आरओएस 2 ओवर वायरलेस मेश: मोबाइल रोबोट टीमों के लिए डीडीएस क्यूओएस सेटिंग्स

मोबाइल रोबोट टीमें अक्सर प्रयोगशाला में विश्वसनीय रूप से संचार करती हैं, फिर विलंबित कमांड, लापता सेंसर अपडेट, या जाल मार्ग बदलने पर धीमी गति से पुनर्प्राप्ति विकसित करती हैं। ए आरओएस 2 वायरलेस मेश उतार-चढ़ाव वाली बैंडविड्थ, पैकेट हानि और बदलते हॉप काउंट को जोड़ता है, जबकि डीडीएस पहले से ही पुराने डेटा को फिर से प्रसारित या कतारबद्ध कर सकता है। क्यूओएस सेटिंग्स प्रत्येक विषय के लिए विश्वसनीयता, इतिहास, गहराई, स्थायित्व, समय सीमा और जीवनकाल को नियंत्रित करने में मदद करती हैं, लेकिन असंगत प्रकाशक और ग्राहक नीतियां डिलीवरी को पूरी तरह से रोक सकती हैं।

कुंजी यह जानना है कि किस स्ट्रीम को प्रत्येक नमूने की आवश्यकता है, किसे केवल नवीनतम की आवश्यकता है, और बड़े पेलोड को एक पुनर्प्राप्ति लिंक पर हावी होने से कैसे रोका जाए।

ट्रैफ़िक से प्रारंभ करें, QoS मेनू से नहीं

तय करें कि ताजगी या संपूर्णता अधिक मायने रखती है या नहीं

यह पूछकर शुरुआत करें कि जब कोई संदेश खो जाता है तो क्या होता है और जब वह देर से आता है तो क्या होता है। LiDAR स्कैन, कैमरा फ्रेम, ओडोमेट्री, स्थानीयकरण अपडेट और मोशन टेलीमेट्री को लगातार बदला जाता है। एक नमूना खोना स्वीकार्य हो सकता है, जबकि कई नए नमूनों के बाद इसे वितरित करने से स्थानीय निर्णय भ्रष्ट हो सकते हैं या प्रसंस्करण समय बर्बाद हो सकता है।

मिशन परिवर्तन, कार्य असाइनमेंट, कॉन्फ़िगरेशन परिवर्तन, सुरक्षा ईवेंट और कुछ मानचित्र स्थानांतरण की अलग-अलग आवश्यकताएं होती हैं। एक लापता असतत घटना रोबोटों को असंगत परिचालन स्थितियों में छोड़ सकती है, इसलिए सीमित पुनर्संचरण को उचित ठहराया जा सकता है। यह अंतर केवल पेलोड प्रकार से अधिक मायने रखता है: एक छोटा वेग कमांड पुराना होने पर खतरनाक हो सकता है, जबकि एक बड़ा मानचित्र स्नैपशॉट देरी के बाद भी उपयोगी रह सकता है।

ताज़ापन और पूर्णता के आधार पर ट्रैफ़िक को वर्गीकृत करना एक सामान्य ROS 2 वायरलेस मेश गलती को रोकता है - प्रत्येक विषय को विश्वसनीय पर सेट करना क्योंकि विश्वसनीय अधिक सुरक्षित लगता है। विश्वसनीय डीडीएस अनजाने नमूनों को बनाए रखता है और लापता डेटा को पुनः प्रसारित करता है, जिससे ओवरहेड बनता है जिससे सर्वोत्तम प्रयास वाले संचार से बचा जा सकता है। इसलिए मानक ROS 2 सेंसर-डेटा प्रोफ़ाइल एक छोटी कतार के साथ सर्वोत्तम-प्रयास विश्वसनीयता का उपयोग करता है, जहां समय पर डिलीवरी आम तौर पर प्रत्येक रीडिंग प्राप्त करने से अधिक मायने रखती है।

प्रत्येक विषय को एक डिलीवरी बजट दें

प्रत्येक क्रॉस-रोबोट विषय को चार सीमाओं की आवश्यकता होती है: अधिकतम उपयोगी संदेश आयु, स्वीकार्य हानि दर, आवश्यक अद्यतन आवृत्ति, और वियोग के बाद अधिकतम पुनर्प्राप्ति समय। ये सीमाएँ 'कम विलंबता' जैसी अस्पष्ट अपेक्षाओं को परीक्षण योग्य आवश्यकताओं में बदल देती हैं। एक कमांड स्ट्रीम को दसियों मिलीसेकंड में मापी गई आयु सीमा की आवश्यकता हो सकती है, जबकि एक मैप स्नैपशॉट सेकंड को सहन कर सकता है यदि रोबोट अपनी स्थानीय प्रतिलिपि के साथ सुरक्षित रूप से काम करना जारी रखता है।

क्रमबद्ध पेलोड आकार, प्रकाशन दर और गंतव्यों की संख्या से प्रस्तावित लोड का अनुमान लगाएं। फिर उस आंकड़े की तुलना रेडियो की नाममात्र डेटा दर के बजाय मापा मल्टी-हॉप गुडपुट से करें। पावती, पुन: प्रसारण, खोज ट्रैफ़िक, मार्ग-प्रबंधन ट्रैफ़िक और एक साथ प्रकाशकों के लिए क्षमता छोड़ें।

रोबोट-आंतरिक ट्रैफ़िक को साझा जाल से दूर रखें

प्रत्येक ROS 2 विषय को रोबोट की सीमाओं को पार नहीं करना चाहिए। रॉ कैमरा फ़ीड, पूर्ण बिंदु क्लाउड, डिबगिंग डेटा और मध्यवर्ती धारणा आउटपुट अक्सर उस रोबोट के अंदर होते हैं जो उन्हें उत्पन्न करता है। केवल पहचान, ऑब्जेक्ट ट्रैक, स्थानीय योजनाएं, कम बादल या मानचित्र परिवर्तन प्रकाशित करने से डीडीएस व्यवहार में बदलाव किए बिना साझा-चैनल की मांग कम हो जाती है।

यह फ़िल्टरिंग चरण मल्टी-रोबोट आरओएस 2 वायरलेस जाल में विशेष रूप से मूल्यवान है, जहां एक अनावश्यक उच्च दर स्ट्रीम कई समन्वय विषयों के लिए आवश्यक क्षमता का उपभोग कर सकती है। ट्रैफ़िक हटाने से आम तौर पर गहरी कतारों और अतिरिक्त पुनर्प्रयासों के साथ अतिभारित लिंक को सुरक्षित रखने की कोशिश करने की तुलना में अधिक पूर्वानुमानित प्रणाली उत्पन्न होती है।

आम बेड़े विषयों के लिए व्यावहारिक क्यूओएस प्रोफाइल

सेंसर स्ट्रीम और बार-बार ताज़ा स्थिति

उच्च-दर सेंसर और राज्य विषयों को आमतौर पर नवीनतम उपलब्ध नमूने की आवश्यकता होती है, पूर्ण ऐतिहासिक अनुक्रम की नहीं। एक व्यावहारिक प्रारंभिक प्रोफ़ाइल BEST_EFFORT, VOLATILE, और KEEP_LAST है जिसकी गहराई एक से पांच के बीच है। गहराई एक उस डेटा को सूट करती है जिसे तुरंत हटा दिया जाता है, जबकि थोड़ी बड़ी कतार लंबे बैकलॉग के निर्माण के बिना छोटी कॉलबैक-शेड्यूलिंग देरी को अवशोषित कर सकती है।

लाइफस्पैन संदेशों को उनकी उपयोगी अवधि के बाद समाप्त करके एक और सुरक्षा उपाय जोड़ सकता है। DEADLINE एक अलग उद्देश्य को पूरा करता है: यह संदेशों के बीच अपेक्षित अंतराल को व्यक्त करता है और जब वह अपेक्षा पूरी नहीं होती है तो एक घटना को ट्रिगर कर सकता है। कोई भी नीति लिंक क्षमता नहीं बढ़ाती है, लेकिन दोनों ही पुरानी या बाधित स्ट्रीम का पता लगाना और संभालना आसान बनाती हैं।

सटीक प्रोफ़ाइल उपभोक्ता को प्रतिबिंबित करनी चाहिए। एक स्थानीय बाधा-परिहार नोड को न्यूनतम आयु के साथ बार-बार स्कैन की आवश्यकता हो सकती है, जबकि एक फ्लीट डैशबोर्ड कम अद्यतन दर स्वीकार कर सकता है। दोनों को एक ही ROS 2 वायरलेस जाल के माध्यम से भेजने का मतलब यह नहीं है कि उन्हें समान विश्वसनीयता, गहराई या जीवनकाल सेटिंग्स की आवश्यकता है।

आदेश और समन्वय घटनाओं को अलग-अलग उपचार की आवश्यकता होती है

सतत आदेश और असतत समन्वय घटनाओं को एक डिफ़ॉल्ट प्रोफ़ाइल साझा नहीं करना चाहिए। वेग, स्टीयरिंग और गठन-सुधार धाराओं को बार-बार ताज़ा किया जाता है, इसलिए पुराने नमूनों को पुन: प्रसारण के पीछे कतार में नहीं खड़ा होना चाहिए। एक उथला इतिहास, एक छोटा जीवनकाल और एक एप्लिकेशन-स्तरीय टाइमआउट यह सुनिश्चित करने में मदद करता है कि ताजा कमांड गायब होने पर रोबोट रुक जाता है या परिभाषित फ़ॉलबैक मोड में प्रवेश करता है।

कार्य स्वीकृति, संचालन-मोड परिवर्तन और मिशन परिवर्तन के लिए विश्वसनीय डिलीवरी की आवश्यकता हो सकती है क्योंकि प्रत्येक घटना साझा स्थिति को बदलती है। फिर भी, इतिहास को बंधा हुआ रहना चाहिए। किसी मार्ग के ठीक होने के बाद प्रतिस्थापित आदेशों के लंबे अनुक्रम को दोबारा चलाना रुकावट की रिपोर्ट करने और वर्तमान मिशन स्थिति को फिर से सिंक्रनाइज़ करने से अधिक हानिकारक हो सकता है।

डीडीएस विश्वसनीयता सुरक्षा की केवल एक परत है। प्रत्येक मोबाइल रोबोट को नेटवर्क से स्वतंत्र रूप से स्थानीय कमांड समाप्ति, गति बाधाओं और संचार-हानि व्यवहार को लागू करना चाहिए। एक ROS 2 वायरलेस जाल पहुंच और मार्ग लचीलेपन में सुधार कर सकता है, लेकिन यह तय नहीं कर सकता कि कोई पुराना कमांड अभी भी सुरक्षित है या नहीं।

मानचित्र, कॉन्फ़िगरेशन और देर से जुड़ने वाले रोबोट

जब किसी जुड़ने या पुनः कनेक्ट करने वाले रोबोट को नवीनतम प्रकाशित स्थिति की आवश्यकता हो तो TRANSIENT_LOCAL के साथ RELIABLE का उपयोग करें। वर्तमान मानचित्र, जियोफ़ेंस, साझा ऑपरेटिंग मोड और कॉन्फ़िगरेशन स्नैपशॉट अक्सर इस पैटर्न में फिट होते हैं। KEEP_LAST(1) आमतौर पर प्रत्येक संस्करण को बनाए रखने की तुलना में अधिक उपयुक्त है क्योंकि केवल नवीनतम पूर्ण स्नैपशॉट ही परिचालन रूप से प्रासंगिक रहता है।

KEEP_ALL को उस डेटा के लिए आरक्षित किया जाना चाहिए जिसका पूरा अनुक्रम वास्तव में मायने रखता है और जिसकी संसाधन आवश्यकताएँ ज्ञात हैं। कीप-ऑल स्टोरेज मिडलवेयर संसाधन सीमाओं के अधीन रहता है, इसलिए यह असीमित गारंटी नहीं है। क्षणिक-स्थानीय स्थायित्व प्रकाशक को देर से शामिल होने वाली सदस्यता के नमूने बनाए रखने के लिए भी जिम्मेदार बनाता है।

दोनों तरफ से अनुकूलता की जाँच की जानी चाहिए। एक सर्वोत्तम प्रयास वाला प्रकाशक एक विश्वसनीय ग्राहक को संतुष्ट नहीं कर सकता है, और एक अस्थिर प्रकाशक एक क्षणिक-स्थानीय सदस्यता को संतुष्ट नहीं कर सकता है। विश्वसनीय प्रकाशक सर्वोत्तम प्रयास वाले ग्राहकों को सेवा दे सकते हैं, जबकि क्षणिक-स्थानीय प्रकाशक अस्थिर ग्राहकों को नए संदेश भेज सकते हैं। ऐतिहासिक वितरण को बनाए रखने के लिए संगत क्षणिक-स्थानीय सेटिंग्स की आवश्यकता होती है।

बड़े संदेशों को लिंक पर कब्ज़ा करने से रोकें

पुनः प्रयास जोड़ने से पहले विखंडन कम करें

छवियाँ, अधिभोग ग्रिड और घने बिंदु बादल नेटवर्क को पार करने से पहले कई परिवहन इकाइयों में विभाजित होते हैं। जब एक बड़े यूडीपी डेटाग्राम को आईपी परत पर खंडित किया जाता है, तो एक टुकड़े को खोने से पूरे डेटाग्राम का पुनर्निर्माण रुक जाता है। शेष टुकड़े कर्नेल बफ़र्स पर कब्ज़ा कर सकते हैं जब तक कि वे समाप्त न हो जाएं, जिससे कनेक्शन रुका हुआ दिखाई देगा और नए ट्रैफ़िक को अवरुद्ध कर देगा।

वायरलेस आरओएस 2 कनेक्शन पर बड़े-पेलोड का क्षरण आमतौर पर तीन कनेक्टेड तंत्रों से जुड़ा होता है: अत्यधिक आईपी विखंडन, अकुशल रीट्रांसमिशन टाइमिंग और कंजेस्टिव बफर बर्स्ट। मानक-संगत डीडीएस पैरामीटर परिवर्तन एक अलग एप्लिकेशन प्रोटोकॉल की आवश्यकता के बिना इन प्रभावों को कम कर सकते हैं।

एन्क्रिप्शन, सुरंगों, वर्चुअल इंटरफेस और प्रत्येक रूट किए गए सेगमेंट सहित संपूर्ण आरओएस 2 वायरलेस जाल में वास्तविक पथ एमटीयू को मापें। जहां परिवहन कॉन्फ़िगरेशन अनुमति देता है, नेटवर्क-परत विखंडन से बचने के लिए आरटीपीएस या यूडीपी संदेश का आकार पर्याप्त रूप से कम करें। 1500-बाइट ईथरनेट एमटीयू से गणना किया गया मान केवल एक प्रारंभिक परिकल्पना है क्योंकि हेडर और एनकैप्सुलेशन प्रयोग करने योग्य आकार को कम कर सकते हैं।

इतिहास कतारों को पुनर्प्राप्ति विंडो से छोटा रखें

मार्ग में रुकावट के दौरान, एक विश्वसनीय प्रकाशक संदेशों का उत्पादन जारी रख सकता है जबकि पावती आना बंद हो जाती है। संसाधन सीमा तक पहुंचने तक अनजाने नमूने इतिहास में जमा होते रहते हैं। जब कनेक्टिविटी वापस आती है, तो पुनर्स्थापित पथ में एक ही समय में वर्तमान प्रकाशन, ट्रैफ़िक को नियंत्रित करना और बनाए रखा बैकलॉग होना चाहिए।

पुन: कनेक्शन के बाद उपयोगी बने रहने वाले नमूनों की संख्या से इतिहास की गहराई चुनें। 250 मिलीसेकंड की उपयोगी आयु वाली 20 हर्ट्ज राज्य स्ट्रीम को शायद ही कभी दर्जनों कतारबद्ध नमूनों की आवश्यकता होती है; उनमें से अधिकांश पहले से ही बासी हो चुके होंगे। प्रतिस्थापन योग्य स्थिति को नवीनतम नमूने का पक्ष लेना चाहिए, जबकि आवश्यक घटना अनुक्रमों को एक सीमित पुनर्प्राप्ति योजना की आवश्यकता होती है।

बड़े विश्वसनीय नमूनों के लिए अतिरिक्त जांच की आवश्यकता होती है: क्या सबसे कमजोर अपेक्षित मार्ग वर्तमान ट्रैफ़िक में देरी किए बिना कतार को खत्म कर सकता है? एक गहरा इतिहास तत्काल डेटा हानि को कम कर सकता है, फिर भी यह मेमोरी उपयोग, पुनर्प्राप्ति समय और पोस्ट-आउटेज ट्रैफ़िक वृद्धि की संभावना को भी बढ़ाता है। अत्यधिक बनाए रखा गया इतिहास बफ़र बर्स्ट उत्पन्न कर सकता है जो कनेक्टिविटी लौटने के बाद भीड़भाड़ को बदतर बना देता है।

पुन:संचरण विस्फोटों पर नजर रखें

विश्वसनीय डीडीएस लापता नमूनों की पहचान करने और पुन:संचरण को ट्रिगर करने के लिए दिल की धड़कन और पावती एक्सचेंजों का उपयोग करता है। कभी-कभार पुनर्प्राप्ति चक्र कई नुकसानों को फिर से शुरू होने से पहले जमा होने की अनुमति दे सकते हैं, जिससे छोटे विस्फोट होते हैं जो लिंक की क्षणिक क्षमता से अधिक हो जाते हैं। दिल की धड़कन की अवधि, विखंडन, और पुन:संचरण अंतराल भी हानिपूर्ण वायरलेस स्थितियों के तहत निकटता से बातचीत करते हैं।

पूरे बेड़े में एक मान लागू करने के बजाय प्रत्येक विषय के प्रकाशन अंतराल के विरुद्ध पुनः प्रसारण समय का परीक्षण करें। प्रत्येक परिवर्तन के बाद पुनर्प्राप्ति विलंब, टेल विलंबता, घबराहट, नियंत्रण-पैकेट ओवरहेड और सीपीयू लोड को मापें। तेज़ पुनर्प्राप्ति सिग्नलिंग देरी और विस्फोट के आकार को कम कर सकती है, लेकिन अत्यधिक नियंत्रण ट्रैफ़िक प्रसंस्करण और बैंडविड्थ का उपभोग कर सकता है।

कोई भी समय समायोजन आरओएस 2 वायरलेस जाल को नहीं बचा सकता है जिसका निरंतर प्रस्तावित लोड प्रयोग करने योग्य गुडपुट से अधिक है। जब लिंक संतृप्त रहता है, तो पुनः प्रयास पहले से ही अतिभारित पथ पर ट्रैफ़िक जोड़ता है।

इसके बजाय तय करें कि पेलोड कब बदलना है

QoS ट्यूनिंग वहीं समाप्त होनी चाहिए जहां एप्लिकेशन आर्किटेक्चर बड़ी समस्या बन जाए। जब दृश्य धाराएँ चैनल पर हावी हों तो छवि रिज़ॉल्यूशन, एन्कोडिंग गुणवत्ता या फ़्रेम दर कम करें। ट्रांसमिशन से पहले बिंदु बादलों को क्रॉप या डाउनसैंपल करें, और जब टीम के साथियों को कच्चे अवलोकन की आवश्यकता न हो तो ऑब्जेक्ट ट्रैक, ट्रैवर्सेबिलिटी परिणाम, या स्थानीय-मानचित्र अपडेट प्रकाशित करें।

एज प्रोसेसिंग अक्सर सबसे स्वच्छ समाधान प्रदान करती है। प्रत्येक रोबोट उच्च-बैंडविड्थ सेंसर डेटा को स्थानीय रूप से बनाए रख सकता है और केवल समन्वय के लिए आवश्यक जानकारी वितरित कर सकता है। यह डीडीएस विश्वसनीयता में कोई समझौता नहीं है; यह संचार मांग को मोबाइल नेटवर्क की भौतिक क्षमता से मेल करने का एक जानबूझकर लिया गया निर्णय है।

केवल बेंच नेटवर्क ही नहीं, बल्कि गतिशील रोबोटों पर भी प्रोफ़ाइल का परीक्षण करें

उन मार्गों और विफलताओं को पुनः बनाएं जिनका बेड़े को सामना करना पड़ेगा

एक निश्चित वन-हॉप परीक्षण मोबाइल आरओएस 2 वायरलेस जाल का प्रतिनिधित्व नहीं कर सकता है। सत्यापन में सबसे छोटा मार्ग, अधिकतम नियोजित हॉप गणना, रिले स्थितियों के बीच आंदोलन, बढ़ता हस्तक्षेप, असममित यातायात, लघु आउटेज, लंबे आउटेज, पुन: कनेक्शन, देर से शामिल होना और कई रोबोटों द्वारा समवर्ती प्रकाशन शामिल होना चाहिए।

औसत विलंबता से अधिक रिकॉर्ड करें. उपयोगी मापों में शामिल हैं:

●  अद्यतन आवृत्ति और संदेश-हानि दर प्राप्त हुई।

●  संदेश की आयु, माध्य विलंबता, पूंछ विलंबता, और घबराहट।

●  पथ परिवर्तन के बाद खोज या पुनः जुड़ने का समय।

●  व्यवधान के दौरान लेखक और पाठक की कतार में वृद्धि।

●  उपयोगी बनाए गए डेटा को साफ़ करने के लिए आवश्यक समय।

●  सीपीयू और मेमोरी का उपयोग प्रकाशकों और ग्राहकों दोनों पर होता है।

पहले बनाए गए डिलीवरी बजट के आधार पर प्रत्येक परिणाम का मूल्यांकन करें। एक स्थानीयकरण विषय विफल हो सकता है क्योंकि इसकी अद्यतन आवृत्ति नियंत्रण आवश्यकता से कम हो जाती है, तब भी जब प्रत्येक नमूना अंततः आता है। इसके विपरीत, यदि मानचित्र स्थानांतरण अनुमत पुनर्प्राप्ति विंडो के भीतर पूरा हो जाता है तो उच्च विलंबता के बावजूद पारित हो सकता है।

डीडीएस व्यवहार को समझाने के लिए मेश टेलीमेट्री का उपयोग करें

आरओएस 2 मेट्रिक्स से पता चलता है कि एप्लिकेशन क्या अनुभव करता है, जबकि मेश टेलीमेट्री यह समझाने में मदद करती है कि ऐसा क्यों हुआ। हॉप काउंट, टोपोलॉजी परिवर्तन, सिग्नल शक्ति, सिग्नल-टू-शोर अनुपात, अपलोड और डाउनलोड ट्रैफ़िक और रूट-स्विच टाइमिंग के साथ विषय प्रदर्शन की तुलना करें। दोनों परतों का सहसंबंध टीमों को रेडियो-पथ परिवर्तन के लिए क्यूओएस को दोष देने या असंगत प्रकाशक और ग्राहक सेटिंग्स के लिए जाल को दोष देने से रोकता है।

WDS MIMOmesh OEM/ODM मॉड्यूल और हल्के हवाई इकाइयां वितरित, केंद्र रहित गतिशील रूटिंग और मल्टी-हॉप रिले मोड के साथ एक ऑल-आईपी आर्किटेक्चर का उपयोग करती हैं। उनके नेटवर्क-प्रबंधन कार्य टोपोलॉजी, फ़ील्ड ताकत, एसएनआर, ट्रैफ़िक, नोड-दूरी और ऑपरेटिंग-स्थिति की जानकारी प्रदान करते हैं, जिसकी तुलना इंजीनियर आरओएस 2 विलंबता, हानि और कतार व्यवहार से कर सकते हैं।

उत्पाद डेटा दरें और एकल-हॉप विलंब आंकड़े गारंटीकृत एप्लिकेशन प्रदर्शन के बजाय योजना संदर्भ बने रहना चाहिए। वास्तविक एंड-टू-एंड व्यवहार में मार्ग की गहराई, चैनल अधिभोग, पैकेट पुनर्प्राप्ति, क्रमबद्धता, मिडलवेयर कतार और नोड प्रोसेसिंग भी शामिल है। में एक चलती आरओएस 2 वायरलेस जाल , सबसे कमजोर परिचालन मार्ग पर मापा गया गुडपुट प्रकाशन दरों और इतिहास की सीमाओं को बढ़ाना चाहिए।

एक समय में एक वेरिएबल बदलें

विषय नाम, संदेश प्रकार और QoS संगतता की पुष्टि करके प्रारंभ करें। डेटा ट्रांसफर से अलग खोज का परीक्षण करें क्योंकि एक नोड जो कभी भी अपने सहकर्मी की खोज नहीं करता है, उसके पैकेट खोने वाले मिलान वाले एंडपॉइंट से अलग विफलता होती है। असंगत-क्यूओएस घटनाएं विफलता को अस्पष्ट छोड़ने के बजाय अनुप्रयोगों को नीति बेमेल का पता लगाने में मदद कर सकती हैं।

एक दोहराने योग्य मार्ग और आंदोलन पैटर्न स्थापित करें, फिर प्रति रन एक चर समायोजित करें। विश्वसनीयता, गहराई, स्थायित्व, जीवनकाल, प्रकाशन दर, पेलोड आकार, या विखंडन सीमा को स्वतंत्र रूप से बदलें। उसी परिदृश्य को दोहराने से यह पहचानना संभव हो जाता है कि स्पष्ट सुधार क्यूओएस परिवर्तन से आता है या बेहतर रेडियो पथ से।

परीक्षण से पहले पास की शर्तें निर्धारित करें। उदाहरणों में अधिकतम कमांड आयु, न्यूनतम स्थानीयकरण आवृत्ति, वर्तमान मानचित्र प्राप्त करने के लिए पुनः कनेक्ट करने वाले रोबोट के लिए अधिकतम समय और बैकलॉग-ड्रेन समय पर एक सीमा शामिल है। अंतिम प्रोफ़ाइल को सबसे कमजोर यथार्थवादी मार्ग से गुजरना चाहिए, न कि केवल परीक्षण बेंच पर प्रभावशाली औसत प्रदान करना चाहिए।

 

निष्कर्ष

विश्वसनीय बेड़ा संचार प्रत्येक विषय के उद्देश्य से डीडीएस व्यवहार के मिलान पर निर्भर करता है। ताजा सेंसर धाराओं को आमतौर पर उथले सर्वोत्तम-प्रयास कतारों की आवश्यकता होती है, जबकि मिशन की घटनाओं और पुन: कनेक्ट करने वाले रोबोटों को सीमित विश्वसनीयता या क्षणिक-स्थानीय स्थायित्व की आवश्यकता हो सकती है। विखंडन, बैकलॉग वृद्धि और मापा मल्टी-हॉप गुडपुट को अंतिम प्रोफ़ाइल को आकार देना चाहिए।

ROS 2 वायरलेस मेश बनाने वाली टीमों के लिए, शेन्ज़ेन सिनोसुन टेक्नोलॉजी कंपनी लिमिटेड मोबाइल, मल्टी-हॉप तैनाती के लिए MIMOmesh OEM/ODM मॉड्यूल और हल्के एयरबोर्न रेडियो प्रदान करती है। अनुशासित क्यूओएस परीक्षण के साथ मिलकर, ये प्लेटफ़ॉर्म पुराने ट्रैफ़िक को कम करने, रिकवरी को कम करने और साझा बैंडविड्थ को परिचालन रूप से उपयोगी डेटा पर केंद्रित रखने में मदद कर सकते हैं।

 

अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न

प्रश्न: क्या आरओएस 2 वायरलेस मल्टी-रोबोट संचार के लिए उपयुक्त है?

उत्तर: हाँ, लेकिन वायरलेस लिंक के लिए विषय-विशिष्ट QoS सेटिंग्स की आवश्यकता होती है। विश्वसनीयता, कतार की गहराई, स्थायित्व और पेलोड दर को पैकेट हानि, विलंबता, गतिशीलता और उपलब्ध बैंडविड्थ को प्रतिबिंबित करना चाहिए।

प्रश्न: कौन सी QoS विश्वसनीयता सेटिंग ROS 2 वायरलेस मेश पर सबसे अच्छा काम करती है?

उत्तर: बार-बार ताज़ा किए गए सेंसर स्ट्रीम और कमांड, मिशन इवेंट, मैप या कॉन्फ़िगरेशन डेटा के लिए सीमित विश्वसनीय डिलीवरी के लिए सर्वोत्तम प्रयास का उपयोग करें, जिसे चूकना नहीं चाहिए।

प्रश्न: ROS 2 प्रकाशक और ग्राहक कभी-कभी कनेक्ट होने में विफल क्यों हो जाते हैं?

उ: असंगत क्यूओएस नीतियां संचार को रोक सकती हैं। सामान्य बेमेल में प्रकाशक की प्रस्तावित प्रोफ़ाइल और ग्राहक की अनुरोधित प्रोफ़ाइल के बीच विश्वसनीयता, स्थायित्व, समय सीमा या जीवंतता सेटिंग्स शामिल होती हैं।

प्रश्न: बड़े LiDAR या कैमरा संदेशों को मेश नेटवर्क पर कैसे नियंत्रित किया जाना चाहिए?

उत्तर: पेलोड का आकार कम करें, आईपी विखंडन से बचें, प्रकाशन दरों को सीमित करें और कतारों को उथला रखें। स्थानीय प्रसंस्करण या संपीड़ित आउटपुट अक्सर प्रत्येक कच्चे सेंसर नमूने को प्रसारित करने से बेहतर प्रदर्शन करते हैं।

प्रश्न: मोबाइल रोबोट टीमों को किस इतिहास की गहराई का उपयोग करना चाहिए?

उत्तर: संदेश के जीवनकाल और पुनर्प्राप्ति आवश्यकताओं के अनुसार गहराई चुनें। प्रतिस्थापन योग्य स्थिति के लिए गहराई एक का उपयोग करें, जबकि आवश्यक घटनाओं के लिए एक बड़ी लेकिन सख्ती से बंधी हुई कतार की आवश्यकता हो सकती है।