Гц-ийн төлөвийн урсгалд дараалалд орсон олон арван дээж шаардлагатай байх нь ховор; Тэдний ихэнх нь аль хэдийн хуучирсан байх болно. Орлуулж болох төлөв нь хамгийн сүүлийн үеийн дээжийг илүүд үздэг бол чухал үйл явдлын дараалалд хязгаарлагдмал сэргээх төлөвлөгөө шаардлагатай.
Том хэмжээний найдвартай дээж нь нэмэлт шалгалт шаарддаг: хамгийн сул хүлээгдэж буй маршрут нь одоогийн урсгалыг саатуулахгүйгээр дарааллыг арилгаж чадах уу? Гүнзгий түүх нь өгөгдлийн шууд алдагдлыг бууруулж болох ч санах ойн ашиглалт, сэргээх хугацаа, тасалдалын дараах замын хөдөлгөөний өсөлтийн магадлалыг нэмэгдүүлдэг. Хэт их хадгалагдсан түүх нь холболт сэргэсний дараа түгжрэлийг улам дордуулдаг буфер тэсрэлт үүсгэдэг.
Найдвартай DDS нь дутуу дээжийг илрүүлж, дахин дамжуулалтыг идэвхжүүлэхийн тулд зүрхний цохилт болон хүлээн зөвшөөрлийн солилцоог ашигладаг. Тогтмол бус нөхөн сэргээх мөчлөг нь дургүйцэхээсээ өмнө хэд хэдэн алдагдлыг хуримтлуулж, холбоосын агшин зуурын хүчин чадлаас давсан богино тэсрэлт үүсгэдэг. Зүрхний цохилтын үе, хуваагдал, дахин дамжуулах интервалууд нь утасгүй утасгүй нөхцөлд нягт харилцан үйлчилдэг.
Нэг утгыг флотын хэмжээнд хэрэглэхийн оронд сэдэв бүрийн нийтлэх интервалтай харьцуулан дахин дамжуулах хугацааг туршиж үзээрэй. Өөрчлөлт бүрийн дараа сэргээх саатал, сүүлний хоцролт, чичиргээ, хяналтын багцын ачаалал, CPU ачааллыг хэмжинэ. Илүү хурдан сэргээх дохио нь саатал болон тэсрэлтийн хэмжээг багасгаж болох ч хэт их хяналтын урсгал нь боловсруулалт болон зурвасын өргөнийг зарцуулдаг.
Тогтвортой ачаалал нь ашиглах боломжтой хэмжээнээс хэтэрсэн ROS 2 утасгүй сүлжээг ямар ч цагийн тохируулга аварч чадахгүй. Холбоос ханасан хэвээр байвал аль хэдийн хэт ачаалалтай зам руу урсгал нэмж дахин оролдоно уу.
Аппликешны архитектур нь илүү том асуудал болсон үед QoS тохируулга дуусах ёстой. Суваг дээр харааны урсгал давамгайлах үед зургийн нягтрал, кодчиллын чанар эсвэл фрэймийн хурдыг бууруулна уу. Дамжуулахын өмнө цэгийн үүлсийг тайрч авах эсвэл буулгах ба багын хамтрагчдад түүхий ажиглалт хийх шаардлагагүй үед объектын зам, дамжуулалтын үр дүн эсвэл орон нутгийн газрын зургийн шинэчлэлтийг нийтлэх.
Ирмэгийн боловсруулалт нь ихэвчлэн хамгийн цэвэр шийдлийг өгдөг. Робот бүр өндөр зурвасын өргөн мэдрэгчийн өгөгдлийг дотооддоо хадгалж, зөвхөн зохицуулалтад шаардлагатай мэдээллийг түгээх боломжтой. Энэ нь DDS найдвартай байдлын хувьд буулт биш юм; Энэ нь харилцаа холбооны хэрэгцээг хөдөлгөөнт сүлжээний физик хүчин чадалд нийцүүлэх зорилготой шийдвэр юм.
Тогтмол нэг хоп тест нь хөдөлгөөнт ROS 2 утасгүй сүлжээг илэрхийлж чадахгүй. Баталгаажуулалтад хамгийн богино зам, төлөвлөсөн хамгийн их үсрэлтийн тоо, релений байрлал хоорондын хөдөлгөөн, нэмэгдэж буй хөндлөнгийн оролцоо, тэгш хэмт бус урсгал, богино тасалдал, урт тасалдал, дахин холболт, хоцрогдсон холболт, хэд хэдэн роботоор нэгэн зэрэг нийтлэх зэрэг орно.
Дунджаас илүү хоцролтыг тэмдэглэ. Ашигтай хэмжилтүүд нь:
● Хүлээн авсан шинэчлэлтийн давтамж болон мессежийн алдагдлын хувь.
● Мессежийн нас, дундаж хоцролт, сүүлний хоцролт, чичиргээ.
● Замын өөрчлөлтийн дараа илрүүлэх эсвэл дахин холбогдох хугацаа.
● Тасалдлын үед зохиолч, уншигчдын дараалал нэмэгддэг.
● Ашигтай хадгалагдсан өгөгдлийг арилгахад шаардагдах хугацаа.
● Нийтлэгч болон захиалагчдын аль алинд нь CPU болон санах ойг ашигладаг.
Үр дүн бүрийг өмнө нь бий болгосон хүргэх төсөвтэй харьцуулан үнэл. Дээж бүр эцэст нь ирсэн ч шинэчлэлтийн давтамж нь хяналтын шаардлагаас доогуур байдаг тул нутагшуулах сэдэв бүтэлгүйтэж болзошгүй. Эсрэгээр, газрын зургийн шилжүүлэг нь зөвшөөрөгдсөн сэргээх цонхонд дууссан тохиолдолд илүү хоцрогдолтой байсан ч дамжуулж болно.
ROS 2 хэмжигдэхүүн нь програмд юу тохиолдож байгааг харуулдаг бол торон телеметр нь яагаад ийм зүйл болсныг тайлбарлахад тусалдаг. Сэдвийн гүйцэтгэлийг хоп тоо, топологийн өөрчлөлт, дохионы хүч, дохио-дуу чимээний харьцаа, байршуулах, татаж авах урсгал, маршрут солих хугацаатай харьцуул. Хоёр давхаргыг харилцан уялдуулах нь багууд радио замын өөрчлөлтөд QoS-ийг буруутгах эсвэл нийтлэгч болон захиалагчийн тохиргоог таарахгүй байна гэж сүлжээг буруутгахаас сэргийлдэг.
WDS MIMOmesh OEM/ODM модулиуд болон хөнгөн жингийн агаарын хэсгүүд нь тархсан, төвгүй динамик чиглүүлэлт, олон хоп реле горим бүхий бүх төрлийн IP архитектурыг ашигладаг. Тэдний сүлжээний удирдлагын функцууд нь топологи, талбайн хүч, SNR, урсгал, зангилааны зай, үйл ажиллагааны төлөвийн мэдээллээр хангадаг бөгөөд инженерүүд ROS 2 хоцролт, алдагдал, дарааллын төлөвтэй харьцуулж болно.
Бүтээгдэхүүний өгөгдлийн хурд болон нэг удаагийн саатлын тоо нь баталгаатай хэрэглээний гүйцэтгэлээс илүү төлөвлөлтийн лавлагаа хэвээр байх ёстой. Бодит төгсгөл хоорондын зан үйлд мөн маршрутын гүн, сувгийн ачаалал, пакет сэргээх, цуваа болгох, завсрын програмын дараалал, зангилааны боловсруулалт орно. онд а ROS 2 утасгүй сүлжээг хөдөлгөж , хамгийн сул үйл ажиллагааны зам дээр хэмжсэн сайн үр дүн нь нийтлэлийн хувь хэмжээ болон түүхийн хязгаарлалтыг жолоодох ёстой.
Сэдвийн нэр, мессежийн төрөл, QoS нийцтэй байдлыг баталгаажуулж эхэл. Үе тэнгийнхээ хэзээ ч илрүүлдэггүй зангилаа нь таарсан төгсгөлийн цэгээс пакет алдснаас өөр бүтэлгүйтэлтэй тул нээлтийг өгөгдөл дамжуулахаас тусад нь туршина уу. Тохиромжгүй-QoS үйл явдлууд нь алдааг тайлбарлаагүй орхихын оронд бодлогын үл нийцэх байдлыг илрүүлэхэд тусалдаг.
Дахин давтагдах маршрут, хөдөлгөөний загварыг бий болгоод дараа нь гүйлт бүрт нэг хувьсагчийг тохируулна уу. Найдвартай байдал, гүн, бат бөх чанар, ашиглалтын хугацаа, хэвлэх хурд, ачааны хэмжээ, хуваагдлын босгыг бие даан өөрчлөх. Ижил хувилбарыг давтах нь илэрхий сайжруулалт нь QoS-ийн өөрчлөлтөөс эсвэл илүү сайн радио замаас үүдэлтэй эсэхийг тодорхойлох боломжтой болгодог.
Туршилтын өмнө нэвтрүүлэх нөхцөлийг тохируулна уу. Жишээлбэл, тушаалын дээд нас, нутагшуулах хамгийн бага давтамж, дахин холбогдох робот одоогийн газрын зургийг хүлээн авах хамгийн дээд хугацаа, хоцрогдол арилгах хугацааны хязгаар зэрэг орно. Төгсгөлийн профайл нь зөвхөн туршилтын тавцан дээр гайхалтай дундаж үзүүлэлтүүдийг өгөхөөс гадна хамгийн сул бодитой замаар дамжих ёстой.
Найдвартай флотын харилцаа холбоо нь сэдэв бүрийн зорилгод DDS-ийн зан төлөвийг тохируулахаас хамаарна. Мэдрэгчийн шинэ урсгалд ихэвчлэн гүехэн хүчин чармайлт шаардагддаг бол номлолын үйл явдлууд болон роботуудыг дахин холбох нь хязгаарлагдмал найдвартай байдал эсвэл түр зуурын орон нутгийн бат бөх чанарыг шаарддаг. Бутархай, хоцрогдсон өсөлт, хэмжсэн олон хоп бүтээгдэхүүн нь эцсийн дүр төрхийг бүрдүүлэх ёстой.
ROS 2 утасгүй сүлжээг бий болгож буй багуудын хувьд Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd нь MIMOmesh OEM/ODM модулиуд болон хөдөлгөөнт, олон хоп суурилуулалтад зориулагдсан хөнгөн жинтэй агаарын радиог санал болгодог. Сахилга баттай QoS тесттэй хослуулан эдгээр платформууд нь хуучирсан траффикийг бууруулж, нөхөн сэргэлтийг богиносгож, хамтын зурвасын өргөнийг үйл ажиллагаанд хэрэгтэй өгөгдөлд төвлөрүүлэхэд тусалдаг.
Хариулт: Тийм ээ, гэхдээ утасгүй холбоос нь тухайн сэдэвт зориулсан QoS тохиргоог шаарддаг. Найдвартай байдал, дарааллын гүн, бат бөх чанар, ачааны хэмжээ нь пакетийн алдагдал, хоцролт, хөдөлгөөнт байдал, ашиглах боломжтой зурвасын өргөнийг тусгах ёстой.
Х: Байнга шинэчлэгддэг мэдрэгч дамжуулалт болон тушаал, даалгаврын үйл явдал, газрын зураг эсвэл тохиргооны өгөгдөлд зориулж хязгаарлагдмал найдвартай хүргэхийн тулд бүх хүчин чармайлтаа гарга.
Х: Тохиромжгүй QoS бодлого нь харилцаа холбоог саатуулж болно. Нийтлэг үл нийцэх байдал нь нийтлэгчийн санал болгож буй профайл болон захиалагчийн хүссэн профайлын хоорондох найдвартай байдал, бат бөх чанар, эцсийн хугацаа эсвэл ашиглалтын тохиргоотой холбоотой байдаг.
Х: Ачааллын хэмжээг багасгах, IP хуваагдахаас зайлсхийх, нийтлэлийн хурдыг хязгаарлах, дарааллыг гүехэн байлгах. Орон нутгийн боловсруулалт эсвэл шахсан гаралт нь түүхий мэдрэгчийн дээж бүрийг дамжуулахаас илүү сайн ажилладаг.
Х: Мессежийн ашиглалтын хугацаа болон сэргээх хэрэгцээний дагуу гүнийг сонгоно уу. Гүнийг нэгийг нь сольж болохын тулд ашиглана уу, харин чухал үйл явдлуудад илүү том мөртлөө хатуу хязгаарлагдмал дараалал шаардагдана.