ROS 2 Thar Mogall Gan Sreang: Socruithe DDS QoS d’Fhoirne Soghluaiste Róbait

Is minic a dhéanann foirne robot soghluaiste cumarsáid go hiontaofa i saotharlann, ansin forbraíonn siad orduithe moillithe, nuashonruithe braite ar iarraidh, nó aisghabháil mall nuair a athraíonn bealaí mogaill. A Cuireann mogalra gan sreang ROS 2 le bandaleithead luaineach, caillteanas paicéad, agus comhaireamh leannlusanna a athrú, agus is féidir le DDS sonraí atá sean cheana féin a athchraoladh nó a scuainiú. Cuidíonn socruithe QoS le hiontaofacht, stair, doimhneacht, marthanacht, spriocdháta agus saolré gach ábhar a rialú, ach is féidir le polasaithe neamh-chomhoiriúnacha foilsitheoirí agus sínitheoirí stop a chur leis an seachadadh.

Is é an rud is tábhachtaí ná fios a bheith agat cé na sruthanna a dteastaíonn gach sampla uathu, nach bhfuil de dhíth orthu ach an ceann is nuaí, agus conas ualaí pálasta móra a chosc ó nasc atá ag teacht chucu féin.

Tosaigh Leis an Trácht, Ní leis an Roghchlár QoS

Déan cinneadh cé acu an bhfuil úire nó iomláine níos tábhachtaí

Tosaigh ag fiafraí cad a tharlaíonn nuair a chailltear teachtaireacht agus cad a tharlaíonn nuair a thagann sé déanach. Déantar scananna LiDAR, frámaí ceamara, odiméadracht, nuashonruithe logánaithe, agus teiliméadracht ghluaisne a athsholáthar go leanúnach. D’fhéadfadh sé go mbeadh sé inghlactha sampla amháin a chailleadh, agus é á sheachadadh tar éis roinnt samplaí níos nuaí d’fhéadfadh cinntí áitiúla nó am próiseála dramhaíola a éilliú.

Tá riachtanais éagsúla ag aistrithe misin, tascanna tascanna, athruithe cumraíochta, imeachtaí sábháilteachta, agus roinnt aistrithe léarscáile. D’fhéadfadh go bhfágfadh teagmhas scoite róbait na róbait i stáit oibriúcháin neamh-chomhsheasmhacha, mar sin is féidir údar a thabhairt le hathchraoladh teorann. Tá níos mó tábhachta ag baint leis an idirdhealú seo ná cineál pálasta amháin: féadann ordú beag treoluas a bheith contúirteach nuair a bhíonn sé sean, agus d’fhéadfadh go mbeadh pictiúr mór léarscáile fós úsáideach tar éis moille.

Trí thrácht a rangú de réir úire agus iomláine, cuirtear cosc ​​ar bhotún coitianta faoi mhogalra gan sreang ROS 2 – gach ábhar a shocrú go Iontaofa mar go bhfuil an fhuaim iontaofa níos sábháilte. Coinníonn DDS iontaofa samplaí neamhaitheanta agus ath-tarchuireann sé sonraí atá in easnamh, ag cruthú forchostais a sheachnaíonn cumarsáid sáriarrachta. Mar sin baineann próifíl chaighdeánach sonraí braite ROS 2 úsáid as iontaofacht na hiarrachta is fearr le scuaine níos lú, áit a mbíonn níos mó tábhachta ag baint le seachadadh tráthúil ná gach léamh a fháil.

Tabhair buiséad seachadta do gach topaic

Tá ceithre theorainn de dhíth ar gach topaic tras-robot: uasaois teachtaireachta úsáideacha, ráta inghlactha caillteanais, minicíocht nuashonraithe riachtanach, agus an t-am aisghabhála uasta tar éis an dínasctha. De bharr na dteorainneacha sin déantar ionchais doiléire ar nós “foighne íseal” ina gceanglais intástála. D’fhéadfadh go mbeadh teorainn aoise ag teastáil ó shruth ordaithe arna thomhas i ndeicheanna milleasoicindí, ach d’fhéadfadh go nglacann pictiúr léarscáil soicind má leanann an róbat ag oibriú go sábháilte lena chóip áitiúil.

Meastachán a dhéanamh ar an ualach tairgthe ó mhéid pálasta sraitheach, ráta foilsithe, agus líon na gceann scríbe. Ansin cuir an figiúr sin i gcomparáid le dea-chur il-hop tomhaiste seachas ráta sonraí ainmniúil raidió. Fág an acmhainn le haghaidh admháil, atarchur, trácht fionnachtana, trácht ar bhainistiú bealaigh, agus foilsitheoirí comhuaineacha.

Coinnigh trácht inmheánach róbat den mhogall roinnte

Níor cheart do gach topaic ROS 2 teorainneacha róbait a thrasnú. Is minic a bhaineann fothaí ceamara amh, scamaill lánphointí, sonraí dífhabhtaithe, agus aschuir dearcadh idirmheánach taobh istigh den róbat a tháirgeann iad. Laghdaíonn foilsiú braite, rianta réad, pleananna áitiúla, scamaill laghdaithe, nó athruithe léarscáile éileamh ar chainéil roinnte gan iompar DDS a athrú.

Tá an chéim scagtha seo thar a bheith luachmhar i mogall gan sreang ROS 2 il-robot, áit ar féidir le sruth ardráta neamhriachtanach amháin an acmhainn a theastaíonn ó go leor topaicí comhordaithe a ithe. Is gnách go mbíonn córas níos intuartha ag baint le trácht a bhaint ná iarracht a dhéanamh nasc ró-ualaithe a chosaint le scuainí níos doimhne agus atriail bhreise.

Próifílí Praiticiúla QoS le haghaidh Ábhair Choiteanna Cabhlach

Sruthanna braiteora agus staid athnuachan go minic

Is gnách go mbíonn an sampla is nuaí atá ar fáil ag teastáil ó braiteoirí ardráta agus topaicí stáit, ní seicheamh iomlán stairiúil. Próifíl tosaigh phraiticiúil is ea BEST_EFFORT, VOLATILE, agus KEEP_LAST le doimhneacht idir aon agus cúig. Oireann doimhneacht a haon do shonraí a chuirtear ina n-ionad láithreach, agus d’fhéadfadh scuaine beagán níos mó moilleanna gearra sceidealaithe aisghlaoite a ionsú gan riaráiste fada a thógáil.

Is féidir le LIFESPAN cosaint eile a chur leis trí teachtaireachtaí a chur in éag tar éis a dtréimhse úsáideach. SPRIOCDHÁTA feidhmíonn sé cuspóir difriúil: cuireann sé in iúl an t-eatramh ionchais idir teachtaireachtaí agus féadann sé imeacht a spreagadh nuair a chailltear an t-ionchas sin. Ní mhéadaíonn ceachtar den dá bheartas acmhainn naisc, ach is fusa sruthanna seanbhunaithe nó sruthanna a gcuirtear isteach orthu a bhrath agus a láimhseáil.

Ba cheart go léireodh an phróifíl chruinn an tomhaltóir. D’fhéadfadh go mbeadh gá le scananna go minic agus an aois íosta ag baint le nód seachanta bacainní áitiúil, agus féadfaidh painéal cabhlaigh glacadh le ráta nuashonraithe níos ísle. Má sheoltar an dá cheann tríd an mogalra céanna gan sreang ROS 2, ní chiallaíonn sé sin go dteastaíonn socruithe comhionannais iontaofachta, doimhneachta nó ré saoil uathu.

Teastaíonn cóireáil éagsúil le horduithe agus le himeachtaí comhordaithe

Níor cheart go roinnfeadh orduithe leanúnacha agus teagmhais chomhordaithe scoite próifíl réamhshocraithe amháin. Déantar sruthanna treoluas, stiúrtha agus foirmithe-cheartúcháin a athnuachan arís agus arís eile, mar sin níor cheart go mbeadh seanshamplaí ag scuaine taobh thiar de na hath-tarchurtha. Cinntíonn stair éadomhain, saolré ghairid, agus teorainn ama ar leibhéal an fheidhmchláir go stopann róbat nó go dtéann sé isteach i mód cúltais sainithe nuair a imíonn orduithe úra.

D'fhéadfadh go mbeadh gá le seachadadh Iontaofa toisc go n-athraíonn gach teagmhas staid roinnte. Fiú ansin, caithfidh an stair fanacht teoranta. D'fhéadfadh sé go mbeadh níos mó dochair ag baint le seicheamh fada orduithe a cuireadh ina n-ionad tar éis do bhealach a aisghabháil ná an briseadh a thuairisciú agus staid reatha an mhisin a athshioncrónú.

Níl iontaofacht DDS ach sraith amháin cosanta. Ba cheart do gach róbait soghluaiste dul in éag ordú áitiúil, srianta ar ghluaisne, agus iompar um chailliúint cumarsáide a fhorfheidhmiú go neamhspleách ar an líonra. Is féidir le mogalra gan sreang ROS 2 teacht agus athléimneacht an bhealaigh a fheabhsú, ach ní féidir leis a chinneadh an bhfuil sean-ordú fós sábháilte.

Léarscáileanna, cumraíocht, agus robots déanach-cheangail

Úsáid RELIABLE le TRANSIENT_LOCAL nuair a bhíonn an staid fhoilsithe is déanaí de dhíth ar róbat a cheanglaíonn nó a athcheangail. Is minic go n-oireann léarscáileanna reatha, geofháltas, modhanna oibriúcháin roinnte, agus pictiúir cumraíochta don phatrún seo. Is gnách go mbíonn KEEP_LAST(1) níos oiriúnaí ná gach leagan a choinneáil toisc nach bhfuil ach an pictiúr iomlán is nuaí fós ábhartha go hoibríochtúil.

Ba cheart KEEP_ALL a chur in áirithe do shonraí a bhfuil a seicheamh iomlán fíorthábhachtach agus a bhfuil a riachtanais acmhainní ar eolas. Tá an stóráil coimeád go léir fós faoi réir teorainneacha acmhainní meánearraí, mar sin ní ráthaíocht neamhtheoranta é. Mar gheall ar mharthanacht neamhbhuan-áitiúil freisin tá an foilsitheoir freagrach as samplaí a choinneáil le haghaidh síntiús déanach.

Ní mór comhoiriúnacht a sheiceáil ar an dá thaobh. Ní féidir le foilsitheoir sáriarrachta sínitheoir iontaofa a shásamh, agus ní féidir le foilsitheoir luaineach síntiús neamhbhuan-áitiúil a shásamh. Is féidir le foilsitheoirí iontaofa fónamh do shíntiúsóirí na hiarrachta is fearr, agus is féidir le foilsitheoirí neamhbhuan-áitiúla teachtaireachtaí nua a sheoladh chuig síntiúsóirí luaineacha. Teastaíonn socruithe neamhbhuan-áitiúla comhoiriúnacha le seachadadh stairiúil coimeádta.

Cuir Stop le Teachtaireachtaí Móra Ó Ghlacadh Thar an Nasc

Laghdaigh an ilroinnt sula gcuirtear reries leis

Roinntear íomhánna, greillí áitíochta, agus scamaill pointe dlúth ina n-aonad iompair iolracha sula dtrasnaíonn siad an líonra. Nuair a bhíonn datagram mór UDP ilroinnte ag an gciseal IP, má chailleann tú blúire amháin ní féidir an datagram iomlán a atógáil. Is féidir leis na blúirí atá fágtha áitiú ar mhaoláin eithne go dtí go dtéann siad in éag, rud a fhágann go bhfuil an chuma ar an nasc stoptha agus go gcuireann sé bac ar thrácht níos nuaí.

Baineann díghrádú pálasta mór thar naisc ROS 2 gan sreang go coitianta le trí mheicníocht nasctha: ilroinnt iomarcach IP, uainiú athchraolta mí-éifeachtach, agus pléascanna maolánacha brú tráchta. Is féidir le hathruithe paraiméadar DDS atá comhoiriúnach le caighdeáin na héifeachtaí seo a laghdú gan prótacal iarratais difriúil a bheith ag teastáil.

Tomhais an cosán fíor MTU ar fud an mhogalra gan sreang iomlán ROS 2, lena n-áirítear criptiú, tolláin, comhéadain fhíorúla, agus gach deighleog ródaithe. I gcás ina gceadaíonn cumraíocht an iompair, laghdaigh méid na teachtaireachta RTPS nó UDP go leor chun ilroinnt sraitheanna an ghréasáin a sheachaint. Níl ann luach a ríomhtar ó MTU Ethernet 1500-beart ach hipitéis tosaigh toisc gur féidir le ceanntásca agus imchochlú an méid inúsáidte a laghdú.

Coinnigh scuainí staire níos lú ná an fhuinneog athshlánaithe

Le linn briseadh bealaigh, is féidir le foilsitheoir iontaofa leanúint ar aghaidh ag táirgeadh teachtaireachtaí fad is a thagann deireadh le hadmhálacha. Carnann samplaí neamhaitheanta sa stair go dtí go mbaintear teorainneacha acmhainní amach. Nuair a fhilleann nascacht, caithfidh an cosán athchóirithe foilseacháin reatha a iompar, trácht a rialú, agus an riaráiste coinnithe ag an am céanna.

Roghnaigh doimhneacht staire ó líon na samplaí a fhanann úsáideach tar éis athcheangail. Is annamh a bhíonn mórán samplaí scuaine ag teastáil ó shruth stáit 20 Hz le haois úsáideach de 250 milleasoicind; bheadh ​​an chuid is mó acu sean cheana féin. Ba cheart go mbeadh staid in-athsholáthair i bhfabhar an tsampla is déanaí, agus teastaíonn plean téarnaimh teoranta do sheichimh imeachtaí bunriachtanacha.

Teastaíonn seiceáil bhreise ó shamplaí móra iontaofa: an féidir leis an mbealach is laige a bhfuiltear ag súil leis an scuaine a dhraenáil gan moill a chur ar an trácht reatha? D’fhéadfadh go laghdódh stair dhomhain caillteanas láithreach sonraí, ach méadaíonn sé úsáid cuimhne, am téarnaimh, agus an dóchúlacht go dtiocfaidh borradh tráchta i ndiaidh briseadh amach. Féadann an iomarca staire a bheith coinnithe pléasctha maolánacha a chruthú a mhéadaíonn brú tráchta tar éis aischuir nascachta.

Bí ag faire le haghaidh pléasctha ath-tarchurtha

Úsáideann DDS iontaofa malartuithe buille croí agus admhála chun samplaí atá in easnamh a aithint agus chun atarchur a spreagadh. Is féidir le timthriallta aisghabhála neamhghnácha ligean do roinnt caillteanas carnadh sula ndéantar doicheall orthu, rud a chruthaíonn pléascanna gearra a sháraíonn cumas nóiméadach an naisc. Idirghníomhaíonn tréimhsí buille croí, ilroinnt, agus eatraimh ath-tarchurtha go dlúth freisin faoi choinníollacha gan sreang caillte.

Déan tástáil ar uainiú athchraolta in aghaidh eatramh foilseacháin gach topaic in ionad luach amháin a chur i bhfeidhm ar fud an chabhlaigh. Tomhais moill aisghabhála, latency eireaball, Giodam, lastuas paicéad rialaithe, agus ualach LAP tar éis gach athrú. Féadfaidh comharthaíocht aisghabhála níos tapúla moill agus méid pléasctha a laghdú, ach is féidir le trácht rialaithe iomarcach próiseáil agus bandaleithead a ithe.

Ní féidir le haon choigeartú uainiúcháin mogaill gan sreang ROS 2 a tharrtháil a sháraíonn an t-ualach tairgthe marthanach an dea-chuir inúsáidte. Nuair a fhanann an nasc sáithithe, cuireann atriail tráchta le cosán atá ró-ualaithe cheana féin.

Déan cinneadh cén uair is ceart an pálasta a athrú ina ionad sin

Ba cheart go dtiocfadh deireadh le tiúnadh QoS nuair is í ailtireacht feidhmchlár an fhadhb is mó. Laghdaigh taifeach íomhá, cáilíocht ionchódaithe, nó ráta fráma nuair a bhíonn sruthanna amhairc i gceannas ar an gcainéal. Barraí nó déan samplaí de na scamaill pointí roimh an tarchur, agus foilsigh rianta réad, torthaí intraversability, nó nuashonruithe léarscáile áitiúil nuair nach mbíonn gá le breathnóireacht amh ar chomhpháirtithe.

Is minic a sholáthraíonn próiseáil imeall an réiteach is glaine. Is féidir le gach robot sonraí braite ard-bandaleithead a choinneáil go háitiúil agus gan ach an fhaisnéis a theastaíonn le haghaidh comhordú a dháileadh. Ní comhréiteach é seo maidir le hiontaofacht DDS; is cinneadh d’aon ghnó é éileamh cumarsáide a mheaitseáil le hacmhainn fhisiciúil an líonra mhóibíligh.

Déan tástáil ar an bpróifíl ar róbait atá ag bogadh, ní Líonra Binse amháin

Athchruthaigh na bealaí agus na teipeanna a dtiocfaidh an cabhlach ar aghaidh

Ní féidir le tástáil seasta aon hop mogall gan sreang ROS 2 soghluaiste a léiriú. Ba cheart go n-áireofaí leis an mbailíochtú an bealach is giorra, an t-uasáireamh pleanáilte leannlusanna, gluaiseacht idir suíomhanna sealaíochta, cur isteach méadaitheach, trácht neamhshiméadrach, bristeacha gearra, bristeacha fada, athcheangal, nascadh déanach, agus foilsiú comhthráthach ag roinnt robots.

Taifead níos mó ná an meán-latency. Áirítear le tomhais úsáideacha:

●  Faightear minicíocht nuashonraithe agus ráta caillte teachtaireachta.

●  Aois teachtaireachta, foighne airmheánach, latency eireaball, agus Giodam.

●  Am fionnachtana nó athcheangail tar éis athrú cosáin.

●  Fás scuaine scríbhneoir agus léitheoir le linn briseadh.

●  An t-am atá ag teastáil chun sonraí úsáideacha coinnithe a ghlanadh.

●  Úsáid LAP agus cuimhne ar fhoilsitheoirí agus ar shíntiúsóirí araon.

Déan gach toradh a mheas in aghaidh an bhuiséid seachadta a cruthaíodh níos luaithe. D’fhéadfadh go dteipfeadh ar thopaic logánaithe toisc go dtiteann minicíocht an nuashonraithe faoin gceanglas rialaithe, fiú nuair a thagann gach sampla ar deireadh. Os a choinne sin, d’fhéadfadh go n-éireoidh le haistriú léarscáile d’ainneoin latency níos airde má chríochnaíonn sé laistigh den fhuinneog athshlánaithe ceadaithe.

Úsáid teiliméadracht mhogall chun iompar DDS a mhíniú

Nochtann méadracht ROS 2 an taithí atá ag an bhfeidhmchlár, agus cabhraíonn teiliméadracht mhogall le míniú cén fáth ar tharla sé. Déan comparáid idir feidhmíocht topaicí agus comhaireamh leannlusanna, athruithe toipeolaíochta, neart na comhartha, cóimheas comhartha-go-torann, trácht uaslódála agus íoslódála, agus uainiú aistrithe bealaigh. Má dhéantar an dá shraith a chomhghaolú, cuirtear cosc ​​ar fhoirne an milleán a chur ar QoS as athrú ar chonair an raidió nó an milleán a chur ar an mogalra as socruithe neamh-chomhoiriúnacha foilsitheoirí agus sínitheoirí.

Úsáideann modúil WDS MIMomesh OEM/ODM agus aonaid éadroma aerbheirthe ailtireacht uile-IP le ródú dinimiciúil dáilte gan lár agus modhanna sealaíochta il-hop. Soláthraíonn a bhfeidhmeanna bainistíochta líonra faisnéis topology, neart réimse, SNR, trácht, fad nóid, agus stádas oibriúcháin ar féidir le hinnealtóirí a chur i gcomparáid le foighne, caillteanas agus iompar scuaine ROS 2.

Ba cheart go bhfanfadh rátaí sonraí táirge agus figiúirí moille aon leannlusanna mar thagairtí pleanála seachas feidhmíocht iarratais ráthaithe. Áirítear le hiompraíocht iarbhír ceann go ceann freisin doimhneacht bealaigh, áitíocht cainéal, aisghabháil paicéid, sraithiú, scuainí lárearraí, agus próiseáil nód. In a ba cheart go spreagfadh bogadh mogalra gan sreang ROS 2 , dea-chur tomhaiste ar an mbealach oibríochta is laige rátaí foilsithe agus teorainneacha staire.

Athraigh athróg amháin ag an am

Tosaigh trí ainmneacha topaicí, cineálacha teachtaireachtaí, agus comhoiriúnacht QoS a dhearbhú. Fionnachtain tástála ar leithligh ó aistriú sonraí toisc go bhfuil teip éagsúil ag nód nach n-aimsíonn a phiaraí riamh ó chríochphointe comhoiriúnaithe a chailleann paicéid. Is féidir le teagmhais Neamh-chomhoiriúnacha-QoS cabhrú le feidhmchláir neamhréireanna beartais a bhrath seachas an teip a fhágáil gan mhíniú.

Bunaigh bealach in-athdhéanta agus patrún gluaiseachta, ansin coigeartaigh athróg amháin in aghaidh an rith. Athraigh iontaofacht, doimhneacht, marthanacht, saolré, ráta foilsithe, méid pálasta, nó tairseach ilroinnte go neamhspleách. Má dhéantar an cás céanna arís is féidir a aithint an dtagann feabhas dealraitheach ón athrú QoS nó ó chonair raidió níos fearr.

Socraigh coinníollacha pas roimh thástáil. I measc na samplaí tá uasaois ordaithe, íosmhinicíocht logánaithe, uastréimhse ama do róbat athcheangail an léarscáil reatha a fháil, agus teorainn ar am riaráiste-draein. Ba cheart go rachadh an phróifíl deiridh faoin mbealach réadúil is laige, agus ní hamháin go gcuirfí meánmhéideanna suntasacha ar fáil ar an mbinse tástála.

 

Conclúid

Braitheann cumarsáid iontaofa cabhlaigh ar iompar DDS a mheaitseáil le cuspóir gach ábhair. Is iondúil go mbíonn scuainí éadomhain sáriarrachta ag teastáil ó shruthanna braite úra, agus d’fhéadfadh go mbeadh iontaofacht theoranta nó marthanacht áitiúil-neamhbhuan ag teastáil ó imeachtaí misin agus róbait athnasctha. Ba cheart go gcruthódh scoilteadh, fás riaráiste, agus dea-chur tomhaiste il-hop an próifíl deiridh.

I gcás foirne atá ag tógáil mogalra gan sreang ROS 2, cuireann Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. modúil MIMOmesh OEM/ODM agus raidiónna éadroma aerbheirthe le haghaidh imscaradh soghluaiste, il-hop. In éineacht le tástáil smachtaithe QoS, is féidir leis na hardáin seo cabhrú le trácht sean a laghdú, aisghabháil a ghiorrú, agus bandaleithead roinnte a choinneáil dírithe ar shonraí atá úsáideach go hoibríochtúil.

 

CCanna

C: An bhfuil ROS 2 oiriúnach do chumarsáid il-robot gan sreang?

A: Is féidir, ach éilíonn naisc gan sreang socruithe QoS a bhaineann go sonrach le topaicí. Ba cheart go léireodh iontaofacht, doimhneacht scuaine, marthanacht agus ráta pálasta caillteanas paicéad, latency, soghluaisteacht agus bandaleithead atá ar fáil.

C: Cén socrú iontaofachta QoS a oibríonn is fearr ar mhogalra gan sreang ROS 2?

A: Bain úsáid as an iarracht is fearr le haghaidh sruthanna braiteora a ndéantar athnuachan orthu go minic agus seachadadh iontaofa teorantach le haghaidh orduithe, imeachtaí misin, léarscáileanna, nó sonraí cumraíochta nach féidir a chailleann.

C: Cén fáth a dteipeann ar fhoilsitheoirí agus ar shíntiúsóirí ROS 2 ceangal a dhéanamh uaireanta?

A: Is féidir le beartais neamh-chomhoiriúnacha QoS cumarsáid a chosc. Is éard atá i gceist le neamhréireanna coitianta ná socruithe iontaofachta, marthanachta, spriocdhátaí nó beocht idir próifíl a thairgtear don fhoilsitheoir agus próifíl iarrtha an tsíntiúsóra.

C: Cén chaoi ar cheart teachtaireachtaí móra LiDAR nó ceamara a láimhseáil thar líonra mogalra?

A: Laghdaigh méid pálasta, seachain ilroinnt IP, cuir teorainn le rátaí foilsithe, agus coinnigh scuainí éadomhain. Is minic a fheidhmíonn próiseáil áitiúil nó aschuir chomhbhrúite níos fearr ná gach sampla braite amh a tharchur.

C: Cén doimhneacht staire ba cheart d'fhoirne robot soghluaiste a úsáid?

A: Roghnaigh doimhneacht de réir shaolré na teachtaireachta agus riachtanais aisghabhála. Bain úsáid as doimhneacht a haon le haghaidh staid in-athsholáthair, agus d'fhéadfadh go mbeadh scuaine níos mó ach teoranta go docht ag teastáil ó imeachtaí bunriachtanacha.