ROS 2 Over Wireless Mesh- မိုဘိုင်းစက်ရုပ်အဖွဲ့များအတွက် DDS QoS ဆက်တင်များ

မိုဘိုင်းစက်ရုပ်အဖွဲ့များသည် ဓာတ်ခွဲခန်းတစ်ခုတွင် ယုံကြည်စိတ်ချစွာ ဆက်သွယ်ပြောဆိုလေ့ရှိကြပြီး၊ ထို့နောက် နှောင့်နှေးသော အမိန့်ပေးချက်များ၊ အာရုံခံကိရိယာ အပ်ဒိတ်များ ပျောက်ဆုံးနေခြင်း သို့မဟုတ် mesh လမ်းကြောင်းများ ပြောင်းလဲသည့်အခါ ပြန်လည်ရယူမှု နှေးကွေးသွားတတ်သည်။ တစ် ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh သည် အတက်အကျရှိသော bandwidth၊ packet ဆုံးရှုံးမှုနှင့် hop count များကို ပြောင်းလဲပေးပါသည်။ DDS သည် ပျက်နေပြီဖြစ်သော data ကို ပြန်လည်ပေးပို့နိုင်သည် သို့မဟုတ် တန်းစီနိုင်ပါသည်။ QoS ဆက်တင်များသည် အကြောင်းအရာတစ်ခုစီအတွက် ယုံကြည်စိတ်ချရမှု၊ မှတ်တမ်း၊ အနက်၊ ကြာရှည်ခံမှု၊ နောက်ဆုံးရက်နှင့် သက်တမ်းတို့ကို ထိန်းချုပ်ရန် ကူညီပေးသည်၊ သို့သော် ထုတ်ဝေသူနှင့် စာရင်းသွင်းသူမူဝါဒများနှင့် ကိုက်ညီမှုမရှိပါက ပေးပို့မှုကို လုံးဝရပ်တန့်သွားနိုင်သည်။

သော့ချက်မှာ ဘယ်စီးကြောင်းများမှ နမူနာတိုင်း လိုအပ်သည်၊ အသစ်ဆုံးတစ်ခုသာ လိုအပ်ကြောင်းနှင့် ကြီးမားသော payload များကို ပြန်လည်ရယူသည့်လင့်ခ်ကို လွှမ်းမိုးခြင်းမှ မည်သို့တားဆီးရမည်ကို သိရှိခြင်းဖြစ်ပါသည်။

QoS Menu မဟုတ်ဘဲ Traffic ဖြင့် စတင်ပါ။

လန်းဆန်းမှု သို့မဟုတ် ပြည့်စုံမှု ပိုအရေးကြီးသလား ဆုံးဖြတ်ပါ။

မက်ဆေ့ချ်တစ်ခု ပျောက်ဆုံးသွားသည့်အခါ ဘာဖြစ်သွားသနည်း၊ နောက်ကျမှ ရောက်လာသည့်အခါ ဘာဖြစ်မည်ကို မေးခြင်းဖြင့် စတင်ပါ။ LiDAR စကင်န်များ၊ ကင်မရာဘောင်များ၊ odometry၊ ဒေသဆိုင်ရာ အပ်ဒိတ်များနှင့် ရွေ့လျားမှု တယ်လီမီတာတို့ကို စဉ်ဆက်မပြတ် အစားထိုးပါသည်။ နမူနာတစ်ခု ဆုံးရှုံးသွားခြင်းသည် လက်ခံနိုင်ဖွယ်ရှိပြီး၊ နမူနာအသစ်များစွာကို ပေးပို့ခြင်းဖြင့် ဒေသန္တရ ဆုံးဖြတ်ချက်များကို ဖောက်ဖျက်နိုင်သည် သို့မဟုတ် လုပ်ဆောင်ချိန်ကို ဖြုန်းတီးနိုင်ပါသည်။

မစ်ရှင်အကူးအပြောင်းများ၊ အလုပ်တာဝန်များ၊ ဖွဲ့စည်းမှုအပြောင်းအလဲများ၊ ဘေးကင်းလုံခြုံရေးဖြစ်ရပ်များနှင့် အချို့သောမြေပုံလွှဲပြောင်းမှုများတွင် မတူညီသောလိုအပ်ချက်များရှိသည်။ ကွဲလွဲနေသော သီးခြားဖြစ်ရပ်တစ်ခုသည် စက်ရုပ်များကို မကိုက်ညီသော လည်ပတ်မှုအခြေအနေများတွင် ထားခဲ့နိုင်သည်၊ ထို့ကြောင့် အကန့်အသတ်ဖြင့် ပြန်လည်ထုတ်လွှင့်ခြင်းကို တရားမျှတနိုင်သည်။ ဤခြားနားချက်သည် payload အမျိုးအစားတစ်ခုတည်းထက် ပိုအရေးကြီးသည်- သေးငယ်သောအလျင်အမိန့်ပေးချက်သည် ပျက်သွားသောအခါတွင် အန္တရာယ်ရှိနိုင်ပြီး၊ ကြီးမားသောမြေပုံလျှပ်တစ်ပြက်သည် နှောင့်နှေးပြီးနောက် အသုံးဝင်နေမည်ဖြစ်သည်။

အသွားအလာကို ဆန်းသစ်မှုနှင့် ပြည့်စုံမှုဖြင့် အမျိုးအစားခွဲခြားခြင်းသည် ယေဘုယျအားဖြင့် ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh အမှားကို တားဆီးသည်—ယုံကြည်စိတ်ချရသောအသံများ ပိုမိုလုံခြုံသောကြောင့် ခေါင်းစဉ်တိုင်းကို ယုံကြည်စိတ်ချရသောအဖြစ် သတ်မှတ်ပေးခြင်း။ ယုံကြည်စိတ်ချရသော DDS သည် အသိအမှတ်မပြုသောနမူနာများကို ထိန်းသိမ်းထားပြီး ပျောက်ဆုံးနေသော ဒေတာများကို ပြန်လည်ပေးပို့ကာ အကောင်းဆုံးကြိုးစားဆက်သွယ်မှုကို ရှောင်ရှားနိုင်သည့် ထိပ်ပိုင်းကို ဖန်တီးသည်။ ထို့ကြောင့် ပုံမှန် ROS 2 အာရုံခံ-ဒေတာပရိုဖိုင်သည် အချိန်မီပေးပို့ခြင်းထက် ယေဘူယျအားဖြင့် အချိန်မီပေးပို့ခြင်းထက် ပိုအရေးကြီးသည့် သေးငယ်သောတန်းစီဖြင့် အကောင်းဆုံးကြိုးစားအားထုတ်မှုဖြင့် ယုံကြည်စိတ်ချရမှုကို အသုံးပြုပါသည်။

အကြောင်းအရာတစ်ခုစီကို ပေးပို့မှုဘတ်ဂျက်တစ်ခုပေးပါ။

စက်ရုပ်အကြောင်းအရာတစ်ခုစီသည် ကန့်သတ်ချက်လေးခု လိုအပ်သည်- အများဆုံးအသုံးဝင်သော မက်ဆေ့ဂျ်အသက်၊ လက်ခံနိုင်သော ဆုံးရှုံးမှုနှုန်း၊ လိုအပ်သော အပ်ဒိတ်အကြိမ်ရေနှင့် ချိတ်ဆက်မှုပြတ်တောက်ပြီးနောက် အများဆုံး ပြန်လည်ရယူချိန်။ ဤကန့်သတ်ချက်များသည် 'Low latency' ကဲ့သို့သော မရေရာသောမျှော်လင့်ချက်များကို စမ်းသပ်နိုင်သောလိုအပ်ချက်များအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲစေသည်။ စက်ရုပ်သည် ၎င်း၏စက်တွင်းမိတ္တူဖြင့် ဘေးကင်းစွာ ဆက်လက်လည်ပတ်နေပါက မြေပုံလျှပ်တစ်ပြက်ရိုက်ချက်သည် စက္ကန့်ပိုင်းအထိ ခံနိုင်ရည်ရှိသော်လည်း အမိန့်ပေးထုတ်လွှင့်မှုတစ်ခုတွင် အသက်ကန့်သတ်ချက် လိုအပ်ပါသည်။

အပိုင်းလိုက်သတ်မှတ်ထားသော ပေးဆောင်မှုအရွယ်အစား၊ ထုတ်ဝေမှုနှုန်းနှင့် ဦးတည်ရာအရေအတွက်တို့မှ ကမ်းလှမ်းထားသည့်ဝန်ကို ခန့်မှန်းပါ။ ထို့နောက် အဆိုပါကိန်းဂဏန်းအား ရေဒီယို၏အမည်ခံဒေတာနှုန်းထက် တိုင်းတာထားသော multi-hop goodput နှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါ။ အသိအမှတ်ပြုမှုများ၊ ပြန်လည်ပေးပို့မှုများ၊ ရှာဖွေတွေ့ရှိမှုလမ်းကြောင်း၊ လမ်းကြောင်းစီမံခန့်ခွဲမှုလမ်းကြောင်းနှင့် တစ်ပြိုင်နက်တည်းထုတ်ဝေသူများအတွက် စွမ်းရည်ချန်ထားပါ။

စက်ရုပ်-အတွင်းပိုင်း အသွားအလာကို မျှဝေထားသော mesh မှ ထားပါ။

ROS 2 ခေါင်းစဉ်တိုင်းသည် စက်ရုပ်နယ်နိမိတ်များကို မဖြတ်ကျော်သင့်ပါ။ အကြမ်းထည် ကင်မရာ ဖိဒ်များ၊ အမှတ်ပြည့် တိမ်တိုက်များ၊ အမှားရှာပြင်ခြင်း ဒေတာနှင့် အလယ်အလတ် အာရုံခံ ရလဒ်များသည် ၎င်းတို့ကို ထုတ်လုပ်သည့် စက်ရုပ်အတွင်းတွင် မကြာခဏ ပါဝင်သည်။ ထောက်လှမ်းမှုများ၊ အရာဝတ္ထုလမ်းကြောင်းများ၊ ဒေသတွင်းအစီအစဉ်များ၊ လျှော့ချထားသော clouds သို့မဟုတ် မြေပုံပြောင်းလဲမှုများကိုသာ ထုတ်ဝေခြင်းသည် DDS အပြုအမူကို ပြောင်းလဲခြင်းမရှိဘဲ မျှဝေထားသောချန်နယ်တောင်းဆိုမှုကို လျော့နည်းစေသည်။

ဤစစ်ထုတ်ခြင်းအဆင့်သည် ညှိနှိုင်းမှုအကြောင်းအရာများစွာအတွက် လိုအပ်သော နှုန်းထားမြင့်စီးကြောင်းတစ်ခုမှ မလိုအပ်သောနှုန်းမြင့်စီးကြောင်းတစ်ခုမှ စက်ရုပ်ပေါင်းများစွာ ROS 2 ကြိုးမဲ့ကွက်ကွက်တစ်ခုတွင် အထူးတန်ဖိုးရှိပါသည်။ ယာဉ်ကြောအသွားအလာကို ဖယ်ရှားခြင်းသည် အများအားဖြင့် ပိုမိုနက်နဲသော တန်းစီခြင်းများနှင့် ထပ်လောင်းကြိုးစားမှုများပါရှိသော ဝန်ပိုနေသော လင့်ခ်ကို ကာကွယ်ရန် ကြိုးစားခြင်းထက် ပိုမိုခန့်မှန်းနိုင်သော စနစ်တစ်ခုကို ထုတ်ပေးပါသည်။

ဘုံရေယာဉ်ခေါင်းစဉ်များအတွက် လက်တွေ့ကျသော QoS ပရိုဖိုင်များ

အာရုံခံထုတ်လွှင့်မှုများနှင့် မကြာခဏ ပြန်လည်ဆန်းသစ်ထားသည့် အခြေအနေ

နှုန်းမြင့်အာရုံခံကိရိယာနှင့် ပြည်နယ်အကြောင်းအရာများသည် အများအားဖြင့် ရရှိနိုင်သော နောက်ဆုံးနမူနာကို လိုအပ်သည်၊ ပြီးပြည့်စုံသော သမိုင်းဝင်အစီအစဉ်တစ်ခုမဟုတ်ပါ။ လက်တွေ့စတင်သည့်ပရိုဖိုင်သည် BEST_EFFORT၊ VOLATILE နှင့် KEEP_LAST သည် တစ်ခုနှင့်တစ်ခုကြားအနက်တစ်ခုဖြစ်သည်။ Depth သည် ရှည်လျားသော backlog ကိုတည်ဆောက်ခြင်းမပြုဘဲ အနည်းငယ်ပိုကြီးသောတန်းစီသည် တိုတောင်းသောပြန်ခေါ်ရန်အချိန်ဇယားနှောင့်နှေးမှုများကို စုပ်ယူနိုင်သော်လည်း Depth သည် ချက်ချင်းအစားထိုးထားသောဒေတာနှင့်ကိုက်ညီပါသည်။

LIFESPAN သည် ၎င်းတို့၏အသုံးဝင်သောကာလပြီးနောက် မက်ဆေ့ဂျ်များကို သက်တမ်းကုန်ဆုံးစေခြင်းဖြင့် အခြားကာကွယ်မှုတစ်ခုကို ပေါင်းထည့်နိုင်သည်။ DEADLINE သည် မတူညီသော ရည်ရွယ်ချက်ကို ဆောင်ရွက်ပေးသည်- ၎င်းသည် မက်ဆေ့ချ်များကြား မျှော်လင့်ထားသည့် ကြားကာလကို ဖော်ပြပြီး ထိုမျှော်လင့်ချက် လွတ်သွားသည့်အခါ ဖြစ်ရပ်တစ်ခုကို စတင်နိုင်သည်။ မူဝါဒနှစ်ခုစလုံးသည် လင့်ခ်စွမ်းရည်ကို တိုးမြှင့်ခြင်းမရှိသော်လည်း နှစ်ခုစလုံးသည် ပျက်နေသော သို့မဟုတ် အနှောက်အယှက်ဖြစ်စေသော ထုတ်လွှင့်မှုများကို ရှာဖွေရန်နှင့် ကိုင်တွယ်ရန် ပိုမိုလွယ်ကူစေသည်။

အတိအကျ ပရိုဖိုင်သည် စားသုံးသူကို ထင်ဟပ်စေရမည်။ ဒေသန္တရ အတားအဆီး-ရှောင်လွှဲမှု လမ်းကြောင်းတစ်ခုသည် အနည်းဆုံး အသက်အရွယ်ဖြင့် မကြာခဏ စကင်န်ဖတ်ရန် လိုအပ်နိုင်သော်လည်း၊ ရေယာဉ် ဒက်ရှ်ဘုတ်သည် နိမ့်သော အပ်ဒိတ်နှုန်းကို လက်ခံနိုင်သည်။ တူညီသော ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh မှတဆင့် နှစ်ခုလုံးကို ပေးပို့ခြင်းသည် ၎င်းတို့သည် ထပ်တူယုံကြည်စိတ်ချရမှု၊ အတိမ်အနက် သို့မဟုတ် သက်တမ်းဆက်တင်များ လိုအပ်သည်ဟု မဆိုလိုပါ။

အမိန့်ပေးမှုများနှင့် ညှိနှိုင်းဆောင်ရွက်မှုများသည် မတူညီသော ကုသမှုများ လိုအပ်ပါသည်။

စဉ်ဆက်မပြတ် ညွှန်ကြားချက်များနှင့် သီးခြားညှိနှိုင်းဆောင်ရွက်မှု ဖြစ်ရပ်များသည် ပုံသေပရိုဖိုင်တစ်ခုမျှ မမျှဝေသင့်ပါ။ အလျင်၊ စတီယာရင်နှင့် ဖွဲ့စည်း-ပြုပြင်ခြင်းလမ်းကြောင်းများကို ထပ်ခါတလဲလဲ ပြန်လည်ဆန်းသစ်ထားသောကြောင့် နမူနာဟောင်းများကို ပြန်လည်ထုတ်လွှင့်မှုနောက်ကွယ်တွင် တန်းစီမနေသင့်ပါ။ ရေတိမ်ပိုင်းမှတ်တမ်း၊ သက်တမ်းတိုတိုနှင့် အပလီကေးရှင်းအဆင့် အချိန်ကုန်ခြင်းသည် စက်ရုပ်သည် ညွှန်ကြားချက်အသစ်များ ပျောက်ကွယ်သွားသောအခါ သတ်မှတ်ထားသော အလှည့်အပြောင်းမုဒ်သို့ ဝင်ရောက်ရန် သေချာစေရန် ကူညီပေးပါသည်။

အလုပ်လက်ခံမှု၊ လည်ပတ်မှုမုဒ် အပြောင်းအလဲများနှင့် မစ်ရှင်အကူးအပြောင်းများသည် အဖြစ်အပျက်တစ်ခုစီကို မျှဝေထားသည့် အခြေအနေသို့ ပြောင်းလဲသွားသောကြောင့် ယုံကြည်စိတ်ချရသော ပေးပို့မှု လိုအပ်နိုင်ပါသည်။ ဒါတောင်မှ သမိုင်းက အကန့်အသတ်ရှိနေရမယ်။ လမ်းကြောင်းပြန်လည်ရယူပြီးနောက် အစားထိုးထားသည့် ရှည်လျားသောအမိန့်များကို ပြန်ဖွင့်ခြင်းသည် အနှောင့်အယှက်ကို သတင်းပို့ခြင်းနှင့် လက်ရှိမစ်ရှင်အခြေအနေအား ပြန်လည်စင့်ခ်လုပ်ခြင်းထက် ပို၍အန္တရာယ်ရှိသည်။

DDS ယုံကြည်စိတ်ချရမှုသည် အကာအကွယ်အလွှာတစ်ခုသာဖြစ်သည်။ မိုဘိုင်းစက်ရုပ်တိုင်းသည် ဒေသန္တရအမိန့်ပေးမှုသက်တမ်းကုန်ဆုံးခြင်း၊ လှုပ်ရှားမှုကန့်သတ်ချက်များ၊ ကွန်ရက်နှင့် သီးခြားလွတ်လပ်စွာ ဆက်သွယ်မှုဆုံးရှုံးခြင်းအပြုအမူတို့ကို တွန်းအားပေးသင့်သည်။ ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh သည် လက်လှမ်းမီမှုနှင့် လမ်းကြောင်းခံနိုင်ရည်ရှိမှုကို မြှင့်တင်ပေးနိုင်သော်လည်း command အဟောင်းသည် လုံခြုံနေသေးသည်ဆိုသည်ကို ၎င်းမှ ဆုံးဖြတ်၍မရပါ။

မြေပုံများ၊ ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံနှင့် နောက်ကျသော စက်ရုပ်များ

ချိတ်ဆက်ခြင်း သို့မဟုတ် ပြန်လည်ချိတ်ဆက်သည့် စက်ရုပ်သည် လတ်တလော ထုတ်ပြန်ထားသည့် အခြေအနေကို လိုအပ်သည့်အခါ TRANSIENT_LOCAL ဖြင့် ယုံကြည်စိတ်ချရသော သုံးပါ လက်ရှိမြေပုံများ၊ ဘူမိနယ်မြေများ၊ မျှဝေထားသော လည်ပတ်မှုမုဒ်များနှင့် ဖွဲ့စည်းမှုလျှပ်တစ်ပြက်ပုံများသည် ဤပုံစံနှင့် မကြာခဏ ကိုက်ညီပါသည်။ KEEP_LAST(1) သည် ပုံမှန်အားဖြင့် ဗားရှင်းတိုင်းကို ထိန်းသိမ်းခြင်းထက် ပိုသင့်လျော်ပြီး နောက်ဆုံးပေါ် လျှပ်တစ်ပြက်ရိုက်ချက်သာလျှင် လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုနှင့် သက်ဆိုင်နေသေးသည်။

KEEP_ALL သည် စစ်မှန်သော အရေးကြီးသော အတွဲလိုက် အပြည့်အစုံနှင့် အရင်းအမြစ်လိုအပ်ချက်များကို သိရှိထားသည့် ဒေတာအတွက် သိမ်းဆည်းထားသင့်သည်။ Keep-all storage သည် Middleware ရင်းမြစ်ကန့်သတ်ချက်များအတိုင်း ဆက်လက်တည်ရှိနေသောကြောင့် ၎င်းသည် အကန့်အသတ်မရှိ အာမခံချက်မဟုတ်ပါ။ အချိန်ပိုင်း-ဒေသခံ တာရှည်ခံမှုသည် ထုတ်ဝေသူအား နောက်ကျဝင်ရောက်ခြင်းအတွက် စာရင်းသွင်းမှုများအတွက် နမူနာများကို ထိန်းသိမ်းရန် တာဝန်ရှိစေသည်။

နှစ်ဖက်စလုံးတွင် လိုက်ဖက်ညီမှုကို စစ်ဆေးရပါမည်။ အကောင်းဆုံး ကြိုးစားထုတ်ဝေသူသည် ယုံကြည်စိတ်ချရသော စာရင်းသွင်းသူကို ကျေနပ်အောင် မလုပ်နိုင်သလို မတည်ငြိမ်သော ထုတ်ဝေသူသည် ယာယီ-ဒေသခံ စာရင်းသွင်းမှုကို ကျေနပ်အောင် မလုပ်နိုင်ပါ။ ယုံကြည်စိတ်ချရသော ထုတ်ဝေသူများသည် အတတ်နိုင်ဆုံး စာရင်းသွင်းသူများကို ဝန်ဆောင်မှုပေးနိုင်သော်လည်း ယာယီ-ပြည်တွင်းထုတ်ဝေသူများသည် မတည်ငြိမ်သောစာရင်းသွင်းသူများထံ မက်ဆေ့ခ်ျအသစ်များ ပေးပို့နိုင်ပါသည်။ သိမ်းဆည်းထားသော သမိုင်းမှတ်တမ်းပေးပို့မှုတွင် တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သော ယာယီ-ဒေသခံ ဆက်တင်များ လိုအပ်ပါသည်။

လင့်ခ်ကို လွှဲပြောင်းရယူခြင်းမှ ကြီးမားသော မက်ဆေ့ချ်များကို ရပ်လိုက်ပါ။

ထပ်စမ်းခြင်းများမထည့်မီ အကွဲကွဲအပြားပြားဖြစ်ခြင်းကို လျှော့ချပါ။

ပုံများ၊ လူနေထိုင်မှုဇယားနှင့် ထူထပ်သောအချက်ပြတိမ်များကို ကွန်ရက်ကိုမဖြတ်မီ သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးယူနစ်များစွာအဖြစ် ပိုင်းခြားထားသည်။ ကြီးမားသော UDP ဒေတာဂရမ်ကို IP အလွှာတွင် အပိုင်းပိုင်းခွဲလိုက်သောအခါ၊ တစ်ပိုင်းတစ်စ ဆုံးရှုံးခြင်းသည် ပြီးပြည့်စုံသော datagram ကို ပြန်လည်တည်ဆောက်ခြင်းကို တားဆီးသည်။ ကျန်ရှိသောအပိုင်းအစများသည် kernel buffers များကို သက်တမ်းကုန်သည်အထိ သိမ်းပိုက်နိုင်ပြီး၊ ချိတ်ဆက်မှု ရပ်တန့်သွားကာ လမ်းကြောင်းအသစ်များကို ပိတ်ဆို့သွားစေသည်။

ကြိုးမဲ့ ROS 2 ချိတ်ဆက်မှုများအပေါ် ကြီးမားသောပေးဆောင်မှုကျဆင်းခြင်းသည် ချိတ်ဆက်ထားသော ယန္တရားသုံးခုနှင့် ဆက်စပ်နေသည်- အလွန်အကျွံ IP အကွဲအပြဲ၊ ထိရောက်မှုမရှိသော ပြန်လည်ထုတ်လွှင့်မှုအချိန်နှင့် congestive buffer bursts တို့ဖြစ်သည်။ Standards-compatible DDS parameter ပြောင်းလဲမှုများသည် မတူညီသော အပလီကေးရှင်းပရိုတိုကောကို မလိုအပ်ဘဲ ဤအကျိုးသက်ရောက်မှုများကို လျှော့ချနိုင်သည်။

ကုဒ်ဝှက်ခြင်း၊ ဥမင်လိုဏ်ခေါင်းများ၊ အတုအယောင် အင်တာဖေ့စ်များနှင့် လမ်းကြောင်းပေးထားသော အပိုင်းတိုင်းအပါအဝင် ပြီးပြည့်စုံသော ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh တစ်လျှောက် MTU လမ်းကြောင်းအစစ်အမှန်ကို တိုင်းတာပါ။ သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးပုံစံဖွဲ့စည်းမှုခွင့်ပြုသည့်အခါတွင်၊ ကွန်ရက်အလွှာကွဲအက်ခြင်းကိုရှောင်ရှားရန် RTPS သို့မဟုတ် UDP မက်ဆေ့ခ်ျအရွယ်အစားကို လျှော့ချပါ။ 1500-byte Ethernet MTU မှ တွက်ချက်ထားသော တန်ဖိုးသည် headers နှင့် encapsulation သည် အသုံးပြုနိုင်သော အရွယ်အစားကို လျှော့ချနိုင်သောကြောင့် အစပြုသော ယူဆချက်တစ်ခုသာ ဖြစ်ပါသည်။

ပြန်လည်ရယူရေးဝင်းဒိုးထက် မှတ်တမ်းတန်းစီခြင်းကို သေးငယ်အောင်ထားပါ။

လမ်းကြောင်းပြတ်တောက်နေချိန်အတွင်း၊ ယုံကြည်စိတ်ချရသောထုတ်ဝေသူသည် အသိအမှတ်ပြုမှုများရောက်ရှိနေချိန်တွင် မက်ဆေ့ဂျ်များကို ဆက်လက်ထုတ်လုပ်နိုင်ပါသည်။ ရင်းမြစ်ကန့်သတ်ချက်များမပြည့်မချင်း အသိအမှတ်ပြုမထားသောနမူနာများသည် သမိုင်းတွင်စုပုံနေပါသည်။ ချိတ်ဆက်မှုပြန်တက်လာသောအခါ၊ ပြန်လည်ရယူထားသောလမ်းကြောင်းသည် လက်ရှိထုတ်ဝေမှုများ၊ အသွားအလာကို ထိန်းချုပ်ရန်နှင့် သိမ်းဆည်းထားသော မှတ်တမ်းများကို တစ်ချိန်တည်းတွင်သယ်ဆောင်ရမည်ဖြစ်သည်။

ပြန်လည်ချိတ်ဆက်ပြီးနောက် အသုံးဝင်နေသေးသည့် နမူနာအရေအတွက်မှ မှတ်တမ်းအနက်ကို ရွေးပါ။ 250 မီလီစက္ကန့်အထိ အသုံးဝင်သော 20 Hz ပြည်နယ်စီးကြောင်းတစ်ခုတွင် တန်းစီထားသော နမူနာများစွာ လိုအပ်ပါသည်။ အများစုမှာ ဟောင်းနွမ်းနေပြီဖြစ်သည်။ အစားထိုးနိုင်သော အခြေအနေသည် နောက်ဆုံးနမူနာကို မျက်နှာသာပေးသင့်ပြီး မရှိမဖြစ်ဖြစ်ရပ်များ အပိုင်းလိုက် ပြန်လည်ရယူရေးအစီအစဉ် လိုအပ်နေချိန်တွင်၊

ယုံကြည်စိတ်ချရသောနမူနာကြီးများသည် နောက်ထပ်စစ်ဆေးမှုတစ်ခု လိုအပ်သည်- အနိမ့်ဆုံးမျှော်လင့်ထားသောလမ်းကြောင်းသည် လက်ရှိလမ်းကြောင်းကို နှောင့်နှေးခြင်းမရှိဘဲ တန်းစီနေခြင်းကို ရပ်တန့်စေနိုင်ပါသလား။ နက်ရှိုင်းသောမှတ်တမ်းသည် ချက်ချင်းဒေတာဆုံးရှုံးမှုကို လျှော့ချနိုင်သော်လည်း ၎င်းသည် မှတ်ဉာဏ်အသုံးပြုမှု၊ ပြန်လည်ရယူချိန်နှင့် ပြတ်တောက်ပြီးနောက် ယာဉ်အသွားအလာ မြင့်တက်လာနိုင်ခြေကိုလည်း တိုးစေသည်။ အလွန်အကျွံထိန်းသိမ်းထားသောမှတ်တမ်းသည် ချိတ်ဆက်မှုပြန်လည်ရောက်ရှိပြီးနောက်တွင် ပိတ်ဆို့မှုများကို ပိုမိုဆိုးရွားစေသည့် ကြားခံပေါက်ကွဲမှုများကို ဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။

ပြန်လည်ကူးစက်မှု ပေါက်ကြားမှုများကို စောင့်ကြည့်ပါ။

ယုံကြည်စိတ်ချရသော DDS သည် ပျောက်ဆုံးနေသောနမူနာများကို ရှာဖွေဖော်ထုတ်ရန်နှင့် ပြန်လည်ကူးစက်မှုကို အစပျိုးရန် နှလုံးခုန်ခြင်းနှင့် အသိအမှတ်ပြုခြင်းဖလှယ်မှုများကို အသုံးပြုသည်။ မကြာခဏ ပြန်လည်ရယူခြင်း စက်ဝန်းများသည် ဆုံးရှုံးမှုများစွာကို ၎င်းတို့ မနာလိုမီတွင် စုပုံလာစေရန် ခွင့်ပြုနိုင်ပြီး လင့်ခ်၏ တဒင်္ဂစွမ်းရည်ထက် တိုတောင်းသော ပေါက်ကွဲမှုများကို ထုတ်ပေးနိုင်သည်။ နှလုံးခုန်ချိန်များ၊ အကွဲကွဲအပြားပြားဖြစ်ခြင်းနှင့် ပြန်လည်ထုတ်လွှင့်ခြင်းကြားကာလများသည် ဆုံးရှုံးမှုမရှိသော ကြိုးမဲ့အခြေအနေများအောက်တွင် နီးကပ်စွာ အပြန်အလှန်သက်ရောက်မှုရှိသည်။

တန်ဖိုးတစ်ခုစီကို အသုံးပြုမည့်အစား ခေါင်းစဉ်တစ်ခုစီ၏ ထုတ်ဝေမှုကြားကာလကို ပြန်လည်ထုတ်လွှင့်သည့်အချိန်ကို စမ်းသပ်ပါ။ ပြန်လည်ရယူခြင်းနှောင့်နှေးမှု၊ အမြီးကြာချိန်၊ တုန်လှုပ်မှု၊ အပြောင်းအလဲတိုင်းပြီးနောက် ထိန်းချုပ်-ပက်ကတ်အပေါ်ပိုင်းနှင့် CPU ဝန်ကို တိုင်းတာပါ။ ပိုမြန်သော ပြန်လည်ရယူခြင်း အချက်ပြခြင်းသည် နှောင့်နှေးခြင်းနှင့် ပေါက်ကွဲသည့်အရွယ်အစားကို လျှော့ချနိုင်သော်လည်း ထိန်းချုပ်မှု အလွန်အကျွံ လုပ်ဆောင်ခြင်းနှင့် လှိုင်းနှုန်းကို စားသုံးနိုင်သည်။

ချိန်ကိုက်ချိန်ညှိမှုမရှိဘဲ ROS 2 ကြိုးမဲ့ကွက်လပ်တစ်ခုအား ပံ့ပိုးပေးထားသည့်ဝန်သည် အသုံးပြု၍ရနိုင်သော စွမ်းဆောင်ရည်ထက် ကျော်လွန်နေပါသည်။ လင့်ခ်သည် ပြည့်နှက်နေချိန်တွင်၊ ဝန်ပိုနေသောလမ်းကြောင်းတစ်ခုသို့ လမ်းကြောင်းများ ထပ်ထည့်သည်။

၎င်းအစား payload ကို မည်သည့်အချိန်တွင် ပြောင်းလဲရမည်ကို ဆုံးဖြတ်ပါ။

အပလီကေးရှင်းတည်ဆောက်ပုံတည်ဆောက်ပုံသည် ပိုကြီးသောပြဿနာဖြစ်လာသည့်အခါ QoS ချိန်ညှိခြင်း အဆုံးသတ်သင့်သည်။ ရုပ်ပုံကြည်လင်ပြတ်သားမှု၊ ကုဒ်သွင်းမှုအရည်အသွေး သို့မဟုတ် ချန်နယ်ကို မြင်သာမြင်သာသောစီးကြောင်းများက လွှမ်းမိုးထားသည့်အခါ ပုံ၏ကြည်လင်ပြတ်သားမှု၊ ကုဒ်နံပါတ်အရည်အသွေး သို့မဟုတ် ဖရိမ်နှုန်းကို လျှော့ချပါ။ ထုတ်လွှင့်ခြင်းမပြုမီ နမူနာအချက်ပြတိမ်များကို ဖြတ်တောက်ပြီး အရာဝတ္ထုလမ်းကြောင်းများ၊ ဖြတ်သန်းနိုင်မှုရလဒ်များ သို့မဟုတ် အသင်းဖော်များသည် စူးစမ်းလေ့လာရန်မလိုအပ်သောအခါတွင် ဒေသဆိုင်ရာမြေပုံအပ်ဒိတ်များကို ထုတ်ဝေပါ။

Edge processing သည် အသန့်ရှင်းဆုံးဖြေရှင်းချက်ကို ပေးလေ့ရှိသည်။ စက်ရုပ်တစ်ခုစီသည် မြန်နှုန်းမြင့် အာရုံခံကိရိယာဒေတာကို စက်တွင်းတွင် ထိန်းသိမ်းနိုင်ပြီး ညှိနှိုင်းမှုအတွက် လိုအပ်သော အချက်အလက်များကိုသာ ဖြန့်ဝေနိုင်သည်။ ၎င်းသည် DDS ယုံကြည်စိတ်ချရမှုအတွက် အပေးအယူတစ်ခုမဟုတ်ပါ။ ၎င်းသည် မိုဘိုင်းကွန်ရက်၏ ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာစွမ်းရည်နှင့် ဆက်သွယ်ရေးလိုအပ်ချက်ကို ကိုက်ညီရန် တမင်တကာ ဆုံးဖြတ်ခြင်းဖြစ်သည်။

Moving Robots တွင် ပရိုဖိုင်ကို စမ်းသပ်ပါ၊ Bench Network တစ်ခုသာ မဟုတ်ပါ။

ရေယာဉ်စုတွင်ကြုံတွေ့ရမည့် လမ်းကြောင်းများနှင့် မအောင်မြင်မှုများကို ပြန်လည်ဖန်တီးပါ။

ပုံသေ one-hop စမ်းသပ်ခြင်းသည် မိုဘိုင်း ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh ကို ကိုယ်စားမပြုနိုင်ပါ။ အတည်ပြုချက်တွင် အတိုဆုံးလမ်းကြောင်း၊ အများဆုံးစီစဉ်ထားသော ခုန်ကူးမှုအရေအတွက်၊ relay ရာထူးများကြား ရွေ့လျားမှု၊ အနှောင့်အယှက်များ တိုးလာခြင်း၊ အချိုးမညီသော အသွားအလာ၊ တိုတောင်းသော ပြတ်တောက်မှုများ၊ ကြာရှည်စွာ ပြတ်တောက်မှု၊ ပြန်လည်ချိတ်ဆက်မှု၊ နောက်ကျသော ပူးပေါင်းပါဝင်မှုနှင့် စက်ရုပ်များစွာ၏ တစ်ပြိုင်နက်တည်း ဖြန့်ချိခြင်းများ ပါဝင်သည်။

ပျမ်းမျှကြာချိန်ထက်ပို၍ မှတ်တမ်းတင်ပါ။ အသုံးဝင်သော အတိုင်းအတာများ ပါဝင်သည်-

●  ရရှိထားသော အပ်ဒိတ်အကြိမ်ရေနှင့် မက်ဆေ့ချ်ဆုံးရှုံးမှုနှုန်း။

●  မက်ဆေ့ဂျ်အသက်၊ ပျမ်းမျှကြာချိန်၊ အမြီးကြာချိန်နှင့် တုန်လှုပ်ခြင်း။

●  လမ်းကြောင်းပြောင်းပြီးနောက် ရှာဖွေတွေ့ရှိမှု သို့မဟုတ် ပြန်လည်ချိတ်ဆက်မှုအချိန်။

●  ပြတ်တောက်နေချိန်တွင် စာရေးဆရာနှင့် စာဖတ်သူ တန်းစီပွားမှု။

●  အသုံးဝင်သော သိမ်းဆည်းထားသည့် အချက်အလက်များကို ရှင်းလင်းရန် အချိန်လိုအပ်သည်။

●  CPU နှင့် မမ်မိုရီကို ထုတ်ဝေသူများနှင့် စာရင်းသွင်းသူများ နှစ်မျိုးလုံးတွင် အသုံးပြုသည်။

အစောပိုင်းဖန်တီးထားသော ပေးပို့မှုဘတ်ဂျက်နှင့် ရလဒ်တစ်ခုစီကို အကဲဖြတ်ပါ။ နမူနာတစ်ခုချင်းစီ နောက်ဆုံးရောက်ရှိသည့်အခါတွင်ပင် ၎င်း၏ အပ်ဒိတ်အကြိမ်ရေသည် ထိန်းချုပ်မှုလိုအပ်ချက်အောက်တွင် ကျရောက်နေသောကြောင့် ဒေသန္တရပြုခြင်းအကြောင်းအရာသည် ပျက်သွားနိုင်သည်။ အပြန်အလှန်အားဖြင့်၊ ခွင့်ပြုထားသော ပြန်လည်ရယူခြင်းဝင်းဒိုးအတွင်း ပြီးမြောက်ပါက မြေပုံလွှဲပြောင်းမှုသည် ကြာမြင့်ချိန်ကြာမြင့်သော်လည်း ကျော်သွားနိုင်သည်။

DDS အပြုအမူကိုရှင်းပြရန် mesh telemetry ကိုသုံးပါ။

ROS 2 မက်ထရစ်များသည် အပလီကေးရှင်း၏ အတွေ့အကြုံများကို ထုတ်ဖော်ပြသသော်လည်း Mesh telemetry က ၎င်းသည် အဘယ်ကြောင့် ဖြစ်ပွားရခြင်းကို ရှင်းပြပေးပါသည်။ ခေါင်းစဉ်စွမ်းဆောင်ရည်ကို ဟော့ပ်အရေအတွက်၊ topology အပြောင်းအလဲများ၊ အချက်ပြစွမ်းအား၊ signal-to-noise အချိုး၊ အပ်လုဒ်လုပ်ခြင်းနှင့် ဒေါင်းလုဒ်အသွားအလာ၊ လမ်းကြောင်းပြောင်းသည့်အချိန်နှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါ။ အလွှာနှစ်ခုစလုံးကို အပြန်အလှန်ချိတ်ဆက်ခြင်းသည် အဖွဲ့များအား ရေဒီယိုလမ်းကြောင်းပြောင်းလဲမှုအတွက် QoS ကို အပြစ်တင်ခြင်း သို့မဟုတ် တွဲဖက်ထုတ်ဝေသူနှင့် စာရင်းသွင်းသူဆက်တင်များအတွက် ကွက်လပ်ကို အပြစ်တင်ခြင်းမှ ကာကွယ်ပေးသည်။

WDS MIMOmesh OEM/ODM မော်ဂျူးများနှင့် ပေါ့ပါးသောလေကြောင်းချီယူနစ်များသည် ဖြန့်ဝေ၊ ဗဟိုမရှိသော ရွေ့လျားလမ်းကြောင်းနှင့် ဘက်စုံဟော့ပ်ထပ်ဆင့်လွှင့်မုဒ်များပါရှိသော IP ဗိသုကာအားလုံးကို အသုံးပြုပါသည်။ ၎င်းတို့၏ကွန်ရက်စီမံခန့်ခွဲမှုလုပ်ဆောင်ချက်များသည် topology၊ field strength၊ SNR၊ အသွားအလာ၊ node-အကွာအဝေးနှင့် လည်ပတ်မှုအခြေအနေ အချက်အလက်များကို အင်ဂျင်နီယာများက ROS 2 latency၊ ဆုံးရှုံးမှု၊ နှင့် တန်းစီခြင်းအပြုအမူတို့နှင့် နှိုင်းယှဉ်နိုင်သည်။

ထုတ်ကုန်ဒေတာနှုန်းထားများနှင့် တစ်ပြေးညီ နှောင့်နှေးမှု ကိန်းဂဏန်းများသည် အက်ပ်စွမ်းဆောင်ရည်ကို အာမခံချက်ထက် အာမခံထားသော အပလီကေးရှင်း စွမ်းဆောင်ရည်ထက် အကိုးအကားများကို စီစဉ်နေသင့်သည်။ အမှန်တကယ် အဆုံးမှ အဆုံး လုပ်ဆောင်မှုတွင် လမ်းကြောင်းအတိမ်အနက်၊ ချန်နယ်နေထိုင်မှု၊ ပက်ကတ်ပြန်လည်ရယူခြင်း၊ အမှတ်စဉ်သတ်မှတ်ခြင်း၊ အလယ်အလတ်ဆော့ဖ်ဝဲ တန်းစီခြင်း နှင့် node လုပ်ဆောင်ခြင်းတို့ ပါဝင်သည်။ တစ်ထဲမှာ ရွေ့လျားနေသော ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh ၊ အားနည်းသော လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုလမ်းကြောင်းတွင် တိုင်းတာထားသော goodput သည် ထုတ်ဝေမှုနှုန်းနှင့် မှတ်တမ်းကန့်သတ်ချက်များကို မောင်းနှင်သင့်သည်။

တစ်ကြိမ်လျှင် variable တစ်ခုကို ပြောင်းပါ။

ခေါင်းစဉ်အမည်များ၊ မက်ဆေ့ချ်အမျိုးအစားများနှင့် QoS လိုက်ဖက်မှုကို အတည်ပြုခြင်းဖြင့် စတင်ပါ။ ၎င်း၏ရွယ်တူချင်းကို ဘယ်သောအခါမှ မတွေ့နိုင်သော ကုဒ်တစ်ခုသည် ကိုက်ညီသော အဆုံးမှတ် အစုံလိုက်များ ဆုံးရှုံးသွားသည့် ဆုံမှတ်တစ်ခုနှင့် ကွဲပြားသွားသောကြောင့် ဒေတာလွှဲပြောင်းခြင်းမှ သီးခြားရှာဖွေတွေ့ရှိမှုကို စမ်းသပ်ရှာဖွေခြင်းဖြစ်သည်။ ကိုက်ညီမှုမရှိသော-QoS ဖြစ်ရပ်များသည် ပျက်ကွက်မှုကို ရှင်းပြထားခြင်းမရှိဘဲ အပလီကေးရှင်းများက မူဝါဒမတူညီမှုများကို ရှာဖွေတွေ့ရှိရန် ကူညီပေးနိုင်ပါသည်။

ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်နိုင်သော လမ်းကြောင်းနှင့် ရွေ့လျားမှုပုံစံကို တည်ဆောက်ပါ၊ ထို့နောက် ပြေးနှုန်းတစ်ခုလျှင် ကိန်းရှင်တစ်ခုကို ချိန်ညှိပါ။ ယုံကြည်စိတ်ချရမှု၊ အတိမ်အနက်၊ ကြာရှည်ခံမှု၊ သက်တမ်း၊ ထုတ်ဝေမှုနှုန်း၊ ဝန်ဆောင်ခအရွယ်အစား၊ သို့မဟုတ် အကွဲကွဲအပြားပြားဖြစ်မှု အဆင့်သတ်မှတ်ချက်တို့ကို လွတ်လပ်စွာ ပြောင်းလဲပါ။ တူညီသော မြင်ကွင်းကို ထပ်ခါထပ်ခါ ပြုလုပ်ခြင်းသည် QoS ပြောင်းလဲမှုမှ ထွက်ပေါ်လာခြင်း သို့မဟုတ် ပိုမိုကောင်းမွန်သော ရေဒီယိုလမ်းကြောင်းမှ ထင်ရှားသော တိုးတက်မှုကို ဖော်ထုတ်နိုင်စေပါသည်။

စမ်းသပ်ခြင်းမပြုမီ ဖြတ်သန်းရမည့် အခြေအနေများကို သတ်မှတ်ပါ။ ဥပမာများတွင် အများဆုံးအမိန့်ပေးသည့်အသက်၊ အနိမ့်ဆုံးဒေသသတ်မှတ်မှုအကြိမ်ရေ၊ လက်ရှိမြေပုံကိုလက်ခံရရှိရန် ပြန်လည်ချိတ်ဆက်စက်ရုပ်အတွက် အများဆုံးအချိန်နှင့် backlog-drain အချိန်ကန့်သတ်ချက်တို့ ပါဝင်ပါသည်။ နောက်ဆုံးပရိုဖိုင်သည် စမ်းသပ်ခုံတန်းပေါ်တွင် အထင်ကြီးလောက်သော ပျမ်းမျှများကို ပေးရုံမျှသာမဟုတ်ဘဲ အနိမ့်ဆုံးလက်တွေ့ကျသောလမ်းကြောင်းအောက်တွင် ဖြတ်သန်းသင့်သည်။

 

နိဂုံး

ယုံကြည်စိတ်ချရသော သင်္ဘောဆက်သွယ်ရေးသည် အကြောင်းအရာတစ်ခုစီ၏ ရည်ရွယ်ချက်နှင့် DDS အပြုအမူနှင့် ကိုက်ညီမှုအပေါ် မူတည်သည်။ ဆန်းသစ်သောအာရုံခံလိုင်းများသည် အများအားဖြင့် တိမ်မြုပ်နေသော အကောင်းဆုံးကြိုးစားမှုတန်းစီများ လိုအပ်သော်လည်း၊ မစ်ရှင်ပွဲများနှင့် စက်ရုပ်များ ပြန်လည်ချိတ်ဆက်ခြင်းများသည် အကန့်အသတ်ရှိသော ယုံကြည်စိတ်ချရမှု သို့မဟုတ် ဒေသန္တရ တာရှည်ခံနိုင်မှု လိုအပ်ပါသည်။ အကွဲကွဲအပြားပြားဖြစ်ခြင်း၊ နောက်ကျကျန်နေခြင်းနှင့် တိုင်းတာသည့် ဘက်စုံဟော့ပ်ပေါင်းစည်းခြင်းတို့သည် နောက်ဆုံးပရိုဖိုင်ကို ပုံသွင်းသင့်သည်။

ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh ကို တည်ဆောက်သည့် အဖွဲ့များအတွက်၊ Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. သည် မိုဘိုင်း၊ ဘက်စုံသုံး ဖြန့်ကျက်မှုများအတွက် MIMOmesh OEM/ODM မော်ဂျူးများနှင့် ပေါ့ပါးသော လေလှိုင်းရေဒီယိုများကို ပေးဆောင်ပါသည်။ စည်းကမ်းရှိသော QoS စမ်းသပ်ခြင်းနှင့်အတူ ပေါင်းစပ်ထားသော ဤပလပ်ဖောင်းများသည် အသွားအလာ ဟောင်းနွမ်းနေသော အသွားအလာကို လျှော့ချရန်၊ ပြန်လည်ရယူခြင်းကို တိုတိုတုတ်တုတ် ကူညီပေးနိုင်ပြီး လုပ်ငန်းလည်ပတ်ရာတွင် အသုံးဝင်သော ဒေတာများကို အာရုံစိုက်ကာ မျှဝေထားသော bandwidth ကို ဆက်လက်ထားရှိနိုင်ပါသည်။

 

အမြဲမေးလေ့ရှိသောမေးခွန်းများ

မေး- ROS 2 သည် ကြိုးမဲ့ စက်ရုပ်ပေါင်းစုံ ဆက်သွယ်မှုအတွက် သင့်လျော်ပါသလား။

A- ဟုတ်ပါတယ်၊ ဒါပေမယ့် ကြိုးမဲ့လင့်ခ်တွေက ခေါင်းစဉ်အလိုက် QoS ဆက်တင်တွေ လိုအပ်တယ်။ ယုံကြည်စိတ်ချရမှု၊ တန်းစီအတိမ်အနက်၊ တာရှည်ခံမှုနှင့် ပေးဆောင်မှုနှုန်းသည် ပက်ကေ့ချ်ဆုံးရှုံးမှု၊ latency၊ ရွေ့လျားနိုင်မှု၊ နှင့် ရနိုင်သော လှိုင်းနှုန်းတို့ကို ထင်ဟပ်စေသင့်သည်။

မေး- ဘယ် QoS ယုံကြည်စိတ်ချရမှု ဆက်တင်က ROS 2 ကြိုးမဲ့ mesh မှာ အကောင်းဆုံးအလုပ်လုပ်သလဲ။

A- မကြာခဏ ပြန်လည်ဆန်းသစ်ထားသော ဆင်ဆာစီးကြောင်းများနှင့် ညွှန်ကြားချက်များ၊ မစ်ရှင်ဖြစ်ရပ်များ၊ မြေပုံများ သို့မဟုတ် ဖွဲ့စည်းမှုဒေတာများအတွက် အကန့်အသတ်မရှိ ယုံကြည်စိတ်ချရသော ပေးပို့မှုများအတွက် အကောင်းဆုံးအားထုတ်မှုကို အသုံးပြုပါ။

မေး- ROS 2 ထုတ်ဝေသူများနှင့် စာရင်းသွင်းသူများသည် အဘယ်ကြောင့် တစ်ခါတစ်ရံ ချိတ်ဆက်ရန် ပျက်ကွက်သနည်း။

A- သဟဇာတမဖြစ်သော QoS မူဝါဒများသည် ဆက်သွယ်ရေးကို ဟန့်တားနိုင်သည်။ ထုတ်ဝေသူ၏ကမ်းလှမ်းထားသည့်ပရိုဖိုင်နှင့် စာရင်းသွင်းသူ၏တောင်းဆိုထားသည့်ပရိုဖိုင်ကြားတွင် ယုံကြည်စိတ်ချရမှု၊ တာရှည်ခံမှု၊ နောက်ဆုံးရက် သို့မဟုတ် သက်ဝင်လှုပ်ရှားမှုဆက်တင်များ ပါဝင်လေ့ရှိသော မတူညီမှုများတွင် တူညီပါသည်။

မေး- ကြီးမားသော LiDAR သို့မဟုတ် ကင်မရာမက်ဆေ့ချ်များကို Mesh ကွန်ရက်တစ်ခုပေါ်တွင် မည်သို့ကိုင်တွယ်သင့်သနည်း။

A- ဝန်ဆောင်ခအရွယ်အစားကို လျှော့ချပါ၊ IP အကွဲအပြဲများကို ရှောင်ကြဉ်ပါ၊ ထုတ်ဝေမှုနှုန်းကို ကန့်သတ်ပါ၊ နှင့် တန်းစီခြင်းကို တိမ်မြုပ်အောင်ထားပါ။ စက်တွင်းလုပ်ဆောင်ခြင်း သို့မဟုတ် ဖိသိပ်ထားသော အထွက်များသည် အကြမ်းအာရုံခံကိရိယာနမူနာတိုင်းကို ထုတ်လွှင့်ခြင်းထက် ပိုမိုကောင်းမွန်လေ့ရှိသည်။

မေး- မိုဘိုင်းစက်ရုပ်အဖွဲ့များသည် မည်သည့်သမိုင်းကြောင်းကို နက်ရှိုင်းစွာ အသုံးပြုသင့်သနည်း။

A- မက်ဆေ့ဂျ်သက်တမ်းနှင့် ပြန်လည်ရယူရေးလိုအပ်ချက်အရ အတိမ်အနက်ကို ရွေးချယ်ပါ။ အစားထိုးနိုင်သော အခြေအနေအတွက် အတိမ်အနက်ကို အသုံးပြုပါ၊ မရှိမဖြစ်ဖြစ်ရပ်များ ပိုကြီးသော်လည်း တင်းကြပ်စွာ ကန့်သတ်ထားသော တန်းစီလိုအပ်နိုင်ပါသည်။