ROS 2 ஓவர் வயர்லெஸ் மெஷ்: மொபைல் ரோபோ குழுக்களுக்கான DDS QoS அமைப்புகள்

மொபைல் ரோபோ குழுக்கள் பெரும்பாலும் ஒரு ஆய்வகத்தில் நம்பகத்தன்மையுடன் தொடர்பு கொள்கின்றன, பின்னர் தாமதமான கட்டளைகளை உருவாக்குகின்றன, சென்சார் புதுப்பிப்புகள் காணாமல் போகின்றன அல்லது மெஷ் பாதைகள் மாறும்போது மெதுவாக மீட்டெடுக்கின்றன. ஏ ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷ் ஏற்ற இறக்கமான அலைவரிசை, பாக்கெட் இழப்பு மற்றும் ஹாப் எண்ணிக்கையை மாற்றுகிறது, அதே நேரத்தில் DDS ஆனது ஏற்கனவே பழையதாக இருக்கும் தரவை மீண்டும் அனுப்பலாம் அல்லது வரிசைப்படுத்தலாம். QoS அமைப்புகள் ஒவ்வொரு தலைப்புக்கும் நம்பகத்தன்மை, வரலாறு, ஆழம், ஆயுள், காலக்கெடு மற்றும் ஆயுட்காலம் ஆகியவற்றைக் கட்டுப்படுத்த உதவுகின்றன, ஆனால் பொருந்தாத வெளியீட்டாளர் மற்றும் சந்தாதாரர் கொள்கைகள் விநியோகத்தை முழுவதுமாக நிறுத்தலாம்.

எந்த ஸ்ட்ரீம்களுக்கு ஒவ்வொரு மாதிரியும் தேவை, புதியது மட்டுமே தேவை, மற்றும் பெரிய பேலோடுகளை மீட்டெடுக்கும் இணைப்பில் இருந்து எப்படித் தடுப்பது என்பது முக்கியம்.

QoS மெனுவில் அல்ல, போக்குவரத்தில் தொடங்கவும்

புத்துணர்ச்சியா அல்லது முழுமையா என்பதை முடிவு செய்யுங்கள்

ஒரு செய்தி தொலைந்தால் என்ன நடக்கும், தாமதமாக வரும்போது என்ன நடக்கும் என்று கேட்பதன் மூலம் தொடங்கவும். LiDAR ஸ்கேன்கள், கேமரா பிரேம்கள், ஓடோமெட்ரி, உள்ளூர்மயமாக்கல் புதுப்பிப்புகள் மற்றும் மோஷன் டெலிமெட்ரி ஆகியவை தொடர்ந்து மாற்றப்படுகின்றன. ஒரு மாதிரியை இழப்பது ஏற்றுக்கொள்ளத்தக்கதாக இருக்கலாம், அதே சமயம் பல புதிய மாதிரிகளுக்குப் பிறகு அதை வழங்குவது உள்ளூர் முடிவுகளை சிதைக்கலாம் அல்லது செயலாக்க நேரத்தை வீணடிக்கலாம்.

பணி மாற்றங்கள், பணி ஒதுக்கீடுகள், உள்ளமைவு மாற்றங்கள், பாதுகாப்பு நிகழ்வுகள் மற்றும் சில வரைபட இடமாற்றங்கள் ஆகியவை வெவ்வேறு தேவைகளைக் கொண்டுள்ளன. விடுபட்ட தனித்துவமான நிகழ்வு ரோபோக்களை சீரற்ற இயக்க நிலைகளில் விடக்கூடும், எனவே வரம்புக்குட்பட்ட மறுபரிமாற்றம் நியாயப்படுத்தப்படலாம். பேலோட் வகையை விட இந்த வேறுபாடு முக்கியமானது: ஒரு சிறிய வேகக் கட்டளை பழையதாக இருக்கும்போது ஆபத்தானது, அதே நேரத்தில் ஒரு பெரிய வரைபட ஸ்னாப்ஷாட் தாமதத்திற்குப் பிறகு பயனுள்ளதாக இருக்கும்.

புத்துணர்ச்சி மற்றும் முழுமையால் போக்குவரத்தை வகைப்படுத்துவது பொதுவான ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷ் தவறைத் தடுக்கிறது-ஒவ்வொரு தலைப்பையும் நம்பகமானதாக அமைக்கிறது, ஏனெனில் நம்பகமான ஒலி பாதுகாப்பானது. நம்பகமான டிடிஎஸ் அங்கீகரிக்கப்படாத மாதிரிகளைத் தக்கவைத்து, விடுபட்ட தரவை மீண்டும் அனுப்புகிறது, சிறந்த முயற்சியைத் தவிர்க்கும் மேல்நிலையை உருவாக்குகிறது. நிலையான ROS 2 சென்சார்-தரவு சுயவிவரமானது சிறிய வரிசையுடன் சிறந்த முயற்சி நம்பகத்தன்மையைப் பயன்படுத்துகிறது, பொதுவாக ஒவ்வொரு வாசிப்பையும் விட சரியான நேரத்தில் டெலிவரி செய்வது முக்கியம்.

ஒவ்வொரு தலைப்புக்கும் ஒரு டெலிவரி பட்ஜெட் கொடுங்கள்

ஒவ்வொரு குறுக்கு-ரோபோ தலைப்புக்கும் நான்கு வரம்புகள் தேவை: அதிகபட்ச பயனுள்ள செய்தி வயது, ஏற்றுக்கொள்ளக்கூடிய இழப்பு விகிதம், தேவையான புதுப்பிப்பு அதிர்வெண் மற்றும் துண்டிக்கப்பட்ட பிறகு அதிகபட்ச மீட்பு நேரம். இந்த வரம்புகள் 'குறைந்த தாமதம்' போன்ற தெளிவற்ற எதிர்பார்ப்புகளை சோதிக்கக்கூடிய தேவைகளாக மாற்றுகிறது. கமாண்ட் ஸ்ட்ரீமுக்கு பத்து மில்லி விநாடிகளில் வயது வரம்பு தேவைப்படலாம், அதேசமயம் ரோபோ அதன் உள்ளூர் நகலுடன் பாதுகாப்பாக இயங்கினால், வரைபட ஸ்னாப்ஷாட் சில நொடிகளை பொறுத்துக்கொள்ளும்.

வரிசைப்படுத்தப்பட்ட பேலோட் அளவு, வெளியீட்டு வீதம் மற்றும் சேருமிடங்களின் எண்ணிக்கை ஆகியவற்றிலிருந்து வழங்கப்படும் சுமையை மதிப்பிடவும். பின்னர் அந்த எண்ணிக்கையை ரேடியோவின் பெயரளவு தரவு வீதத்தை விட அளவிடப்பட்ட மல்டி-ஹாப் குட்புட் உடன் ஒப்பிடவும். ஒப்புகைகள், மறுபரிமாற்றங்கள், கண்டுபிடிப்பு போக்குவரத்து, வழி-நிர்வாக போக்குவரத்து மற்றும் ஒரே நேரத்தில் வெளியீட்டாளர்களுக்கான திறனை விட்டு விடுங்கள்.

பகிரப்பட்ட மெஷ்ஷிலிருந்து ரோபோ-உள் போக்குவரத்தை நிறுத்தவும்

ஒவ்வொரு ROS 2 தலைப்பும் ரோபோ எல்லைகளை கடக்கக்கூடாது. மூல கேமரா ஊட்டங்கள், முழு புள்ளி மேகங்கள், பிழைத்திருத்த தரவு மற்றும் இடைநிலை புலனுணர்வு வெளியீடுகள் பெரும்பாலும் அவற்றை உருவாக்கும் ரோபோவிற்குள் இருக்கும். கண்டறிதல்கள், ஆப்ஜெக்ட் டிராக்குகள், உள்ளூர் திட்டங்கள், குறைக்கப்பட்ட மேகங்கள் அல்லது வரைபட மாற்றங்கள் ஆகியவற்றை மட்டும் வெளியிடுவது DDS நடத்தையை மாற்றாமல் பகிர்ந்த சேனல் தேவையை குறைக்கிறது.

இந்த வடிகட்டுதல் படியானது மல்டி-ரோபோட் ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷில் மிகவும் மதிப்புமிக்கது, இதில் ஒரு தேவையற்ற உயர்-விகித ஸ்ட்ரீம் பல ஒருங்கிணைப்பு தலைப்புகளுக்குத் தேவையான திறனைப் பயன்படுத்த முடியும். ஆழமான வரிசைகள் மற்றும் கூடுதல் முயற்சிகள் மூலம் அதிக சுமை கொண்ட இணைப்பைப் பாதுகாக்க முயற்சிப்பதை விட, போக்குவரத்தை அகற்றுவது பொதுவாக யூகிக்கக்கூடிய அமைப்பை உருவாக்குகிறது.

பொதுவான கடற்படை தலைப்புகளுக்கான நடைமுறை QoS சுயவிவரங்கள்

சென்சார் ஸ்ட்ரீம்கள் மற்றும் அடிக்கடி புதுப்பிக்கப்படும் நிலை

உயர்-விகித சென்சார் மற்றும் மாநில தலைப்புகளுக்கு பொதுவாக கிடைக்கக்கூடிய புதிய மாதிரி தேவை, முழுமையான வரலாற்று வரிசை அல்ல. நடைமுறை தொடக்க சுயவிவரம் ஒன்று முதல் ஐந்து வரை ஆழம் கொண்ட BEST_EFFORT, VOLATILE மற்றும் KEEP_LAST ஆகும். டெப்த் ஒன் டேட்டாவை உடனடியாக மாற்றியமைக்கப்படும், அதே சமயம் சற்று பெரிய வரிசை நீண்ட பின்னடைவை உருவாக்காமல் குறுகிய கால்பேக்-திட்டமிடல் தாமதங்களை உறிஞ்சிவிடும்.

LIFESPAN மற்றொரு பாதுகாப்பைச் சேர்க்கலாம், அதன் பயனுள்ள காலத்திற்குப் பிறகு செய்திகள் காலாவதியாகிவிடும். DEADLINE ஆனது ஒரு வித்தியாசமான நோக்கத்திற்கு உதவுகிறது: இது செய்திகளுக்கு இடையே எதிர்பார்க்கப்படும் இடைவெளியை வெளிப்படுத்துகிறது மற்றும் அந்த எதிர்பார்ப்பு தவறும்போது நிகழ்வைத் தூண்டும். எந்தக் கொள்கையும் இணைப்பு திறனை அதிகரிக்காது, ஆனால் இரண்டுமே பழமையான அல்லது குறுக்கிடப்பட்ட ஸ்ட்ரீம்களைக் கண்டறிந்து கையாளுவதை எளிதாக்குகிறது.

சரியான சுயவிவரம் நுகர்வோரைப் பிரதிபலிக்க வேண்டும். ஒரு உள்ளூர் தடை-தவிர்ப்பு முனைக்கு குறைந்த வயதில் அடிக்கடி ஸ்கேன் செய்ய வேண்டியிருக்கும், அதே சமயம் ஃப்ளீட் டாஷ்போர்டு குறைந்த புதுப்பிப்பு விகிதத்தை ஏற்கும். ஒரே ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷ் மூலம் இரண்டையும் அனுப்பினால், அவர்களுக்கு ஒரே மாதிரியான நம்பகத்தன்மை, ஆழம் அல்லது ஆயுட்காலம் அமைப்புகள் தேவை என்று அர்த்தமல்ல.

கட்டளைகள் மற்றும் ஒருங்கிணைப்பு நிகழ்வுகளுக்கு வெவ்வேறு சிகிச்சை தேவை

தொடர்ச்சியான கட்டளைகள் மற்றும் தனித்துவமான ஒருங்கிணைப்பு நிகழ்வுகள் ஒரு இயல்புநிலை சுயவிவரத்தைப் பகிரக்கூடாது. வேகம், திசைமாற்றி மற்றும் உருவாக்கம்-திருத்தும் ஸ்ட்ரீம்கள் மீண்டும் மீண்டும் புதுப்பிக்கப்படுகின்றன, எனவே பழைய மாதிரிகள் மறுபரிமாற்றங்களுக்குப் பின்னால் வரிசையில் நிற்கக்கூடாது. ஒரு மேலோட்டமான வரலாறு, குறுகிய ஆயுட்காலம் மற்றும் பயன்பாட்டு நிலை காலக்கெடு ஆகியவை புதிய கட்டளைகள் மறைந்துவிடும் போது ஒரு ரோபோ நிறுத்தப்படும் அல்லது வரையறுக்கப்பட்ட ஃபால்பேக் பயன்முறையில் நுழைவதை உறுதிசெய்ய உதவுகிறது.

ஒவ்வொரு நிகழ்வும் பகிரப்பட்ட நிலையை மாற்றுவதால், பணி ஏற்பு, இயக்க முறை மாற்றங்கள் மற்றும் பணி மாற்றங்களுக்கு நம்பகமான விநியோகம் தேவைப்படலாம். அப்படியிருந்தும், வரலாறு கட்டுப்பட்டதாக இருக்க வேண்டும். ஒரு பாதை மீட்டெடுக்கப்பட்ட பிறகு, இடைநீக்கம் செய்யப்பட்ட கட்டளைகளின் நீண்ட வரிசையை மீண்டும் இயக்குவது குறுக்கீட்டைப் புகாரளிப்பதை விடவும் தற்போதைய பணி நிலையை மீண்டும் ஒத்திசைப்பதை விடவும் தீங்கு விளைவிக்கும்.

டிடிஎஸ் நம்பகத்தன்மை என்பது ஒரு அடுக்கு பாதுகாப்பு மட்டுமே. ஒவ்வொரு மொபைல் ரோபோவும் உள்ளூர் கட்டளை காலாவதி, இயக்கக் கட்டுப்பாடுகள் மற்றும் நெட்வொர்க்கிலிருந்து சுயாதீனமாக தொடர்பு இழப்பு நடத்தை ஆகியவற்றைச் செயல்படுத்த வேண்டும். ஒரு ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷ் அடையும் மற்றும் பாதை நெகிழ்ச்சித்தன்மையை மேம்படுத்தலாம், ஆனால் பழைய கட்டளை இன்னும் பாதுகாப்பானதா என்பதை அது தீர்மானிக்க முடியாது.

வரைபடங்கள், உள்ளமைவு மற்றும் தாமதமாக சேரும் ரோபோக்கள்

சேரும் அல்லது மீண்டும் இணைக்கும் ரோபோவுக்கு மிக சமீபத்திய வெளியிடப்பட்ட நிலை தேவைப்படும்போது TRANSIENT_LOCAL உடன் RELIABLE ஐப் பயன்படுத்தவும். தற்போதைய வரைபடங்கள், ஜியோஃபென்ஸ்கள், பகிரப்பட்ட இயக்க முறைகள் மற்றும் உள்ளமைவு ஸ்னாப்ஷாட்கள் பெரும்பாலும் இந்த வடிவத்திற்கு பொருந்தும். KEEP_LAST(1) பொதுவாக ஒவ்வொரு பதிப்பையும் தக்கவைத்துக்கொள்வதை விட மிகவும் பொருத்தமானது, ஏனெனில் புதிய முழுமையான ஸ்னாப்ஷாட் மட்டுமே செயல்பாட்டுக்கு பொருத்தமானதாக இருக்கும்.

KEEP_ALL ஆனது, அதன் முழு வரிசையும் உண்மையான முக்கியத்துவம் வாய்ந்த மற்றும் அதன் ஆதாரத் தேவைகள் அறியப்பட்ட தரவுகளுக்காக ஒதுக்கப்பட்டிருக்க வேண்டும். Keep-all சேமிப்பகம் மிடில்வேர் ஆதார வரம்புகளுக்கு உட்பட்டது, எனவே இது வரம்பற்ற உத்தரவாதம் அல்ல. தாமதமாகச் சேரும் சந்தாக்களுக்கான மாதிரிகளைத் தக்கவைத்துக்கொள்ளும் பொறுப்பை, தற்காலிக உள்ளூர் நீடித்து நிலைத்திருக்கும்.

இணக்கத்தன்மை இருபுறமும் சரிபார்க்கப்பட வேண்டும். ஒரு சிறந்த முயற்சி வெளியீட்டாளர் நம்பகமான சந்தாதாரரை திருப்திப்படுத்த முடியாது, மேலும் நிலையற்ற-உள்ளூர் சந்தாவை நிலையற்ற வெளியீட்டாளர் திருப்திப்படுத்த முடியாது. நம்பகமான வெளியீட்டாளர்கள் சிறந்த முயற்சி சந்தாதாரர்களுக்கு சேவை செய்ய முடியும், அதே நேரத்தில் நிலையற்ற-உள்ளூர் வெளியீட்டாளர்கள் நிலையற்ற சந்தாதாரர்களுக்கு புதிய செய்திகளை அனுப்ப முடியும். தக்கவைக்கப்பட்ட வரலாற்று விநியோகத்திற்கு இணக்கமான தற்காலிக-உள்ளூர் அமைப்புகள் தேவை.

பெரிய செய்திகளை இணைப்பை எடுத்துக்கொள்வதை நிறுத்துங்கள்

மறுமுயற்சிகளைச் சேர்ப்பதற்கு முன் துண்டு துண்டாகக் குறைக்கவும்

படங்கள், ஆக்கிரமிப்பு கட்டங்கள் மற்றும் அடர்த்தியான புள்ளி மேகங்கள் பிணையத்தை கடக்கும் முன் பல போக்குவரத்து அலகுகளாக பிரிக்கப்படுகின்றன. ஐபி லேயரில் ஒரு பெரிய யுடிபி டேட்டாகிராம் துண்டு துண்டாக இருக்கும் போது, ​​ஒரு துண்டை இழப்பது முழுமையான டேட்டாகிராமின் மறுகட்டமைப்பைத் தடுக்கிறது. மீதமுள்ள துண்டுகள் அவை காலாவதியாகும் வரை கர்னல் பஃபர்களை ஆக்கிரமிக்கலாம், இதனால் இணைப்பு ஸ்தம்பித்து புதிய போக்குவரத்தைத் தடுக்கும்.

வயர்லெஸ் ROS 2 இணைப்புகள் மீது பெரிய-பேலோட் சிதைவு பொதுவாக மூன்று இணைக்கப்பட்ட வழிமுறைகளுடன் தொடர்புடையது: அதிகப்படியான IP துண்டு துண்டாக, திறனற்ற மறுபரிமாற்ற நேரம் மற்றும் நெரிசல் தாங்கல் வெடிப்புகள். தரநிலைகள்-இணக்கமான DDS அளவுரு மாற்றங்கள் வேறு பயன்பாட்டு நெறிமுறை தேவையில்லாமல் இந்த விளைவுகளை குறைக்கலாம்.

குறியாக்கம், சுரங்கங்கள், மெய்நிகர் இடைமுகங்கள் மற்றும் ஒவ்வொரு வழித்தடப் பிரிவும் உட்பட முழுமையான ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷ் முழுவதும் MTU உண்மையான பாதையை அளவிடவும். போக்குவரத்து உள்ளமைவு அனுமதித்தால், நெட்வொர்க்-லேயர் துண்டாடப்படுவதைத் தவிர்க்க RTPS அல்லது UDP செய்தி அளவைக் குறைக்கவும். 1500-பைட் ஈத்தர்நெட் MTU இலிருந்து கணக்கிடப்பட்ட மதிப்பு ஒரு தொடக்க கருதுகோள் மட்டுமே, ஏனெனில் தலைப்புகள் மற்றும் இணைத்தல் பயன்படுத்தக்கூடிய அளவைக் குறைக்கும்.

மீட்பு சாளரத்தை விட வரலாற்று வரிசைகளை சிறியதாக வைத்திருங்கள்

வழி தடங்கலின் போது, ​​ஒப்புகைகள் வருவதை நிறுத்தும் போது நம்பகமான வெளியீட்டாளர் தொடர்ந்து செய்திகளை வெளியிடலாம். ஆதார வரம்புகளை அடையும் வரை அங்கீகரிக்கப்படாத மாதிரிகள் வரலாற்றில் குவிந்துவிடும். இணைப்பு திரும்பும்போது, ​​மீட்டமைக்கப்பட்ட பாதையில் தற்போதைய வெளியீடுகள், போக்குவரத்தைக் கட்டுப்படுத்துதல் மற்றும் தக்கவைக்கப்பட்ட பேக்லாக் ஆகியவற்றை ஒரே நேரத்தில் கொண்டு செல்ல வேண்டும்.

மீண்டும் இணைத்த பிறகு பயனுள்ளதாக இருக்கும் மாதிரிகளின் எண்ணிக்கையிலிருந்து வரலாற்றின் ஆழத்தைத் தேர்ந்தெடுக்கவும். 20 ஹெர்ட்ஸ் ஸ்டேட் ஸ்ட்ரீம் 250 மில்லி விநாடிகள் பயனுள்ள வயதுடைய வரிசைப்படுத்தப்பட்ட மாதிரிகள் அரிதாகவே தேவைப்படுகின்றன; அவற்றில் பெரும்பாலானவை ஏற்கனவே பழையதாக இருக்கும். மாற்றக்கூடிய நிலை சமீபத்திய மாதிரிக்கு சாதகமாக இருக்க வேண்டும், அதே சமயம் அத்தியாவசிய நிகழ்வு வரிசைகளுக்கு வரம்புக்குட்பட்ட மீட்புத் திட்டம் தேவை.

பெரிய நம்பகமான மாதிரிகளுக்கு கூடுதல் சரிபார்ப்பு தேவை: பலவீனமான எதிர்பார்க்கப்படும் பாதை தற்போதைய போக்குவரத்தைத் தாமதப்படுத்தாமல் வரிசையை வெளியேற்ற முடியுமா? ஆழமான வரலாறு உடனடி தரவு இழப்பைக் குறைக்கலாம், இருப்பினும் இது நினைவகப் பயன்பாடு, மீட்பு நேரம் மற்றும் செயலிழப்புக்குப் பிந்தைய போக்குவரத்து எழுச்சியின் நிகழ்தகவை அதிகரிக்கிறது. அதிகப்படியான தக்கவைக்கப்பட்ட வரலாறு, இணைப்பு திரும்பிய பிறகு நெரிசலை மோசமாக்கும் இடையக வெடிப்புகளை உருவாக்கலாம்.

மறுபரிமாற்ற வெடிப்புகளைக் கவனியுங்கள்

நம்பகமான DDS ஆனது இதயத் துடிப்பு மற்றும் ஒப்புகைப் பரிமாற்றங்களைப் பயன்படுத்தி, விடுபட்ட மாதிரிகளைக் கண்டறிந்து மறு பரிமாற்றத்தைத் தூண்டுகிறது. அரிதான மீட்பு சுழற்சிகள் பல இழப்புகளை அவை மறுபரிசீலனை செய்வதற்கு முன் குவிக்க அனுமதிக்கலாம், இது இணைப்பின் தற்காலிக திறனை மீறும் குறுகிய வெடிப்புகளை உருவாக்குகிறது. இதயத் துடிப்பு காலங்கள், துண்டாடுதல் மற்றும் மறுபரிமாற்ற இடைவெளிகள் ஆகியவையும் நஷ்டமான வயர்லெஸ் நிலைமைகளின் கீழ் நெருக்கமாக தொடர்பு கொள்கின்றன.

ஒரு மதிப்பை ஃப்ளீட் முழுவதும் பயன்படுத்துவதற்குப் பதிலாக ஒவ்வொரு தலைப்பின் வெளியீட்டு இடைவெளியில் மறுபரிமாற்ற நேரத்தைச் சோதிக்கவும். மீட்டெடுப்பு தாமதம், டெயில் தாமதம், நடுக்கம், கட்டுப்பாட்டு பாக்கெட் மேல்நிலை மற்றும் CPU சுமை ஆகியவற்றை ஒவ்வொரு மாற்றத்திற்குப் பிறகும் அளவிடவும். வேகமான மீட்பு சமிக்ஞை தாமதம் மற்றும் வெடிப்பு அளவைக் குறைக்கலாம், ஆனால் அதிகப்படியான கட்டுப்பாடு ட்ராஃபிக் செயலாக்கம் மற்றும் அலைவரிசையைப் பயன்படுத்துகிறது.

எந்த நேரச் சரிசெய்தலும் ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷை மீட்டெடுக்க முடியாது, அதன் நீடித்த வழங்கப்பட்ட சுமை பயன்படுத்தக்கூடிய நன்மையை மீறுகிறது. இணைப்பு நிறைவுற்றதாக இருக்கும்போது, ​​ஏற்கனவே அதிக சுமை கொண்ட பாதையில் போக்குவரத்தைச் சேர்க்க மீண்டும் முயற்சிக்கிறது.

அதற்குப் பதிலாக பேலோடை எப்போது மாற்றுவது என்பதைத் தீர்மானிக்கவும்

பயன்பாட்டு கட்டமைப்பு பெரிய பிரச்சனையாக இருக்கும் இடத்தில் QoS ட்யூனிங் முடிவடையும். காட்சி ஸ்ட்ரீம்கள் சேனலில் ஆதிக்கம் செலுத்தும்போது படத்தின் தெளிவுத்திறன், குறியாக்க தரம் அல்லது பிரேம் வீதத்தைக் குறைக்கவும். டிரான்ஸ்மிஷனுக்கு முன் புள்ளி மேகங்களை செதுக்கி அல்லது டவுன்சாம்பிள் செய்து, அணியினருக்கு மூல அவதானிப்புகள் தேவையில்லாத போது, ​​ஆப்ஜெக்ட் டிராக்குகள், டிராவர்சிபிலிட்டி முடிவுகள் அல்லது உள்ளூர்-வரைபட புதுப்பிப்புகளை வெளியிடவும்.

எட்ஜ் செயலாக்கம் பெரும்பாலும் சுத்தமான தீர்வை வழங்குகிறது. ஒவ்வொரு ரோபோவும் உயர் அலைவரிசை சென்சார் தரவை உள்நாட்டில் தக்கவைத்து, ஒருங்கிணைப்புக்குத் தேவையான தகவல்களை மட்டுமே விநியோகிக்க முடியும். இது DDS நம்பகத்தன்மையில் சமரசம் அல்ல; மொபைல் நெட்வொர்க்கின் இயற்பியல் திறனுடன் தொடர்பு தேவையை பொருத்துவது என்பது திட்டமிட்ட முடிவாகும்.

வெறும் பெஞ்ச் நெட்வொர்க் அல்ல, நகரும் ரோபோக்கள் பற்றிய சுயவிவரத்தை சோதிக்கவும்

கடற்படை சந்திக்கும் பாதைகள் மற்றும் தோல்விகளை மீண்டும் உருவாக்கவும்

நிலையான ஒன்-ஹாப் சோதனையானது மொபைல் ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷைக் குறிக்க முடியாது. சரிபார்ப்பில் குறுகிய பாதை, அதிகபட்ச திட்டமிடப்பட்ட ஹாப் எண்ணிக்கை, ரிலே நிலைகளுக்கு இடையேயான இயக்கம், குறுக்கீடு அதிகரிப்பு, சமச்சீரற்ற போக்குவரத்து, குறுகிய செயலிழப்புகள், நீண்ட செயலிழப்புகள், மறு இணைப்பு, தாமதமாக இணைத்தல் மற்றும் பல ரோபோக்களின் ஒரே நேரத்தில் வெளியிடுதல் ஆகியவை அடங்கும்.

சராசரி தாமதத்தை விட அதிகமாக பதிவு செய்யவும். பயனுள்ள அளவீடுகள் அடங்கும்:

●  பெறப்பட்ட புதுப்பிப்பு அதிர்வெண் மற்றும் செய்தி இழப்பு விகிதம்.

●  செய்தி வயது, சராசரி தாமதம், வால் தாமதம் மற்றும் நடுக்கம்.

●  பாதை மாற்றத்திற்குப் பிறகு கண்டறிதல் அல்லது மீண்டும் இணைக்கும் நேரம்.

●  குறுக்கீட்டின் போது எழுத்தாளர் மற்றும் வாசகர் வரிசையில் வளர்ச்சி.

●  பயனுள்ள தக்கவைக்கப்பட்ட தரவை அழிக்க நேரம் தேவை.

●  வெளியீட்டாளர்கள் மற்றும் சந்தாதாரர்கள் இருவருக்கும் CPU மற்றும் நினைவக பயன்பாடு.

ஒவ்வொரு முடிவையும் முன்பு உருவாக்கப்பட்ட டெலிவரி பட்ஜெட்டுக்கு எதிராக மதிப்பிடவும். ஒவ்வொரு மாதிரியும் இறுதியில் வந்தாலும் கூட, அதன் புதுப்பிப்பு அதிர்வெண் கட்டுப்பாட்டுத் தேவைக்குக் குறைவாக இருப்பதால், உள்ளூர்மயமாக்கல் தலைப்பு தோல்வியடையக்கூடும். மாறாக, அனுமதிக்கப்பட்ட மீட்டெடுப்பு சாளரத்தில் முடிந்தால், அதிக தாமதம் இருந்தபோதிலும் வரைபடப் பரிமாற்றம் கடந்து செல்லக்கூடும்.

டிடிஎஸ் நடத்தையை விளக்க மெஷ் டெலிமெட்ரியைப் பயன்படுத்தவும்

ROS 2 அளவீடுகள் பயன்பாட்டின் அனுபவங்களை வெளிப்படுத்துகின்றன, அதே நேரத்தில் மெஷ் டெலிமெட்ரி அது ஏன் நடந்தது என்பதை விளக்க உதவுகிறது. ஹாப் எண்ணிக்கை, இடவியல் மாற்றங்கள், சிக்னல் வலிமை, சிக்னல்-டு-இரைச்சல் விகிதம், பதிவேற்றம் மற்றும் பதிவிறக்க டிராஃபிக் மற்றும் வழி-சுவிட்ச் நேரம் ஆகியவற்றுடன் தலைப்பு செயல்திறனை ஒப்பிடுக. இரண்டு அடுக்குகளையும் தொடர்புபடுத்துவது, ரேடியோ-பாதை மாற்றத்திற்காக QoSஐக் குற்றம் சாட்டுவதையோ அல்லது பொருந்தாத வெளியீட்டாளர் மற்றும் சந்தாதாரர் அமைப்புகளுக்கு மெஷ் மீது குற்றம் சாட்டுவதையோ குழுக்கள் தடுக்கிறது.

WDS MIMOmesh OEM/ODM தொகுதிகள் மற்றும் இலகுரக வான்வழி அலகுகள் விநியோகிக்கப்பட்ட, மையமற்ற டைனமிக் ரூட்டிங் மற்றும் மல்டி-ஹாப் ரிலே முறைகளுடன் அனைத்து-ஐபி கட்டமைப்பைப் பயன்படுத்துகின்றன. அவற்றின் நெட்வொர்க்-மேலாண்மை செயல்பாடுகள் இடவியல், புல வலிமை, SNR, போக்குவரத்து, முனை-தூரம் மற்றும் இயக்க-நிலைத் தகவல் ஆகியவற்றை பொறியாளர்கள் ROS 2 தாமதம், இழப்பு மற்றும் வரிசை நடத்தை ஆகியவற்றுடன் ஒப்பிடலாம்.

தயாரிப்பு தரவு விகிதங்கள் மற்றும் சிங்கிள்-ஹாப் தாமத புள்ளிவிவரங்கள் உத்தரவாதமான பயன்பாட்டின் செயல்திறன் அல்லாமல் திட்டமிடல் குறிப்புகளாக இருக்க வேண்டும். உண்மையான எண்ட்-டு-எண்ட் நடத்தையில் பாதை ஆழம், சேனல் ஆக்கிரமிப்பு, பாக்கெட் மீட்பு, வரிசைப்படுத்தல், மிடில்வேர் வரிசைகள் மற்றும் முனை செயலாக்கம் ஆகியவை அடங்கும். ஒரு ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷ் நகரும் , பலவீனமான செயல்பாட்டு பாதையில் அளவிடப்பட்ட நல்லபுட் வெளியீட்டு விகிதங்கள் மற்றும் வரலாற்று வரம்புகளை இயக்க வேண்டும்.

ஒரு நேரத்தில் ஒரு மாறியை மாற்றவும்

தலைப்புப் பெயர்கள், செய்தி வகைகள் மற்றும் QoS இணக்கத்தன்மை ஆகியவற்றை உறுதிப்படுத்துவதன் மூலம் தொடங்கவும். தரவு பரிமாற்றத்தில் இருந்து தனித்தனியாக சோதனை கண்டுபிடிப்பு, ஏனெனில் அதன் பியர் ஒருபோதும் கண்டறியாத ஒரு முனையானது பொருந்திய இறுதிப்புள்ளியை இழக்கும் பாக்கெட்டுகளிலிருந்து வேறுபட்ட தோல்வியைக் கொண்டுள்ளது. பொருந்தாத-QoS நிகழ்வுகள், தோல்வியை விளக்காமல் விட்டுவிடுவதற்குப் பதிலாக, கொள்கைப் பொருத்தமின்மைகளைக் கண்டறிய பயன்பாடுகளுக்கு உதவும்.

மீண்டும் மீண்டும் செய்யக்கூடிய பாதை மற்றும் இயக்க முறைமையை நிறுவவும், பின்னர் ஒரு ஓட்டத்திற்கு ஒரு மாறியை சரிசெய்யவும். நம்பகத்தன்மை, ஆழம், ஆயுள், ஆயுட்காலம், வெளியீட்டு வீதம், பேலோட் அளவு அல்லது துண்டு துண்டான வரம்பை சுயாதீனமாக மாற்றவும். அதே காட்சியை மீண்டும் செய்வதன் மூலம் வெளிப்படையான முன்னேற்றம் QoS மாற்றத்திலிருந்து வந்ததா அல்லது சிறந்த வானொலி பாதையிலிருந்து வந்ததா என்பதை அடையாளம் காண முடியும்.

சோதனைக்கு முன் பாஸ் நிபந்தனைகளை அமைக்கவும். எடுத்துக்காட்டுகளில் அதிகபட்ச கட்டளை வயது, குறைந்தபட்ச உள்ளூர்மயமாக்கல் அதிர்வெண், தற்போதைய வரைபடத்தைப் பெற மீண்டும் இணைக்கும் ரோபோவுக்கு அதிகபட்ச நேரம் மற்றும் பேக்லாக்-டிரைன் நேரத்தின் வரம்பு ஆகியவை அடங்கும். இறுதி சுயவிவரம் பலவீனமான யதார்த்தமான பாதையில் செல்ல வேண்டும், சோதனை பெஞ்சில் ஈர்க்கக்கூடிய சராசரிகளை வழங்குவது மட்டுமல்ல.

 

முடிவுரை

நம்பகமான கடற்படைத் தொடர்பு ஒவ்வொரு தலைப்பின் நோக்கத்திற்கும் DDS நடத்தையைப் பொருத்துவதைப் பொறுத்தது. புதிய சென்சார் ஸ்ட்ரீம்களுக்கு பொதுவாக மேலோட்டமான சிறந்த முயற்சி வரிசைகள் தேவைப்படுகின்றன, அதே சமயம் பணி நிகழ்வுகள் மற்றும் ரோபோக்களை மீண்டும் இணைக்கும் போது வரம்புக்குட்பட்ட நம்பகத்தன்மை அல்லது நிலையற்ற-உள்ளூர் ஆயுள் தேவைப்படலாம். துண்டாடுதல், பின்னிணைப்பு வளர்ச்சி மற்றும் அளவிடப்பட்ட மல்டி-ஹாப் குட்புட் ஆகியவை இறுதி சுயவிவரத்தை வடிவமைக்க வேண்டும்.

ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷ் உருவாக்கும் குழுக்களுக்கு, ஷென்சென் சினோசன் டெக்னாலஜி கோ., லிமிடெட். MIMOmesh OEM/ODM தொகுதிகள் மற்றும் மொபைல், மல்டி-ஹாப் வரிசைப்படுத்தல்களுக்கு இலகுரக வான்வழி ரேடியோக்களை வழங்குகிறது. ஒழுங்குபடுத்தப்பட்ட QoS சோதனையுடன் இணைந்து, இந்த இயங்குதளங்கள் பழமையான போக்குவரத்தைக் குறைக்கவும், மீட்டெடுப்பைக் குறைக்கவும் மற்றும் செயல்பாட்டுப் பயனுள்ள தரவுகளில் பகிரப்பட்ட அலைவரிசையை வைத்திருக்கவும் உதவும்.

 

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள்

கே: வயர்லெஸ் மல்டி-ரோபோட் தொடர்புக்கு ROS 2 பொருத்தமானதா?

ப: ஆம், ஆனால் வயர்லெஸ் இணைப்புகளுக்கு தலைப்பு சார்ந்த QoS அமைப்புகள் தேவை. நம்பகத்தன்மை, வரிசை ஆழம், ஆயுள் மற்றும் பேலோட் விகிதம் ஆகியவை பாக்கெட் இழப்பு, தாமதம், இயக்கம் மற்றும் கிடைக்கக்கூடிய அலைவரிசையைப் பிரதிபலிக்க வேண்டும்.

கே: ROS 2 வயர்லெஸ் மெஷில் எந்த QoS நம்பகத்தன்மை அமைப்பு சிறப்பாக செயல்படுகிறது?

ப: தவறவிடக்கூடாத கட்டளைகள், பணி நிகழ்வுகள், வரைபடங்கள் அல்லது உள்ளமைவுத் தரவுகளுக்கு அடிக்கடி புதுப்பிக்கப்படும் சென்சார் ஸ்ட்ரீம்கள் மற்றும் கட்டுப்பாடான நம்பகமான டெலிவரிக்கு சிறந்த முயற்சியைப் பயன்படுத்தவும்.

கே: ROS 2 வெளியீட்டாளர்கள் மற்றும் சந்தாதாரர்கள் ஏன் சில நேரங்களில் இணைக்கத் தவறுகிறார்கள்?

ப: இணக்கமற்ற QoS கொள்கைகள் தகவல்தொடர்புகளைத் தடுக்கலாம். பொதுவான பொருத்தமின்மைகள், வெளியீட்டாளர் வழங்கிய சுயவிவரத்திற்கும் சந்தாதாரர் கோரும் சுயவிவரத்திற்கும் இடையே நம்பகத்தன்மை, ஆயுள், காலக்கெடு அல்லது வாழ்வாதார அமைப்புகளை உள்ளடக்கியது.

கே: பெரிய LiDAR அல்லது கேமரா செய்திகளை மெஷ் நெட்வொர்க்கில் எவ்வாறு கையாள வேண்டும்?

ப: பேலோட் அளவைக் குறைக்கவும், ஐபி துண்டு துண்டாகத் தவிர்க்கவும், வெளியீட்டு விகிதங்களைக் கட்டுப்படுத்தவும் மற்றும் வரிசைகளை ஆழமாக வைத்திருக்கவும். ஒவ்வொரு மூல சென்சார் மாதிரியையும் கடத்துவதை விட உள்ளூர் செயலாக்கம் அல்லது சுருக்கப்பட்ட வெளியீடுகள் பெரும்பாலும் சிறப்பாகச் செயல்படுகின்றன.

கே: மொபைல் ரோபோ குழுக்கள் எந்த வரலாற்று ஆழத்தைப் பயன்படுத்த வேண்டும்?

ப: செய்தியின் ஆயுட்காலம் மற்றும் மீட்பு தேவைகளுக்கு ஏற்ப ஆழத்தை தேர்வு செய்யவும். மாற்றக்கூடிய நிலைக்கு டெப்த் ஒன்றைப் பயன்படுத்தவும், அதே சமயம் அத்தியாவசிய நிகழ்வுகளுக்குப் பெரிய ஆனால் கண்டிப்பாகக் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட வரிசை தேவைப்படலாம்.