ROS 2 በገመድ አልባ መረብ ላይ፡ የDDS QoS ቅንብሮች ለሞባይል ሮቦት ቡድኖች

የሞባይል ሮቦት ቡድኖች ብዙ ጊዜ በቤተ ሙከራ ውስጥ በአስተማማኝ ሁኔታ ይገናኛሉ፣ ከዚያም የተዘገዩ ትዕዛዞችን ያዘጋጃሉ፣ የጎደሉ ዳሳሽ ዝመናዎች፣ ወይም የጥልፍ መስመሮች ሲቀየሩ የዘገየ ማገገም። ሀ ROS 2 ገመድ አልባ ሜሽ ተለዋዋጭ የመተላለፊያ ይዘትን፣ የፓኬት መጥፋትን እና የሆፕ ቆጠራን ሲጨምር DDS ቀድሞውንም የቆየ ውሂብን እንደገና ማስተላለፍ ወይም ሰልፍ ማድረግ ይችላል። የQoS ቅንጅቶች አስተማማኝነትን፣ ታሪክን፣ ጥልቀትን፣ ዘላቂነትን፣ የጊዜ ገደብን እና የእያንዳንዱን አርእስት የህይወት ዘመን ለመቆጣጠር ያግዛሉ፣ ነገር ግን ተኳሃኝ ያልሆኑ የአሳታሚ እና የደንበኝነት ተመዝጋቢ ፖሊሲዎች መላክን ሙሉ በሙሉ ማቆም ይችላሉ።

ዋናው ነገር የትኛዎቹ ዥረቶች እያንዳንዱ ናሙና እንደሚያስፈልጋቸው፣ አዲሱን ብቻ የሚያስፈልጋቸው፣ እና ትላልቅ ክፍያ ጭነቶች በማገገም ላይ ካለው አገናኝ እንዴት እንደሚከላከሉ ማወቅ ነው።

በ QoS ምናሌ ሳይሆን በትራፊክ ይጀምሩ

ትኩስነት ወይም ሙሉነት የበለጠ አስፈላጊ መሆኑን ይወስኑ

መልእክት ሲጠፋ ምን እንደሚሆን እና ዘግይቶ ሲመጣ ምን እንደሚሆን በመጠየቅ ይጀምሩ። የLiDAR ስካን፣ የካሜራ ፍሬሞች፣ odometry፣ የትርጉም ማሻሻያ እና የእንቅስቃሴ ቴሌሜትሪ ያለማቋረጥ ይተካሉ። አንድ ናሙና ማጣት ተቀባይነት ያለው ሊሆን ይችላል, ከበርካታ አዳዲስ ናሙናዎች በኋላ ማድረስ ግን የአካባቢ ውሳኔዎችን ሊያበላሽ ወይም የሂደቱን ጊዜ ሊያባክን ይችላል.

የተልእኮ ሽግግሮች፣ የተግባር ስራዎች፣ የውቅረት ለውጦች፣ የደህንነት ክስተቶች እና አንዳንድ የካርታ ዝውውሮች የተለያዩ መስፈርቶች አሏቸው። የጠፋ ልዩ ክስተት ሮቦቶችን ወጥነት በሌላቸው የክወና ግዛቶች ውስጥ ሊተው ይችላል፣ ስለዚህ የታሰረ ዳግም ማስተላለፍ ትክክል ሊሆን ይችላል። ይህ ልዩነት ከክፍያ አይነት ብቻ የበለጠ አስፈላጊ ነው፡ ትንሽ የፍጥነት ትእዛዝ ሲዘገይ አደገኛ ሊሆን ይችላል፣ ትልቅ የካርታ ፎቶ ከዘገየ በኋላ ጠቃሚ ሆኖ ሊቆይ ይችላል።

ትራፊክን በአዲስነት እና ሙሉነት መመደብ የተለመደ የ ROS 2 ገመድ አልባ ጥልፍልፍ ስህተትን ይከላከላል - እያንዳንዱን ርዕስ ወደ ታማኝነት ማዋቀር ምክንያቱም አስተማማኝ ድምፆች አስተማማኝ ናቸው. አስተማማኝ ዲ.ዲ.ኤስ እውቅና ያልተሰጣቸውን ናሙናዎች ይይዛል እና የጎደሉትን መረጃዎች እንደገና ያስተላልፋል፣ ይህም ከፍተኛ ጥረትን የሚያደርጉ ግንኙነቶችን ያስወግዳል። መደበኛው የ ROS 2 ሴንሰር-ዳታ ፕሮፋይል ስለዚህ የተሻለ ጥረት አስተማማኝነትን በትንሽ ወረፋ ይጠቀማል፣ ይህም ወቅታዊ ማድረስ በአጠቃላይ እያንዳንዱን ንባብ ከመቀበል የበለጠ አስፈላጊ ነው።

ለእያንዳንዱ ርዕስ የመላኪያ በጀት ይስጡ

እያንዳንዱ የሮቦት ተሻጋሪ ርዕስ አራት ገደቦችን ይፈልጋል፡ ከፍተኛ ጠቃሚ የመልእክት ዘመን፣ ተቀባይነት ያለው የኪሳራ መጠን፣ የሚፈለገው የዝማኔ ድግግሞሽ እና ግንኙነት ከተቋረጠ በኋላ ከፍተኛው የመልሶ ማግኛ ጊዜ። እነዚህ ገደቦች እንደ 'ዝቅተኛ መዘግየት' ያሉ ግልጽ ያልሆኑ ተስፋዎችን ወደ ሊሞከሩ መስፈርቶች ይለውጣሉ። የትዕዛዝ ዥረት በአስር ሚሊሰከንዶች የሚለካ የዕድሜ ገደብ ሊፈልግ ይችላል፣የካርታ ቅፅበት ግን ሮቦቱ ከአካባቢው ቅጂ ጋር ደህንነቱ በተጠበቀ ሁኔታ መስራቱን ከቀጠለ ሴኮንዶችን ሊታገስ ይችላል።

የቀረበው ጭነት ከተከታታይ የክፍያ መጠን፣ የህትመት መጠን እና የመድረሻዎች ብዛት ግምት። ከዚያም ያንን አሃዝ ከሬዲዮ ስም የውሂብ መጠን ይልቅ ከሚለካው መልቲ-ሆፕ ጥሩ ነጥብ ጋር ያወዳድሩ። እውቅና ለመስጠት፣ ለዳግም ማስተላለፍ፣ የግኝት ትራፊክ፣ የመንገድ አስተዳደር ትራፊክ እና በተመሳሳይ ጊዜ አሳታሚዎች አቅምን ይተዉ።

የሮቦት-ውስጥ ትራፊክ ከተጋራው መረብ ያርቁ

እያንዳንዱ የ ROS 2 ርዕስ የሮቦት ድንበሮችን ማለፍ የለበትም። ጥሬ የካሜራ ምግቦች፣ ሙሉ የነጥብ ደመናዎች፣ መረጃዎችን ማረም እና መካከለኛ የአመለካከት ውጤቶች ብዙውን ጊዜ በሚፈጥረው ሮቦት ውስጥ ናቸው። ማወቂያዎችን፣ የነገር ትራኮችን፣ የአካባቢ ዕቅዶችን፣ የተቀነሱ ደመናዎችን ወይም የካርታ ለውጦችን ብቻ ማተም የDDS ባህሪን ሳይቀይር የጋራ ቻናል ፍላጎትን ይቀንሳል።

ይህ የማጣራት እርምጃ በተለይ በአንድ ባለብዙ-ሮቦት ROS 2 ሽቦ አልባ መረብ ውስጥ አንድ አላስፈላጊ ከፍተኛ መጠን ያለው ዥረት በበርካታ የማስተባበር ርዕሶች የሚፈለጉትን አቅም ሊፈጅ ይችላል። ትራፊክን ማስወገድ ብዙውን ጊዜ ከመጠን በላይ የተጫነ አገናኝን በጠለቀ ወረፋ እና ተጨማሪ ሙከራዎች ለመጠበቅ ከመሞከር የበለጠ ሊተነበይ የሚችል ስርዓት ይፈጥራል።

ለተለመዱ ፍሊት ርዕሶች ተግባራዊ የQoS መገለጫዎች

ዳሳሽ ዥረቶች እና በተደጋጋሚ የሚታደስ ሁኔታ

ከፍተኛ ደረጃ ዳሳሽ እና የግዛት ርዕሰ ጉዳዮች አብዛኛውን ጊዜ አዲሱን የሚገኝ ናሙና ያስፈልጋቸዋል እንጂ የተሟላ ታሪካዊ ቅደም ተከተል አይደለም። ተግባራዊ መነሻ መገለጫ BEST_EFFORT፣ VOLATILE እና KEEP_LAST ሲሆን በአንድ እና በአምስት መካከል ያለው ጥልቀት። ጥልቀት አንድ ወዲያውኑ ለሚተካ ውሂብ ተስማሚ ነው፣ ትንሽ ትልቅ ወረፋ ደግሞ ረጅም የኋላ መዝገብ ሳይገነባ አጭር የመልሶ መደወያ መርሐግብር መዘግየቶችን ሊወስድ ይችላል።

LIFESPAN መልእክቶች ጠቃሚ ከሆኑ የወር አበባቸው በኋላ ጊዜው እንዲያልፍ በማድረግ ሌላ መከላከያ ማከል ይችላሉ። DEADLINE የተለየ ዓላማን ያገለግላል፡ በመልእክቶች መካከል የሚጠበቀውን የጊዜ ክፍተት ይገልፃል እና ይህ ተስፋ ሲቀር ክስተትን ሊፈጥር ይችላል። ሁለቱም ፖሊሲ የማገናኘት አቅምን አይጨምርም፣ ነገር ግን ሁለቱም የቆዩ ወይም የተቆራረጡ ዥረቶችን ለማግኘት እና ለመያዝ ቀላል ያደርጋሉ።

ትክክለኛው መገለጫ ሸማቹን ማንፀባረቅ አለበት። የአካባቢያዊ መሰናክል-ማስወገድ መስቀለኛ መንገድ በትንሹ ዕድሜ ተደጋጋሚ ቅኝቶችን ሊፈልግ ይችላል፣የፍላይት ዳሽቦርድ ደግሞ ዝቅተኛ የዝማኔ መጠን ሊቀበል ይችላል። ሁለቱንም በተመሳሳዩ ROS 2 ገመድ አልባ ጥልፍልፍ መላክ ማለት አንድ አይነት አስተማማኝነት፣ ጥልቀት ወይም የህይወት ጊዜ ቅንጅቶችን ይፈልጋሉ ማለት አይደለም።

ትዕዛዞች እና የማስተባበር ክስተቶች የተለየ ህክምና ያስፈልጋቸዋል

ያልተቋረጡ ትዕዛዞች እና ልዩ ቅንጅት ክስተቶች አንድ ነባሪ መገለጫ ማጋራት የለባቸውም። ፍጥነት፣ መሪ እና አፈጣጠር-ማረሚያ ጅረቶች በተደጋጋሚ ይታደሳሉ፣ስለዚህ የቆዩ ናሙናዎች ከዳግም ማስተላለፍ ጀርባ ወረፋ ሊያደርጉ አይገባም። ጥልቀት የሌለው ታሪክ፣ አጭር የህይወት ዘመን እና የመተግበሪያ ደረጃ ጊዜ ማብቂያ አዲስ ትዕዛዞች ሲጠፉ ሮቦት መቆሙን ወይም ወደተገለጸው የመመለሻ ሁነታ መግባቱን ለማረጋገጥ ይረዳሉ።

የተግባር መቀበል፣ የክወና ሁነታ ለውጦች እና የተልእኮ ሽግግሮች አስተማማኝ ማድረስ ሊያስፈልጋቸው ይችላል ምክንያቱም እያንዳንዱ ክስተት የጋራ ሁኔታን ስለሚቀይር። ያኔም ቢሆን ታሪክ ተወስኖ መቆየት አለበት። መንገድ ካገገመ በኋላ ረጅም ተከታታይ የተተኩ ትዕዛዞችን እንደገና ማጫወት መቆራረጡን ሪፖርት ከማድረግ እና አሁን ያለውን የተልዕኮ ሁኔታ ከማመሳሰል የበለጠ ጎጂ ሊሆን ይችላል።

የዲዲኤስ አስተማማኝነት አንድ የጥበቃ ሽፋን ብቻ ነው. እያንዳንዱ የሞባይል ሮቦት የአካባቢያዊ ትዕዛዝ ማብቂያ ጊዜን፣ የእንቅስቃሴ ገደቦችን እና የግንኙነት መጥፋት ባህሪን ከአውታረ መረቡ ተለይቶ መተግበር አለበት። የ ROS 2 ገመድ አልባ ጥልፍልፍ የመዳረሻ እና የመተጣጠፍ አቅምን ሊያሻሽል ይችላል፣ ነገር ግን የቆየ ትዕዛዝ አሁንም ደህንነቱ የተጠበቀ መሆኑን ሊወስን አይችልም።

ካርታዎች፣ ውቅረት እና ዘግይተው የሚቀላቀሉ ሮቦቶች

የሚቀላቀለው ወይም የሚያገናኘው ሮቦት በጣም የቅርብ ጊዜ የታተመ ሁኔታ ሲፈልግ በTRANSIENT_LOCAL አስተማማኝ ይጠቀሙ። የአሁን ካርታዎች፣ ጂኦፊንስ፣ የጋራ ኦፕሬቲንግ ሁነታዎች እና የውቅረት ቅጽበተ-ፎቶዎች ብዙውን ጊዜ ለዚህ ስርዓተ-ጥለት ይስማማሉ። KEEP_LAST(1) አብዛኛውን ጊዜ እያንዳንዱን እትም ከማቆየት የበለጠ ተስማሚ ነው ምክንያቱም አዲሱ የተሟላ ቅጽበታዊ ገጽ እይታ ብቻ በስራ ላይ የሚውል ነው

KEEP_ALL ሙሉ ቅደም ተከተላቸው በእውነት አስፈላጊ ለሆኑ እና የግብአት መስፈርቶቹ ለሚታወቁት ውሂብ ሊቀመጥ ይገባል። ሁሉም አስቀምጥ ማከማቻ ለመካከለኛ ዌር ሀብቶች ገደቦች ተገዢ ነው፣ ስለዚህ ያልተገደበ ዋስትና አይደለም። የመሸጋገሪያ-አካባቢያዊ ዘላቂነት እንዲሁ አታሚው ዘግይተው ለተቀላቀሉ የደንበኝነት ምዝገባዎች ናሙናዎችን እንዲይዝ ሃላፊነት ያደርገዋል።

ተኳኋኝነት በሁለቱም በኩል መረጋገጥ አለበት. ምርጥ ጥረት አታሚ ታማኝ ተመዝጋቢን ማርካት አይችልም፣ እና ተለዋዋጭ አታሚ ጊዜያዊ-አካባቢያዊ ምዝገባን ማርካት አይችልም። አስተማማኝ አታሚዎች ምርጥ ጥረት ተመዝጋቢዎችን ማገልገል ይችላሉ፣ ጊዜያዊ አካባቢያዊ አታሚዎች ተለዋዋጭ ለሆኑ ተመዝጋቢዎች አዲስ መልእክት መላክ ይችላሉ። የተያዘ ታሪካዊ ማድረስ ተኳዃኝ ጊዜያዊ-አካባቢያዊ መቼቶችን ይፈልጋል።

ትላልቅ መልዕክቶችን ማገናኛን ከመውሰድ አቁም

ድጋሚ ሙከራዎችን ከማከልዎ በፊት መቆራረጥን ይቀንሱ

ምስሎች፣ የይዞታ ፍርግርግ እና ጥቅጥቅ ያሉ ደመናዎች አውታረ መረቡን ከማቋረጣቸው በፊት ወደ ብዙ ማጓጓዣ ክፍሎች ተከፍለዋል። አንድ ትልቅ የ UDP ዳታግራም በአይፒ ንብርብር ላይ ሲሰነጠቅ አንድ ቁራጭ ማጣት የተጠናቀቀውን ዳታግራም እንደገና መገንባትን ይከላከላል። ቀሪ ፍርስራሾች የአገልግሎት ጊዜው እስኪያልፍ ድረስ የከርነል ማገጃዎችን ሊይዙ ይችላሉ፣ ይህም ግንኙነቱ የቆመ እንዲመስል እና አዲስ ትራፊክን ይከለክላል።

በገመድ አልባ የ ROS 2 ግንኙነቶች ላይ ትልቅ ክፍያ መበላሸቱ በተለምዶ ከሶስት የተገናኙ ስልቶች ጋር የተቆራኘ ነው፡- ከመጠን ያለፈ የአይፒ መቆራረጥ፣ ውጤታማ ያልሆነ ዳግም የማስተላለፍ ጊዜ እና የተጨናነቀ ቋት ፍንዳታ። ከደረጃዎች ጋር የሚጣጣሙ የዲዲኤስ መለኪያ ለውጦች የተለየ የመተግበሪያ ፕሮቶኮል ሳይጠይቁ እነዚህን ተፅዕኖዎች ሊቀንሱ ይችላሉ።

ምስጠራን፣ ዋሻዎችን፣ ቨርቹዋል መገናኛዎችን እና እያንዳንዱን የተዘዋወረ ክፍልን ጨምሮ ሙሉውን የ ROS 2 ገመድ አልባ መረብ ትክክለኛውን MTU ይለኩ። የትራንስፖርት ውቅረት በሚፈቅድበት ጊዜ የኔትወርክ-ንብርብር መበታተንን ለማስቀረት የ RTPS ወይም UDP መልእክት መጠን ይቀንሱ። ከ1500-ባይት ኤተርኔት ኤምቲዩ የተሰላ እሴት መነሻ መላምት ብቻ ነው ምክንያቱም ራስጌዎች እና ማቀፊያዎች ሊጠቀሙበት የሚችሉትን መጠን ሊቀንስ ይችላል።

የታሪክ ወረፋዎችን ከመልሶ ማግኛ መስኮቱ ያነሱ ያቆዩ

የመንገድ መቆራረጥ በሚቋረጥበት ጊዜ ታማኝ አስፋፊ የምስጋና መድረሱን በሚያቆምበት ጊዜ መልእክቶችን ማሰራቱን መቀጠል ይችላል። የሃብት ገደቦች እስኪደርሱ ድረስ እውቅና የሌላቸው ናሙናዎች በታሪክ ውስጥ ይከማቻሉ። ግንኙነቱ ሲመለስ፣ የተመለሰው መንገድ ወቅታዊ ህትመቶችን መያዝ፣ ትራፊክ መቆጣጠር እና የተያዘውን የኋላ መዝገብ በተመሳሳይ ጊዜ መያዝ አለበት።

እንደገና ከተገናኘ በኋላ ጠቃሚ ሆነው ከቀሩት የናሙናዎች ብዛት የታሪክ ጥልቀት ይምረጡ። ጠቃሚ ዕድሜ ያለው 250 ሚሊሰከንድ ያለው ባለ 20 Hz ግዛት ዥረት በደርዘን የሚቆጠሩ የወረፋ ናሙናዎችን ይፈልጋል። ብዙዎቹ ቀድሞውኑ ያረጁ ይሆናሉ። ሊተካ የሚችል ሁኔታ የቅርብ ጊዜውን ናሙና የሚደግፍ መሆን አለበት, አስፈላጊ የሆኑ የክስተት ቅደም ተከተሎች ግን የተገደበ የማገገሚያ እቅድ ያስፈልጋቸዋል.

ትላልቅ አስተማማኝ ናሙናዎች ተጨማሪ ቼክ ያስፈልጋቸዋል፡ በጣም ደካማው የሚጠበቀው መንገድ የአሁኑን ትራፊክ ሳይዘገይ ወረፋውን ሊያፈስስ ይችላል? ጥልቅ ታሪክ ፈጣን የውሂብ መጥፋትን ሊቀንስ ይችላል፣ ነገር ግን የማስታወስ አጠቃቀምን፣ የመልሶ ማግኛ ጊዜን እና ከተቋረጠ በኋላ የሚከሰት የትራፊክ መጨመር እድልን ይጨምራል። ከመጠን በላይ የተያዘ ታሪክ የግንኙነት መመለሻዎች ከተመለሰ በኋላ መጨናነቅን የሚያባብሱ የመጠባበቂያ ፍንዳታዎችን ይፈጥራል።

እንደገና የማስተላለፍ ፍንዳታ ይጠብቁ

አስተማማኝ DDS የጎደሉትን ናሙናዎችን ለመለየት እና እንደገና ማስተላለፍን ለመቀስቀስ የልብ ምት እና የእውቅና ልውውጦችን ይጠቀማል። አልፎ አልፎ የማገገሚያ ዑደቶች ቂም ከመውጣታቸው በፊት ብዙ ኪሳራዎች እንዲከማቹ ሊፈቅዱ ይችላሉ፣ ይህም ከአገናኝ ጊዜያዊ አቅም በላይ የሆኑ አጫጭር ፍንዳታዎችን ይፈጥራል። የልብ ምት ጊዜያት፣ መከፋፈል እና የመተላለፊያ ክፍተቶች እንዲሁ በኪሳራ ገመድ አልባ ሁኔታዎች ውስጥ በቅርብ ይገናኛሉ።

አንድ የእሴት መርከቦች-ሰፊ ከመተግበር ይልቅ የማስተላለፊያ ጊዜን ከእያንዳንዱ ርዕስ የሕትመት ልዩነት ጋር ሞክር። የመልሶ ማግኛ መዘግየትን፣ የጅራት መዘግየትን፣ ጅራትን፣ የቁጥጥር ፓኬትን በላይ እና ከእያንዳንዱ ለውጥ በኋላ የሲፒዩ ጭነትን ይለኩ። ፈጣን የማገገሚያ ምልክት መዘግየቱን እና የፍንዳታ መጠንን ሊቀንስ ይችላል፣ ነገር ግን ከልክ ያለፈ የቁጥጥር ትራፊክ ሂደትን እና የመተላለፊያ ይዘትን ሊፈጅ ይችላል።

ምንም የጊዜ ማስተካከያ ROS 2 ገመድ አልባ ጥልፍልፍ ማዳን የሚችል ሲሆን ይህም ቀጣይነት ያለው ሸክሙ ጥቅም ላይ ከሚውለው ጥሩ ምርት የሚበልጥ ነው። ማያያዣው እንደተሞላ ሲቀር፣ ሙከራዎች ቀድሞ በተጫነው መንገድ ላይ ትራፊክ ይጨምራሉ።

በምትኩ የክፍያ ጭነት መቼ እንደሚቀየር ይወስኑ

የQoS ማስተካከያ ማብቃት ያለበት የመተግበሪያ አርክቴክቸር ትልቅ ችግር በሆነበት ነው። ምስላዊ ዥረቶች ቻናሉን ሲቆጣጠሩ የምስል ጥራትን፣ የመቀየሪያ ጥራትን ወይም የፍሬም ፍጥነትን ይቀንሱ። ከመተላለፉ በፊት ደመናዎችን ይከርክሙ ወይም ይቀንሱ፣ እና የቡድን አጋሮች ጥሬ ምልከታዎችን በማይፈልጉበት ጊዜ የነገር ትራኮችን፣ የመሻገሪያ ውጤቶችን ወይም የአካባቢ ካርታ ዝማኔዎችን ያትሙ።

የጠርዝ ማቀነባበር ብዙውን ጊዜ ንጹህ መፍትሄ ይሰጣል. እያንዳንዱ ሮቦት ባለ ከፍተኛ ባንድዊድዝ ዳሳሽ መረጃን በአገር ውስጥ ማቆየት እና ለማስተባበር የሚያስፈልገውን መረጃ ብቻ ማሰራጨት ይችላል። ይህ በዲዲኤስ አስተማማኝነት ላይ ስምምነት አይደለም; የግንኙነት ፍላጎትን ከተንቀሳቃሽ ስልክ አውታረመረብ አካላዊ አቅም ጋር ለማዛመድ ሆን ተብሎ የተደረገ ውሳኔ ነው።

የቤንች ኔትወርክ ብቻ ሳይሆን በሚንቀሳቀሱ ሮቦቶች ላይ ፕሮፋይሉን ይሞክሩት።

መርከቦቹ የሚያጋጥሟቸውን መንገዶች እና ውድቀቶች እንደገና ይፍጠሩ

ቋሚ የአንድ ሆፕ ሙከራ የሞባይል ROS 2 ሽቦ አልባ መረብን ሊወክል አይችልም። ማረጋገጫው አጭሩ መንገድ፣ ከፍተኛው የታቀደ የሆፕ ቆጠራ፣ በሬሌይ አቀማመጥ መካከል የሚደረግ እንቅስቃሴ፣ ጣልቃገብነት መጨመር፣ ያልተመጣጠነ ትራፊክ፣ አጭር መቆራረጥ፣ ረጅም መቆራረጥ፣ እንደገና መገናኘት፣ ዘግይቶ መቀላቀል እና በአንድ ጊዜ በበርካታ ሮቦቶች መታተምን ማካተት አለበት።

ከአማካይ መዘግየት በላይ ይመዝግቡ። ጠቃሚ ልኬቶች የሚከተሉትን ያካትታሉ:

●  የዝማኔ ድግግሞሽ እና የመልእክት-ኪሳራ መጠን ተቀብሏል።

●  የመልእክት ዕድሜ፣ መካከለኛ መዘግየት፣ የጅራት መዘግየት እና ጅራት።

●  ከመንገዱ ለውጥ በኋላ የማግኘት ወይም የመገናኘት ጊዜ።

●  ፀሐፊ እና አንባቢ በማቋረጥ ጊዜ እድገትን ያሰፋሉ።

●  ጠቃሚ መረጃን ለማጽዳት ጊዜ ያስፈልጋል።

●  ሲፒዩ እና የማህደረ ትውስታ አጠቃቀም በአታሚዎች እና ተመዝጋቢዎች ላይ።

እያንዳንዱን ውጤት ቀደም ብሎ ከተፈጠረው የመላኪያ በጀት አንፃር ይገምግሙ። እያንዳንዱ ናሙና በመጨረሻ ሲመጣ እንኳን የማሻሻያ ድግግሞሹ ከቁጥጥር መስፈርት በታች ስለሚወድቅ የትርጉም ርዕስ ሊሳካ ይችላል። በተቃራኒው፣ የካርታ ማስተላለፍ በተፈቀደው የመልሶ ማግኛ መስኮት ውስጥ ከተጠናቀቀ ከፍተኛ መዘግየት ቢኖረውም ሊያልፍ ይችላል።

የDDS ባህሪን ለማብራራት የተጣራ ቴሌሜትሪ ይጠቀሙ

ROS 2 ሜትሪክስ አፕሊኬሽኑ ምን እንደሚያጋጥመው ያሳያል፣ ሜሽ ቴሌሜትሪ ግን ለምን እንደተከሰተ ለማብራራት ይረዳል። የርዕስ አፈጻጸምን ከሆፕ ቆጠራ፣ ከቶፖሎጂ ለውጦች፣ የሲግናል ጥንካሬ፣ ከሲግናል ወደ ጫጫታ ጥምርታ፣ የመስቀል እና የማውረድ ትራፊክ እና የመሄጃ-መቀየሪያ ጊዜን ያወዳድሩ። ሁለቱንም ንብርብሮች ማዛመድ ቡድኖች QoSን ለሬዲዮ-መንገድ ለውጥ ከመውቀስ ወይም መረቡን ተኳሃኝ ላልሆነ የአታሚ እና የደንበኝነት ተመዝጋቢ ቅንጅቶች ከመውቀስ ይከላከላል።

WDS MIMOmesh OEM/ODM ሞጁሎች እና ቀላል ክብደት ያለው አየር ወለድ አሃዶች ሁሉን-IP አርክቴክቸር የተከፋፈለ፣ መሃከል የለሽ ተለዋዋጭ ማዞሪያ እና ባለብዙ ሆፕ ቅብብል ሁነታዎች ይጠቀማሉ። የእነርሱ የአውታረ መረብ አስተዳደር ተግባራቶች ቶፖሎጂ፣ የመስክ ጥንካሬ፣ SNR፣ ትራፊክ፣ መስቀለኛ ርቀት እና የስራ ሁኔታ መረጃ መሐንዲሶች ከ ROS 2 መዘግየት፣ ኪሳራ እና የወረፋ ባህሪ ጋር ማወዳደር ይችላሉ።

የምርት ውሂብ ተመኖች እና የአንድ-ሆፕ መዘግየት አኃዞች ከተረጋገጠ የመተግበሪያ አፈጻጸም ይልቅ የእቅድ ማጣቀሻዎች ሆነው መቆየት አለባቸው። ትክክለኛው ከጫፍ እስከ ጫፍ ያለው ባህሪ የመንገዱን ጥልቀት፣ የሰርጥ ቆይታ፣ የፓኬት መልሶ ማግኛ፣ ተከታታይነት፣ የመሃል ዌር ወረፋ እና የመስቀለኛ መንገድ ሂደትን ያካትታል። በ ROS 2 ገመድ አልባ ሜሽ ማንቀሳቀስ ፣ በጣም ደካማ በሆነው ኦፕሬሽን መንገድ ላይ ያለውን ጥሩ ነጥብ የሚለካው የሕትመት መጠንን እና የታሪክ ገደቦችን መንካት አለበት።

አንድ ተለዋዋጭ በአንድ ጊዜ ይቀይሩ

የርዕስ ስሞችን፣ የመልእክት አይነቶችን እና የQoS ተኳኋኝነትን በማረጋገጥ ጀምር። ግኝቱን ከውሂብ ማስተላለፍ ለየብቻ ይሞክሩ ምክንያቱም አቻውን በጭራሽ የማያውቅ መስቀለኛ መንገድ ከተዛመደ የማጠናቀቂያ ነጥብ ኪሳራ ፓኬቶች የተለየ ውድቀት አለው። ተኳኋኝ ያልሆኑ-QoS ክስተቶች ትግበራዎች የፖሊሲ አለመዛመጃዎችን እንዲለዩ ያግዛቸዋል ይልቁንም ስህተቱ ሳይገለጽ ይተወዋል።

ሊደገም የሚችል መንገድ እና የእንቅስቃሴ ንድፍ ያዘጋጁ፣ ከዚያ በሩጫ አንድ ተለዋዋጭ ያስተካክሉ። አስተማማኝነት፣ ጥልቀት፣ ቆይታ፣ የህይወት ዘመን፣ የህትመት መጠን፣ የመጫኛ መጠን፣ ወይም የመከፋፈል ገደብን ለብቻው ይቀይሩ። ተመሳሳይ ሁኔታን መድገም ግልጽ የሆነ መሻሻል ከQoS ለውጥ ወይም ከተሻለ የሬዲዮ መንገድ የመጣ መሆኑን ለመለየት ያስችላል።

ከመሞከርዎ በፊት የማለፊያ ሁኔታዎችን ያዘጋጁ። ምሳሌዎች ከፍተኛው የትዕዛዝ ዘመን፣ አነስተኛ የትርጉም ድግግሞሽ፣ ለዳግም ማገናኛ ሮቦት የአሁኑን ካርታ ለመቀበል የሚፈቀደው ከፍተኛ ጊዜ እና በኋለኛው-ውሃ ፍሳሽ ጊዜ ላይ ገደብ ያካትታሉ። የመጨረሻው ፕሮፋይል በሙከራ አግዳሚ ወንበር ላይ አስደናቂ አማካኞችን ማቅረብ ብቻ ሳይሆን በጣም ደካማ በሆነው እውነተኛ መንገድ ማለፍ አለበት።

 

ማጠቃለያ

አስተማማኝ የመርከብ ግንኙነት የDDS ባህሪ ከእያንዳንዱ ርዕስ ዓላማ ጋር በማዛመድ ላይ የተመሰረተ ነው። ትኩስ ዳሳሽ ዥረቶች ብዙውን ጊዜ ጥልቀት የሌላቸው የምርጥ-ጥረት ወረፋዎች ያስፈልጋቸዋል፣ የተልእኮ ክስተቶች እና ሮቦቶችን እንደገና ማገናኘት የተገደበ አስተማማኝነት ወይም ጊዜያዊ-አካባቢያዊ ዘላቂነት ሊያስፈልጋቸው ይችላል። መቆራረጥ፣ የኋላ ሎግ እድገት እና የሚለካው ባለብዙ ሆፕ ጉድፑት የመጨረሻውን መገለጫ መቅረጽ አለበት።

ROS 2 ገመድ አልባ መረብን ለሚገነቡ ቡድኖች፣ Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. MIMOmesh OEM/ODM ሞጁሎችን እና ቀላል ክብደት ያላቸውን የአየር ወለድ ሬዲዮዎችን ለሞባይል፣ ለብዙ ሆፕ ማሰማራቶች ያቀርባል። ስነስርአት ካለው የQoS ሙከራ ጋር ተዳምሮ እነዚህ የመሣሪያ ስርዓቶች የቆየ ትራፊክን ለመቀነስ፣ ማገገምን ለማሳጠር እና የጋራ የመተላለፊያ ይዘት በአሰራር ጠቃሚ ውሂብ ላይ እንዲያተኩሩ ያግዛሉ።

 

የሚጠየቁ ጥያቄዎች

ጥ: ROS 2 ለሽቦ አልባ ባለብዙ-ሮቦት ግንኙነት ተስማሚ ነው?

መ: አዎ፣ ግን ገመድ አልባ ማገናኛዎች ርዕስ-ተኮር የQoS ቅንብሮች ያስፈልጋቸዋል። አስተማማኝነት፣ የወረፋ ጥልቀት፣ የመቆየት እና የመጫኛ መጠን የፓኬት መጥፋትን፣ መዘግየትን፣ ተንቀሳቃሽነት እና ያለውን የመተላለፊያ ይዘት የሚያንፀባርቅ መሆን አለበት።

ጥ: የትኛው የ QoS አስተማማኝነት ቅንብር በ ROS 2 ገመድ አልባ መረብ ላይ በተሻለ ሁኔታ ይሰራል?

መ: በተደጋጋሚ ለሚታደሱ ዳሳሽ ዥረቶች እና ለትእዛዞች፣ ለተልዕኮ ክስተቶች፣ ለካርታዎች፣ ወይም ውቅር ውሂብ ሊያመልጡ የማይገባ አስተማማኝ ማድረስ ለማግኘት ምርጥ ጥረትን ይጠቀሙ።

ጥ: ለምን ROS 2 አታሚዎች እና ተመዝጋቢዎች አንዳንድ ጊዜ መገናኘት ያልቻሉት?

መ: ተኳሃኝ ያልሆኑ የQoS ፖሊሲዎች ግንኙነትን ሊከለክሉ ይችላሉ። የተለመዱ አለመግባባቶች አስተማማኝነት፣ ቆይታ፣ ቀነ-ገደብ ወይም የአኗኗር ቅንብሮች በአታሚው የቀረበው መገለጫ እና ተመዝጋቢው በተጠየቀው መገለጫ መካከል ያካትታሉ።

ጥ፡ ትላልቅ የLiDAR ወይም የካሜራ መልእክቶች በተጣራ ኔትወርክ እንዴት መያዝ አለባቸው?

መ: የመጫኛ መጠንን ይቀንሱ፣ የአይፒ መከፋፈልን ያስወግዱ፣ የህትመት ዋጋዎችን ይገድቡ እና ወረፋዎች ጥልቀት የሌላቸው እንዲሆኑ ያድርጉ። የአካባቢ ማቀነባበሪያ ወይም የታመቁ ውጤቶች ብዙ ጊዜ እያንዳንዱን ጥሬ ዳሳሽ ናሙና ከማስተላለፍ የተሻለ ይሰራሉ።

ጥ፡ የሞባይል ሮቦት ቡድኖች ምን ዓይነት የታሪክ ጥልቀት መጠቀም አለባቸው?

መ: በመልዕክት የህይወት ዘመን እና የመልሶ ማግኛ ፍላጎቶች መሰረት ጥልቀትን ይምረጡ። ለሚተካው ሁኔታ አንድ ጥልቀት ይጠቀሙ፣ አስፈላጊ ክስተቶች ግን ትልቅ ግን በጥብቅ የታሰረ ወረፋ ሊያስፈልጋቸው ይችላል።