ROS 2 Over Wireless Mesh៖ ការកំណត់ DDS QoS សម្រាប់ក្រុមមនុស្សយន្តចល័ត

ក្រុមមនុស្សយន្តចល័តតែងតែប្រាស្រ័យទាក់ទងប្រកបដោយភាពជឿជាក់នៅក្នុងមន្ទីរពិសោធន៍ បន្ទាប់មកបង្កើតពាក្យបញ្ជាដែលពន្យារពេល ការអាប់ដេតឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលបាត់ ឬការស្ដារឡើងវិញយឺតនៅពេលដែលការផ្លាស់ប្តូរផ្លូវសំណាញ់។ ក សំណាញ់ឥតខ្សែ ROS 2 បន្ថែមកម្រិតបញ្ជូនដែលប្រែប្រួល ការបាត់បង់កញ្ចប់ព័ត៌មាន និងការផ្លាស់ប្តូរចំនួនលោត ខណៈ DDS អាចបញ្ជូនឡើងវិញ ឬតម្រង់ជួរទិន្នន័យដែលជាប់គាំងរួចហើយ។ ការកំណត់ QoS ជួយគ្រប់គ្រងភាពជឿជាក់ ប្រវត្តិ ជម្រៅ ភាពធន់ រយៈពេលកំណត់ និងអាយុកាលសម្រាប់ប្រធានបទនីមួយៗ ប៉ុន្តែគោលការណ៍អ្នកបោះពុម្ពផ្សាយ និងអតិថិជនដែលមិនឆបគ្នាអាចបញ្ឈប់ការដឹកជញ្ជូនទាំងស្រុង។

គន្លឹះគឺការដឹងថាតើស្ទ្រីមមួយណាត្រូវការគំរូនីមួយៗ ដែលត្រូវការតែថ្មីបំផុតមួយប៉ុណ្ណោះ និងរបៀបការពារការផ្ទុកបន្ទុកធំពីការលើសលប់នៃតំណភ្ជាប់ដែលងើបឡើងវិញ។

ចាប់ផ្តើមជាមួយនឹងចរាចរណ៍ មិនមែនជា QoS Menu ទេ។

សម្រេចចិត្តថាតើភាពស្រស់ ឬភាពពេញលេញមានសារៈសំខាន់ជាង

ចាប់ផ្តើមដោយសួរថាតើមានអ្វីកើតឡើងនៅពេលដែលសារបាត់ ហើយតើមានអ្វីកើតឡើងនៅពេលដែលវាមកដល់យឺត។ ការស្កេន LiDAR, ស៊ុមកាមេរ៉ា, អូដូមេទ្រី, ការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពមូលដ្ឋានីយកម្ម និងតេឡេម៉ែត្រចលនាត្រូវបានជំនួសជាបន្តបន្ទាប់។ ការបាត់បង់សំណាកមួយអាចទទួលយកបាន ខណៈពេលដែលការចែកចាយវាបន្ទាប់ពីសំណាកថ្មីជាច្រើនអាចធ្វើឲ្យខូចការសម្រេចចិត្តក្នុងតំបន់ ឬខ្ជះខ្ជាយពេលវេលាដំណើរការ។

ការផ្លាស់ប្តូរបេសកកម្ម ការចាត់ចែងកិច្ចការ ការផ្លាស់ប្តូរការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ព្រឹត្តិការណ៍សុវត្ថិភាព និងការផ្ទេរផែនទីមួយចំនួនមានតម្រូវការខុសៗគ្នា។ ព្រឹត្តិការណ៍ផ្តាច់មុខដែលបាត់អាចទុកឱ្យមនុស្សយន្តស្ថិតក្នុងស្ថានភាពប្រតិបត្តិការមិនស៊ីសង្វាក់គ្នា ដូច្នេះការបញ្ជូនឡើងវិញដែលមានព្រំដែនអាចសមហេតុផល។ ភាពខុសគ្នានេះសំខាន់ជាងប្រភេទ payload តែម្នាក់ឯង៖ ពាក្យបញ្ជាល្បឿនតូចមួយអាចមានគ្រោះថ្នាក់នៅពេលជាប់គាំង ខណៈដែលរូបថតផែនទីធំអាចនៅតែមានប្រយោជន៍បន្ទាប់ពីការពន្យារពេល។

ការចាត់ថ្នាក់ចរាចរណ៍តាមភាពស្រស់ស្រាយ និងភាពពេញលេញការពារកំហុសឆ្គងបណ្តាញឥតខ្សែ ROS 2 ទូទៅ ការកំណត់ប្រធានបទទាំងអស់ទៅជាអាចទុកចិត្តបាន ពីព្រោះសំឡេងដែលអាចទុកចិត្តបានគឺមានសុវត្ថិភាពជាង។ DDS ដែលអាចទុកចិត្តបានរក្សានូវគំរូដែលមិនបានទទួលស្គាល់ និងបញ្ជូនទិន្នន័យដែលបាត់សារជាថ្មី ដោយបង្កើតការទំនាក់ទំនងដែលព្យាយាមជៀសវាងបំផុត។ ទម្រង់ទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ROS 2 ស្ដង់ដារ ប្រើភាពជឿជាក់នៃការខិតខំប្រឹងប្រែងល្អបំផុតជាមួយនឹងជួរតូចជាង ដែលការចែកចាយទាន់ពេលវេលាជាទូទៅមានសារៈសំខាន់ជាងការទទួលរាល់ការអាន។

ផ្តល់ឱ្យប្រធានបទនីមួយៗនូវថវិកាដឹកជញ្ជូន

ប្រធានបទឆ្លងកាត់មនុស្សយន្តនីមួយៗត្រូវការដែនកំណត់ចំនួនបួន៖ អាយុសារដែលមានប្រយោជន៍អតិបរមា អត្រាបាត់បង់ដែលអាចទទួលយកបាន ប្រេកង់អាប់ដេតដែលត្រូវការ និងពេលវេលាសង្គ្រោះអតិបរមាបន្ទាប់ពីការផ្តាច់។ ដែនកំណត់ទាំងនេះបង្វែរការរំពឹងទុកមិនច្បាស់លាស់ដូចជា 'ភាពយឺតយ៉ាវទាប' ទៅជាតម្រូវការដែលអាចសាកល្បងបាន។ ស្ទ្រីមពាក្យបញ្ជាអាចត្រូវការដែនកំណត់អាយុដែលវាស់វែងជាដប់មីលីវិនាទី ចំណែកឯរូបថតផែនទីអាចទ្រាំទ្របានប៉ុន្មានវិនាទី ប្រសិនបើមនុស្សយន្តបន្តប្រតិបត្តិការដោយសុវត្ថិភាពជាមួយនឹងច្បាប់ចម្លងក្នុងស្រុករបស់វា។

ការប៉ាន់ប្រមាណដែលផ្តល់ជូនបន្ទុកពីទំហំបន្ទុកជាសៀរៀល អត្រានៃការបោះពុម្ពផ្សាយ និងចំនួនទិសដៅ។ បន្ទាប់មកប្រៀបធៀបតួលេខនោះជាមួយនឹងលទ្ធផលល្អពហុហបដែលបានវាស់វែងជាជាងអត្រាទិន្នន័យបន្ទាប់បន្សំរបស់វិទ្យុ។ ទុកសមត្ថភាពសម្រាប់ការទទួលស្គាល់ ការបញ្ជូនឡើងវិញ ចរាចរណ៍ការរកឃើញ ចរាចរណ៍គ្រប់គ្រងផ្លូវ និងអ្នកបោះពុម្ពផ្សាយក្នុងពេលដំណាលគ្នា។

រក្សាចរាចរណ៍ខាងក្នុងរបស់មនុស្សយន្តពីសំណាញ់ដែលបានចែករំលែក

មិនមែនគ្រប់ប្រធានបទ ROS 2 គួរតែឆ្លងកាត់ព្រំដែនមនុស្សយន្តទេ។ មតិព័ត៌មានរបស់កាមេរ៉ាឆៅ ពពកចំណុចពេញលេញ ទិន្នន័យបំបាត់កំហុស និងលទ្ធផលការយល់ឃើញកម្រិតមធ្យម ជារឿយៗជារបស់នៅខាងក្នុងមនុស្សយន្តដែលផលិតពួកវា។ ការបោះពុម្ពផ្សាយតែការរកឃើញ ផ្លូវវត្ថុ ផែនការក្នុងស្រុក ការកាត់បន្ថយពពក ឬការផ្លាស់ប្តូរផែនទីកាត់បន្ថយតម្រូវការឆានែលចែករំលែកដោយមិនផ្លាស់ប្តូរឥរិយាបថ DDS ។

ជំហានចម្រោះនេះមានតម្លៃជាពិសេសនៅក្នុងសំណាញ់ឥតខ្សែ ROS 2 ពហុមនុស្សយន្ត ដែលស្ទ្រីមអត្រាខ្ពស់ដែលមិនចាំបាច់អាចប្រើប្រាស់សមត្ថភាពដែលត្រូវការដោយប្រធានបទសម្របសម្រួលជាច្រើន។ ការដកចរាចរណ៍ចេញជាធម្មតាបង្កើតប្រព័ន្ធដែលអាចព្យាករណ៍បានច្រើនជាងការព្យាយាមការពារតំណភ្ជាប់ដែលផ្ទុកលើសទម្ងន់ជាមួយនឹងជួរកាន់តែជ្រៅ និងការព្យាយាមម្តងទៀត។

ទម្រង់ QoS ជាក់ស្តែងសម្រាប់ប្រធានបទកងនាវាទូទៅ

ស្ទ្រីមឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងស្ថានភាពដែលបានធ្វើឱ្យស្រស់ជាញឹកញាប់

ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអត្រាខ្ពស់ និងប្រធានបទរដ្ឋជាធម្មតាត្រូវការគំរូដែលមានថ្មីបំផុត មិនមែនជាលំដាប់ប្រវត្តិសាស្ត្រពេញលេញនោះទេ។ ទម្រង់ចាប់ផ្តើមជាក់ស្តែងគឺ BEST_EFFORT, VOLATILE, និង KEEP_LAST ដែលមានជម្រៅចន្លោះពីមួយទៅប្រាំ។ ជម្រៅមួយសមនឹងទិន្នន័យដែលត្រូវបានជំនួសភ្លាមៗ ខណៈពេលដែលជួរធំជាងនេះបន្តិចអាចស្រូបយកការពន្យារពេលកំណត់ពេលហៅត្រឡប់មកវិញខ្លីដោយមិនចាំបាច់បង្កើតកំណត់ហេតុយូរ។

LIFESPAN អាចបន្ថែមការការពារមួយផ្សេងទៀតដោយធ្វើឱ្យសារផុតកំណត់បន្ទាប់ពីរយៈពេលមានប្រយោជន៍របស់ពួកគេ។ DEADLINE បម្រើគោលបំណងផ្សេងគ្នា៖ វាបង្ហាញពីចន្លោះពេលដែលរំពឹងទុករវាងសារ និងអាចបង្កឱ្យមានព្រឹត្តិការណ៍នៅពេលដែលការរំពឹងទុកនោះត្រូវបានខកខាន។ គោលការណ៍ទាំងពីរមិនបង្កើនសមត្ថភាពភ្ជាប់ទេ ប៉ុន្តែទាំងពីរនេះធ្វើឱ្យស្ទ្រីមជាប់គាំង ឬមានការរំខានងាយស្រួលក្នុងការស្វែងរក និងដោះស្រាយ។

ទម្រង់ពិតប្រាកដគួរតែឆ្លុះបញ្ចាំងពីអ្នកប្រើប្រាស់។ ថ្នាំងជៀសវាងឧបសគ្គក្នុងតំបន់អាចត្រូវការស្កេនញឹកញាប់ជាមួយនឹងអាយុតិចបំផុត ខណៈដែលផ្ទាំងគ្រប់គ្រងកងនាវាអាចទទួលយកអត្រាអាប់ដេតទាបជាង។ ការផ្ញើទាំងពីរតាមរយៈបណ្តាញឥតខ្សែ ROS 2 ដូចគ្នាមិនមានន័យថាពួកគេទាមទារការកំណត់ភាពជឿជាក់ ជម្រៅ ឬអាយុកាលដូចគ្នានោះទេ។

ពាក្យបញ្ជា និងព្រឹត្តិការណ៍សម្របសម្រួលត្រូវការការព្យាបាលខុសៗគ្នា

ពាក្យបញ្ជាបន្ត និងព្រឹត្តិការណ៍សំរបសំរួលដាច់ដោយឡែកមិនគួរចែករំលែកទម្រង់លំនាំដើមតែមួយទេ។ ល្បឿន ចង្កូត និងស្ទ្រីមកែទម្រង់ត្រូវបានធ្វើឱ្យស្រស់ម្តងហើយម្តងទៀត ដូច្នេះគំរូចាស់ៗមិនគួរតម្រង់ជួរនៅពីក្រោយការបញ្ជូនឡើងវិញទេ។ ប្រវត្តិរាក់ៗ អាយុកាលខ្លី និងការអស់ពេលកម្រិតកម្មវិធីជួយឱ្យប្រាកដថាមនុស្សយន្តឈប់ ឬចូលទៅក្នុងទម្រង់ថយក្រោយដែលបានកំណត់ នៅពេលដែលពាក្យបញ្ជាថ្មីបាត់។

ការទទួលយកភារកិច្ច ការផ្លាស់ប្តូររបៀបប្រតិបត្តិការ និងការផ្លាស់ប្តូរបេសកកម្មអាចតម្រូវឱ្យមានការចែកចាយដែលអាចទុកចិត្តបាន ពីព្រោះព្រឹត្តិការណ៍នីមួយៗផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពដែលបានចែករំលែក។ ទោះ​ជា​យ៉ាង​ណា​ក៏​ដោយ ប្រវត្តិសាស្ត្រ​ត្រូវ​តែ​មាន​ព្រំដែន។ ការចាក់ឡើងវិញនូវលំដាប់ដ៏វែងនៃពាក្យបញ្ជាដែលបានជំនួសបន្ទាប់ពីការស្តារផ្លូវឡើងវិញអាចមានគ្រោះថ្នាក់ជាងការរាយការណ៍ពីការរំខាន និងការធ្វើសមកាលកម្មស្ថានភាពបេសកកម្មបច្ចុប្បន្នឡើងវិញ។

ភាពជឿជាក់របស់ DDS គឺជាស្រទាប់ការពារតែមួយប៉ុណ្ណោះ។ រាល់មនុស្សយន្តចល័តគួរតែអនុវត្តការផុតកំណត់នៃពាក្យបញ្ជាក្នុងស្រុក ឧបសគ្គនៃចលនា និងអាកប្បកិរិយាបាត់បង់ទំនាក់ទំនងដោយឯករាជ្យពីបណ្តាញ។ សំណាញ់ឥតខ្សែ ROS 2 អាចធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវភាពធន់នឹងការទៅដល់ និងផ្លូវ ប៉ុន្តែវាមិនអាចសម្រេចថាតើពាក្យបញ្ជាចាស់នៅតែមានសុវត្ថិភាពឬអត់។

ផែនទី ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ និងមនុស្សយន្តដែលចូលរួមយឺត

ប្រើដែលអាចទុកចិត្តបានជាមួយ TRANSIENT_LOCAL នៅពេលដែលមនុស្សយន្តចូលរួម ឬភ្ជាប់ឡើងវិញត្រូវការស្ថានភាពដែលបានបោះពុម្ពថ្មីៗបំផុត។ ផែនទីបច្ចុប្បន្ន ភូមិសាស្ត្រ របៀបប្រតិបត្តិការដែលបានចែករំលែក និងរូបថតនៃការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ជាញឹកញាប់សមនឹងគំរូនេះ។ KEEP_LAST(1) ជាធម្មតាគឺសមរម្យជាងការរក្សាគ្រប់កំណែទាំងអស់ ពីព្រោះមានតែរូបថតពេញលេញថ្មីបំផុតប៉ុណ្ណោះដែលពាក់ព័ន្ធប្រតិបត្តិការ។

KEEP_ALL គួរតែត្រូវបានបម្រុងទុកសម្រាប់ទិន្នន័យដែលលំដាប់ពេញលេញមានសារៈសំខាន់ និងតម្រូវការធនធានរបស់ពួកគេត្រូវបានគេស្គាល់។ ការរក្សាទុកទាំងអស់នៅតែជាកម្មវត្ថុនៃដែនកំណត់ធនធានឧបករណ៍កណ្តាល ដូច្នេះវាមិនមែនជាការធានាគ្មានដែនកំណត់នោះទេ។ ភាពធន់ក្នុងមូលដ្ឋានបណ្តោះអាសន្នក៏ធ្វើឱ្យអ្នកបោះពុម្ពផ្សាយទទួលខុសត្រូវចំពោះការរក្សាទុកគំរូសម្រាប់ការជាវយឺត។

ភាពត្រូវគ្នាត្រូវតែពិនិត្យលើភាគីទាំងពីរ។ អ្នកបោះពុម្ពផ្សាយដែលខិតខំប្រឹងប្រែងល្អបំផុតមិនអាចបំពេញចិត្តអ្នកជាវដែលអាចទុកចិត្តបានទេ ហើយអ្នកបោះពុម្ពដែលងាយនឹងបង្កជាហេតុមិនអាចបំពេញការជាវប្រចាំក្នុងស្រុកបណ្តោះអាសន្នបានទេ។ អ្នកបោះពុម្ពផ្សាយដែលអាចទុកចិត្តបានអាចបម្រើអតិថិជនដែលខិតខំប្រឹងប្រែងល្អបំផុត ខណៈពេលដែលអ្នកបោះពុម្ពផ្សាយក្នុងស្រុកបណ្តោះអាសន្នអាចផ្ញើសារថ្មីទៅកាន់អ្នកជាវដែលងាយនឹងបង្កជាហេតុ។ ការចែកចាយប្រវត្តិសាស្រ្តដែលបានរក្សាទុកតម្រូវឱ្យមានការកំណត់អន្តរកាល-មូលដ្ឋានដែលត្រូវគ្នា។

បញ្ឈប់សារធំពីការទទួលយកតំណភ្ជាប់

កាត់បន្ថយការបំបែកមុនពេលបន្ថែមការព្យាយាមម្តងទៀត

រូបភាព ក្រឡាចត្រង្គកាន់កាប់ និងពពកចំណុចក្រាស់ត្រូវបានបែងចែកទៅជាអង្គភាពដឹកជញ្ជូនជាច្រើន មុនពេលឆ្លងកាត់បណ្តាញ។ នៅពេលដែល Datagram UDP ដ៏ធំមួយត្រូវបានបំបែកនៅស្រទាប់ IP ការបាត់បង់បំណែកមួយរារាំងការបង្កើតឡើងវិញនូវ datagram ពេញលេញ។ បំណែកដែលនៅសេសសល់អាចកាន់កាប់ខឺណែលសតិបណ្ដោះអាសន្នរហូតដល់វាផុតកំណត់ ធ្វើឱ្យការតភ្ជាប់ហាក់ដូចជាជាប់គាំង និងរារាំងចរាចរណ៍ថ្មី។

ការខ្សោះជីវជាតិនៃបន្ទុកធំលើការតភ្ជាប់ឥតខ្សែ ROS 2 ជាទូទៅត្រូវបានផ្សារភ្ជាប់ជាមួយនឹងយន្តការចំនួនបីដែលបានតភ្ជាប់៖ ការបែកខ្ញែក IP ច្រើនពេក ការកំណត់ពេលវេលាបញ្ជូនសារឡើងវិញគ្មានប្រសិទ្ធភាព និងការផ្ទុះសតិបណ្ដោះអាសន្នកកស្ទះ។ ការផ្លាស់ប្តូរប៉ារ៉ាម៉ែត្រ DDS ដែលត្រូវគ្នានឹងស្តង់ដារអាចកាត់បន្ថយផលប៉ះពាល់ទាំងនេះដោយមិនតម្រូវឱ្យមានពិធីការកម្មវិធីផ្សេង។

វាស់ផ្លូវពិត MTU ឆ្លងកាត់សំណាញ់ឥតខ្សែ ROS 2 ពេញលេញ រួមទាំងការអ៊ិនគ្រីប ផ្លូវរូងក្រោមដី ចំណុចប្រទាក់និម្មិត និងគ្រប់ផ្នែកដែលបានបញ្ជូន។ នៅកន្លែងដែលអនុញ្ញាតការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដឹកជញ្ជូន កាត់បន្ថយទំហំសារ RTPS ឬ UDP ឱ្យបានគ្រប់គ្រាន់ ដើម្បីជៀសវាងការបំបែកស្រទាប់បណ្តាញ។ តម្លៃដែលបានគណនាពី 1500-byte Ethernet MTU គឺគ្រាន់តែជាសម្មតិកម្មចាប់ផ្តើមប៉ុណ្ណោះ ពីព្រោះបឋមកថា និងស្រោមសំបុត្រអាចកាត់បន្ថយទំហំដែលអាចប្រើបាន។

រក្សា​ជួរ​ប្រវត្តិ​ឱ្យ​តូច​ជាង​វិនដូ​សង្គ្រោះ

ក្នុងអំឡុងពេលមានការរំខានផ្លូវ អ្នកបោះពុម្ពផ្សាយដែលអាចទុកចិត្តបានអាចបន្តផលិតសារ ខណៈពេលដែលការទទួលស្គាល់ឈប់មកដល់។ គំរូដែលមិនបានទទួលស្គាល់ប្រមូលផ្តុំនៅក្នុងប្រវត្តិសាស្រ្តរហូតដល់ដែនកំណត់ធនធានត្រូវបានឈានដល់។ នៅពេលដែលការតភ្ជាប់ត្រឡប់មកវិញ ផ្លូវដែលបានស្ដារត្រូវតែផ្ទុកការបោះពុម្ពផ្សាយបច្ចុប្បន្ន គ្រប់គ្រងចរាចរណ៍ និងកំណត់ហេតុដែលបានរក្សាទុកក្នុងពេលតែមួយ។

ជ្រើសរើសជម្រៅប្រវត្តិពីចំនួនគំរូដែលនៅតែមានប្រយោជន៍បន្ទាប់ពីការភ្ជាប់ឡើងវិញ។ ស្ទ្រីមរដ្ឋ 20 Hz ដែលមានអាយុកាលមានប្រយោជន៍ 250 មិល្លីវិនាទីកម្រត្រូវការគំរូរាប់សិបជួរ។ ភាគច្រើននៃពួកវានឹងចាស់ហើយ។ ស្ថានភាពដែលអាចជំនួសបានគួរតែអនុគ្រោះដល់គំរូចុងក្រោយបំផុត ខណៈដែលលំដាប់ព្រឹត្តិការណ៍សំខាន់ៗត្រូវការផែនការស្ដារឡើងវិញដែលមានព្រំដែន។

គំរូដែលអាចទុកចិត្តបានដ៏ធំទាមទារការត្រួតពិនិត្យបន្ថែម៖ តើផ្លូវដែលរំពឹងទុកខ្សោយបំផុតអាចបង្ហូរជួរដោយមិនពន្យារពេលចរាចរណ៍បច្ចុប្បន្នបានទេ? ប្រវត្តិជ្រៅអាចកាត់បន្ថយការបាត់បង់ទិន្នន័យភ្លាមៗ ប៉ុន្តែវាក៏បង្កើនការប្រើប្រាស់អង្គចងចាំ ពេលវេលានៃការស្តារឡើងវិញ និងប្រូបាប៊ីលីតេនៃការកើនឡើងនៃចរាចរណ៍ក្រោយការដាច់ភ្លើងផងដែរ។ ប្រវត្តិដែលបានរក្សាទុកច្រើនពេកអាចបង្កើតការផ្ទុះសតិបណ្ដោះអាសន្ន ដែលធ្វើអោយការកកស្ទះកាន់តែអាក្រក់បន្ទាប់ពីការតភ្ជាប់ត្រឡប់មកវិញ។

ឃ្លាំមើលការផ្ទុះការបញ្ជូនបន្ត

DDS ដែលអាចទុកចិត្តបានប្រើការប្តូរចង្វាក់បេះដូង និងការទទួលស្គាល់ដើម្បីកំណត់អត្តសញ្ញាណគំរូដែលបាត់ និងបង្កឱ្យមានការបញ្ជូនឡើងវិញ។ វដ្តនៃការងើបឡើងវិញមិនទៀងទាត់អាចអនុញ្ញាតឱ្យមានការខាតបង់ជាច្រើនដើម្បីប្រមូលផ្តុំមុនពេលពួកវាត្រូវបានបន្តដោយបង្កើតការផ្ទុះខ្លីដែលលើសពីសមត្ថភាពបណ្តោះអាសន្នរបស់តំណភ្ជាប់។ រយៈពេលនៃចង្វាក់បេះដូង ការបំបែក និងចន្លោះពេលបញ្ជូនឡើងវិញក៏មានអន្តរកម្មយ៉ាងជិតស្និទ្ធនៅក្រោមលក្ខខណ្ឌឥតខ្សែដែលបាត់បង់។

សាកល្បងពេលវេលាបញ្ជូនសារឡើងវិញប្រឆាំងនឹងចន្លោះពេលបោះពុម្ពរបស់ប្រធានបទនីមួយៗ ជំនួសឱ្យការអនុវត្តន៍តម្លៃមួយទាំងមូល។ វាស់ស្ទង់ការពន្យាពេលនៃការស្តារឡើងវិញ ភាពយឺតយ៉ាវនៃកន្ទុយ ការញ័រ ការគ្រប់គ្រងលើកញ្ចប់ព័ត៌មាន និងការផ្ទុកស៊ីភីយូបន្ទាប់ពីការផ្លាស់ប្តូរនីមួយៗ។ សញ្ញានៃការស្តារឡើងវិញលឿនជាងមុនអាចកាត់បន្ថយការពន្យាពេល និងទំហំផ្ទុះ ប៉ុន្តែចរាចរណ៍ត្រួតពិនិត្យលើសអាចប្រើប្រាស់ដំណើរការ និងកម្រិតបញ្ជូន។

គ្មានការកែតម្រូវពេលវេលាអាចជួយសង្គ្រោះសំណាញ់ឥតខ្សែ ROS 2 ដែលបន្ទុកដែលផ្តល់ដោយនិរន្តរភាពលើសពីទំនិញដែលអាចប្រើប្រាស់បាន។ នៅពេលដែលតំណនៅតែឆ្អែត ព្យាយាមបន្ថែមចរាចរណ៍ទៅកាន់ផ្លូវដែលផ្ទុកលើសទម្ងន់រួចហើយ។

សម្រេចចិត្តថាពេលណាត្រូវផ្លាស់ប្តូរបន្ទុកជំនួសវិញ។

ការលៃតម្រូវ QoS គួរតែបញ្ចប់កន្លែងដែលស្ថាបត្យកម្មកម្មវិធីក្លាយជាបញ្ហាធំជាង។ កាត់បន្ថយគុណភាពបង្ហាញរូបភាព គុណភាពនៃការអ៊ិនកូដ ឬអត្រាស៊ុម នៅពេលដែលការផ្សាយដែលមើលឃើញគ្របដណ្តប់លើឆានែល។ ច្រឹប ឬទម្លាក់គំរូពពកមុនពេលបញ្ជូន និងបោះផ្សាយបទវត្ថុ លទ្ធផលដែលអាចឆ្លងកាត់បាន ឬការធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពផែនទីក្នុងតំបន់ នៅពេលដែលមិត្តរួមក្រុមមិនត្រូវការការសង្កេតឆៅ។

ដំណើរការគែមជាញឹកញាប់ផ្តល់នូវដំណោះស្រាយស្អាតបំផុត។ មនុស្សយន្តនីមួយៗអាចរក្សាទិន្នន័យឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្រិតបញ្ជូនខ្ពស់ក្នុងមូលដ្ឋាន និងចែកចាយតែព័ត៌មានដែលត្រូវការសម្រាប់ការសម្របសម្រួលប៉ុណ្ណោះ។ នេះមិនមែនជាការសម្របសម្រួលនៅក្នុងភាពជឿជាក់របស់ DDS ទេ។ វាគឺជាការសម្រេចចិត្តដោយចេតនាដើម្បីផ្គូផ្គងតម្រូវការទំនាក់ទំនងទៅនឹងសមត្ថភាពជាក់ស្តែងនៃបណ្តាញទូរស័ព្ទចល័ត។

សាកល្បងប្រវត្តិរូបនៅលើ Moving Robots មិនមែនគ្រាន់តែជាបណ្តាញ Bench ប៉ុណ្ណោះទេ

បង្កើតផ្លូវឡើងវិញ និងការបរាជ័យដែលកងនាវានឹងជួបប្រទះ

ការធ្វើតេស្តមួយហបថេរមិនអាចតំណាងឱ្យសំណាញ់ឥតខ្សែ ROS 2 របស់ទូរស័ព្ទបានទេ។ សុពលភាពគួរតែរួមបញ្ចូលផ្លូវខ្លីបំផុត ចំនួនអតិបរមាដែលបានគ្រោងទុក ចលនារវាងទីតាំងបញ្ជូនបន្ត ការបង្កើនការជ្រៀតជ្រែក ចរាចរណ៍មិនស៊ីមេទ្រី ការដាច់ចរន្តខ្លី ការដាច់យូរ ការតភ្ជាប់ឡើងវិញ ការភ្ជាប់យឺត និងការបោះពុម្ពផ្សាយដំណាលគ្នាដោយមនុស្សយន្តជាច្រើន។

កត់ត្រាច្រើនជាង latency ជាមធ្យម។ ការវាស់វែងមានប្រយោជន៍រួមមាន:

●  បានទទួលប្រេកង់អាប់ដេត និងអត្រាបាត់បង់សារ។

●  អាយុសារ ភាពយឺតយ៉ាវជាមធ្យម ភាពយឺតនៃកន្ទុយ និងការញ័រ។

●  ការរកឃើញ ឬពេលវេលាតភ្ជាប់ឡើងវិញ បន្ទាប់ពីការផ្លាស់ប្តូរផ្លូវ។

●  ការកើនឡើងជួរអ្នកសរសេរ និងអ្នកអានអំឡុងពេលមានការរំខាន។

●  ត្រូវការពេលវេលាដើម្បីសម្អាតទិន្នន័យដែលរក្សាទុកមានប្រយោជន៍។

●  ការប្រើប្រាស់ស៊ីភីយូ និងអង្គចងចាំទាំងអ្នកបោះពុម្ពផ្សាយ និងអ្នកជាវ។

វាយតម្លៃលទ្ធផលនីមួយៗធៀបនឹងថវិកាដឹកជញ្ជូនដែលបានបង្កើតមុន។ ប្រធានបទនៃការធ្វើមូលដ្ឋានីយកម្មអាចបរាជ័យ ដោយសារប្រេកង់អាប់ដេតរបស់វាទាបជាងតម្រូវការគ្រប់គ្រង សូម្បីតែនៅពេលគំរូនីមួយៗមកដល់ក៏ដោយ។ ផ្ទុយទៅវិញ ការផ្ទេរផែនទីអាចឆ្លងកាត់បាន បើទោះបីជាមានភាពយឺតយ៉ាវខ្ពស់ ប្រសិនបើវាបញ្ចប់នៅក្នុងបង្អួចសង្គ្រោះដែលបានអនុញ្ញាត។

ប្រើតេឡេម៉ែត្រដើម្បីពន្យល់ពីអាកប្បកិរិយារបស់ DDS

រង្វាស់ ROS 2 បង្ហាញពីអ្វីដែលបទពិសោធន៍របស់កម្មវិធី ខណៈពេលដែល Mesh telemetry ជួយពន្យល់ពីមូលហេតុដែលវាកើតឡើង។ ប្រៀបធៀបការអនុវត្តប្រធានបទជាមួយនឹងចំនួនលោត ការផ្លាស់ប្តូរកំពូល ភាពខ្លាំងនៃសញ្ញា សមាមាត្រសញ្ញាទៅសំឡេងរំខាន ចរាចរបង្ហោះ និងទាញយក និងការកំណត់ពេលវេលាប្តូរផ្លូវ។ ការជាប់គ្នានៃស្រទាប់ទាំងពីរការពារក្រុមពីការស្តីបន្ទោស QoS សម្រាប់ការផ្លាស់ប្តូរផ្លូវវិទ្យុ ឬបន្ទោសសំណាញ់សម្រាប់ការកំណត់អ្នកបោះពុម្ពផ្សាយ និងអតិថិជនដែលមិនឆបគ្នា។

ម៉ូឌុល WDS MIMOmesh OEM/ODM និងឧបករណ៍ផ្ទុកខ្យល់ទម្ងន់ស្រាលប្រើស្ថាបត្យកម្ម IP ទាំងអស់ជាមួយនឹងការចែកចាយ បញ្ជូនបន្ត ថាមវន្តគ្មានកណ្តាល និងរបៀបបញ្ជូនតពហុហប។ មុខងារគ្រប់គ្រងបណ្តាញរបស់ពួកគេផ្ដល់នូវ topology, field strength, SNR, traffic, node-distance, and operating-status information ដែលវិស្វករអាចប្រៀបធៀបជាមួយនឹង ROS 2 latency, loss, និង queue behavior។

អត្រាទិន្នន័យផលិតផល និងតួលេខការពន្យាពេលតែមួយដង គួរតែនៅតែជាឯកសារយោងផែនការ ជាជាងការធានានូវការអនុវត្តកម្មវិធី។ ឥរិយាបទពីចុងដល់ចុងពិតប្រាកដក៏រួមបញ្ចូលផងដែរនូវជម្រៅផ្លូវ ការកាន់កាប់ឆានែល ការសង្គ្រោះកញ្ចប់ព័ត៌មាន សៀរៀល ជួរឧបករណ៍កណ្តាល និងដំណើរការថ្នាំង។ ក្នុង ក ការផ្លាស់ប្តូរបណ្តាញឥតខ្សែ ROS 2 ទិន្នផលល្អដែលបានវាស់វែងនៅលើផ្លូវប្រតិបត្តិការដែលខ្សោយបំផុតគួរតែជំរុញអត្រានៃការបោះពុម្ពផ្សាយ និងដែនកំណត់ប្រវត្តិ។

ផ្លាស់ប្តូរអថេរមួយក្នុងពេលតែមួយ

ចាប់ផ្តើមដោយការបញ្ជាក់ឈ្មោះប្រធានបទ ប្រភេទសារ និងភាពឆបគ្នា QoS ។ សាកល្បងការរកឃើញដាច់ដោយឡែកពីការផ្ទេរទិន្នន័យ ពីព្រោះថ្នាំងដែលមិនដែលរកឃើញមិត្តភ័ក្តិរបស់វាមានការបរាជ័យខុសពីកញ្ចប់ព័ត៌មានបាត់បង់ចំណុចបញ្ចប់ដែលត្រូវគ្នា។ ព្រឹត្តិការណ៍មិនឆបគ្នា-QoS អាចជួយឱ្យកម្មវិធីរកឃើញភាពមិនស៊ីគ្នានៃគោលការណ៍ ជាជាងទុកឱ្យការបរាជ័យមិនអាចពន្យល់បាន។

បង្កើតផ្លូវដែលអាចធ្វើឡើងវិញបាន និងលំនាំចលនា បន្ទាប់មកកែតម្រូវអថេរមួយក្នុងមួយការរត់។ ផ្លាស់ប្តូរភាពជឿជាក់ ជម្រៅ ភាពធន់ អាយុកាល អត្រានៃការបោះពុម្ព ទំហំនៃបន្ទុក ឬកម្រិតនៃការបែងចែកដោយឯករាជ្យ។ ការធ្វើឡើងវិញនូវសេណារីយ៉ូដដែលនេះ ធ្វើឱ្យវាអាចកំណត់ថាតើការកែលម្អជាក់ស្តែងកើតចេញពីការផ្លាស់ប្តូរ QoS ឬពីផ្លូវវិទ្យុដែលប្រសើរជាងមុន។

កំណត់លក្ខខណ្ឌឆ្លងមុនពេលធ្វើតេស្ត។ ឧទាហរណ៍រួមមានអាយុពាក្យបញ្ជាអតិបរមា ប្រេកង់មូលដ្ឋានីយកម្មអប្បបរមា ពេលវេលាអតិបរមាសម្រាប់មនុស្សយន្តដែលភ្ជាប់ឡើងវិញដើម្បីទទួលបានផែនទីបច្ចុប្បន្ន និងដែនកំណត់លើពេលវេលាបង្ហូរចេញ។ ទម្រង់ចុងក្រោយគួរតែឆ្លងកាត់ផ្លូវជាក់ស្តែងដែលខ្សោយបំផុត មិនមែនគ្រាន់តែផ្តល់តម្លៃមធ្យមគួរឱ្យចាប់អារម្មណ៍នៅលើកៅអីសាកល្បងនោះទេ។

 

សេចក្តីសន្និដ្ឋាន

ការទំនាក់ទំនងកងនាវាដែលអាចទុកចិត្តបានអាស្រ័យលើការផ្គូផ្គងឥរិយាបថ DDS ទៅនឹងគោលបំណងនៃប្រធានបទនីមួយៗ។ ការស្ទ្រីមឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាស្រស់ជាធម្មតាត្រូវការជួរដែលខិតខំប្រឹងប្រែងល្អបំផុត ខណៈពេលដែលព្រឹត្តិការណ៍បេសកកម្ម និងការភ្ជាប់មនុស្សយន្តឡើងវិញអាចត្រូវការភាពជឿជាក់ដែលមានព្រំដែន ឬភាពធន់ក្នុងមូលដ្ឋាន។ ការបែកខ្ញែក កំណើននៃការត្រឡប់មកវិញ និងការវាស់វែងនៃផលចំណេញច្រើនគួរបង្កើតទម្រង់ចុងក្រោយ។

សម្រាប់ក្រុមដែលបង្កើតបណ្តាញឥតខ្សែ ROS 2 ក្រុមហ៊ុន Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. ផ្តល់ជូនម៉ូឌុល MIMOmesh OEM/ODM និងវិទ្យុខ្យល់ទម្ងន់ស្រាលសម្រាប់ការដាក់ពង្រាយតាមទូរស័ព្ទចល័ត។ រួមបញ្ចូលគ្នាជាមួយការធ្វើតេស្ត QoS ដែលមានវិន័យ វេទិកាទាំងនេះអាចជួយកាត់បន្ថយចរាចរណ៍ដែលជាប់គាំង កាត់បន្ថយការស្តារឡើងវិញ និងរក្សាកម្រិតបញ្ជូនដែលបានចែករំលែកផ្តោតលើទិន្នន័យដែលមានប្រយោជន៍ក្នុងប្រតិបត្តិការ។

 

សំណួរគេសួរញឹកញាប់

សំណួរ៖ តើ ROS 2 ស័ក្តិសមសម្រាប់ការទំនាក់ទំនងមនុស្សយន្តឥតខ្សែដែរឬទេ?

ចម្លើយ៖ បាទ ប៉ុន្តែតំណភ្ជាប់ឥតខ្សែទាមទារការកំណត់ QoS ជាក់លាក់នៃប្រធានបទ។ ភាពជឿជាក់ ជម្រៅនៃជួរ ភាពធន់ និងអត្រាបន្ទុកគួរតែឆ្លុះបញ្ចាំងពីការបាត់បង់កញ្ចប់ព័ត៌មាន ភាពយឺតយ៉ាវ ការចល័ត និងកម្រិតបញ្ជូនដែលមាន។

សំណួរ៖ តើការកំណត់ភាពជឿជាក់ QoS មួយណាដែលដំណើរការល្អបំផុតនៅលើសំណាញ់ឥតខ្សែ ROS 2?

ចម្លើយ៖ ប្រើការខិតខំប្រឹងប្រែងដ៏ល្អបំផុតសម្រាប់ការស្ទ្រីមឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលបានធ្វើឱ្យស្រស់ជាញឹកញាប់ និងការចែកចាយដែលអាចទុកចិត្តបានដែលមានព្រំដែនសម្រាប់ពាក្យបញ្ជា ព្រឹត្តិការណ៍បេសកកម្ម ផែនទី ឬទិន្នន័យការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធដែលមិនត្រូវខកខានឡើយ។

សំណួរ៖ ហេតុអ្វីបានជាអ្នកបោះពុម្ពផ្សាយ និងអ្នកជាវ ROS 2 ពេលខ្លះបរាជ័យក្នុងការតភ្ជាប់?

ចម្លើយ៖ គោលការណ៍ QoS មិនឆបគ្នាអាចការពារការទំនាក់ទំនង។ ភាពមិនស៊ីសង្វាក់គ្នាទូទៅពាក់ព័ន្ធនឹងភាពជឿជាក់ ភាពធន់ កាលបរិច្ឆេទកំណត់ ឬការកំណត់ភាពរស់រវើករវាងទម្រង់ដែលបានផ្តល់ជូនរបស់អ្នកបោះពុម្ពផ្សាយ និងទម្រង់ដែលបានស្នើសុំរបស់អ្នកជាវ។

សំណួរ៖ តើសារ LiDAR ឬកាមេរ៉ាធំគួរត្រូវបានចាត់ចែងតាមបណ្តាញ Mesh យ៉ាងដូចម្តេច?

ចម្លើយ៖ កាត់បន្ថយទំហំបន្ទុក ជៀសវាងការបែងចែក IP កំណត់អត្រាការបោះពុម្ពផ្សាយ និងរក្សាជួររាក់។ ដំណើរការក្នុងមូលដ្ឋាន ឬលទ្ធផលដែលបានបង្ហាប់ជាញឹកញាប់ដំណើរការបានល្អជាងការបញ្ជូនរាល់គំរូឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឆៅ។

សំណួរ៖ តើក្រុមមនុស្សយន្តចល័តគួរប្រើជម្រៅប្រវត្តិសាស្ត្រអ្វីខ្លះ?

ចម្លើយ៖ ជ្រើសរើសជម្រៅយោងទៅតាមអាយុកាលសារ និងតម្រូវការការស្ដារឡើងវិញ។ ប្រើជម្រៅមួយសម្រាប់ស្ថានភាពដែលអាចជំនួសបាន ខណៈពេលដែលព្រឹត្តិការណ៍សំខាន់ៗអាចត្រូវការជួរធំជាង ប៉ុន្តែមានព្រំដែនយ៉ាងតឹងរ៉ឹង។