ROS 2 Over Wireless Mesh: Mga Setting ng DDS QoS para sa Mga Mobile Robot Team

Madalas na mapagkakatiwalaan ang pakikipag-usap ng mga mobile robot team sa isang lab, pagkatapos ay bumuo ng mga naantalang command, nawawalang mga update sa sensor, o mabagal na pag-recover kapag nagbabago ang mga ruta ng mesh. A Ang ROS 2 wireless mesh ay nagdaragdag ng pabagu-bagong bandwidth, packet loss, at pagbabago ng mga bilang ng hop, habang ang DDS ay maaaring muling magpadala o mag-queue ng data na lipas na. Nakakatulong ang mga setting ng QoS na kontrolin ang pagiging maaasahan, kasaysayan, lalim, tibay, deadline, at habang-buhay para sa bawat paksa, ngunit ang hindi magkatugma na mga patakaran ng publisher at subscriber ay maaaring ganap na huminto sa paghahatid.

Ang susi ay ang pag-alam kung aling mga stream ang nangangailangan ng bawat sample, na nangangailangan lamang ng pinakabago, at kung paano pigilan ang malalaking kargamento mula sa napakaraming link sa pagbawi.

Magsimula Sa Trapiko, Hindi sa QoS Menu

Magpasya kung mas mahalaga ang pagiging bago o pagkakumpleto

Magsimula sa pamamagitan ng pagtatanong kung ano ang mangyayari kapag nawala ang isang mensahe at kung ano ang mangyayari kapag huli itong dumating. Patuloy na pinapalitan ang mga LiDAR scan, camera frame, odometry, localization update, at motion telemetry. Maaaring katanggap-tanggap ang pagkawala ng isang sample, habang ang paghahatid nito pagkatapos ng ilang mas bagong sample ay maaaring makasira sa mga lokal na desisyon o mag-aaksaya ng oras sa pagproseso.

Ang mga transition ng misyon, pagtatalaga ng gawain, mga pagbabago sa configuration, mga kaganapang pangkaligtasan, at ilang paglilipat ng mapa ay may iba't ibang mga kinakailangan. Ang isang nawawalang discrete na kaganapan ay maaaring mag-iwan ng mga robot sa hindi pantay-pantay na mga estado ng pagpapatakbo, kaya ang bounded retransmission ay maaaring makatwiran. Ang pagkakaibang ito ay higit na mahalaga kaysa sa uri ng payload lamang: ang isang maliit na velocity command ay maaaring mapanganib kapag lipas na, habang ang isang malaking snapshot ng mapa ay maaaring manatiling kapaki-pakinabang pagkatapos ng pagkaantala.

Ang pag-uuri ng trapiko ayon sa pagiging bago at pagkakumpleto ay pumipigil sa isang karaniwang pagkakamali sa wireless mesh ng ROS 2—na itinatakda ang bawat paksa sa MAAASAHAN dahil mas ligtas ang tunog ng maaasahan. Ang maaasahang DDS ay nagpapanatili ng mga hindi kilalang sample at muling nagpapadala ng nawawalang data, na lumilikha ng overhead na iniiwasan ng pinakamahusay na pagsisikap na komunikasyon. Ang karaniwang ROS 2 sensor-data profile samakatuwid ay gumagamit ng pinakamahusay na pagsisikap na pagiging maaasahan na may mas maliit na pila, kung saan ang napapanahong paghahatid sa pangkalahatan ay higit na mahalaga kaysa sa pagtanggap ng bawat pagbabasa.

Bigyan ang bawat paksa ng badyet sa paghahatid

Ang bawat cross-robot na paksa ay nangangailangan ng apat na limitasyon: maximum na kapaki-pakinabang na edad ng mensahe, katanggap-tanggap na pagkawala ng rate, kinakailangang dalas ng pag-update, at maximum na oras ng pagbawi pagkatapos madiskonekta. Ginagawa ng mga limitasyong ito ang hindi malinaw na mga inaasahan gaya ng 'mababang latency' sa mga masusubok na kinakailangan. Ang isang command stream ay maaaring mangailangan ng limitasyon sa edad na sinusukat sa sampu-sampung millisecond, samantalang ang isang snapshot ng mapa ay maaaring magparaya ng mga segundo kung ang robot ay patuloy na gumagana nang ligtas kasama ang lokal na kopya nito.

Tantyahin ang inaalok na load mula sa serialized na laki ng payload, rate ng pag-publish, at bilang ng mga destinasyon. Pagkatapos ay ihambing ang figure na iyon sa sinusukat na multi-hop goodput kaysa sa nominal na rate ng data ng radyo. Mag-iwan ng kapasidad para sa mga pagkilala, muling pagpapadala, trapiko sa pagtuklas, trapiko sa pamamahala ng ruta, at sabay-sabay na mga publisher.

Panatilihin ang robot-internal na trapiko sa nakabahaging mesh

Hindi lahat ng paksa ng ROS 2 ay dapat tumawid sa mga hangganan ng robot. Ang mga raw na feed ng camera, full point cloud, debugging data, at intermediate perception output ay kadalasang nasa loob ng robot na gumagawa ng mga ito. Ang pag-publish lang ng mga detection, object track, lokal na plano, pinababang ulap, o pagbabago sa mapa ay nagpapababa ng shared-channel na demand nang hindi binabago ang gawi ng DDS.

Ang hakbang sa pag-filter na ito ay lalong mahalaga sa isang multi-robot ROS 2 wireless mesh, kung saan ang isang hindi kinakailangang high-rate na stream ay maaaring kumonsumo ng kapasidad na kailangan ng ilang mga paksa sa koordinasyon. Ang pag-alis ng trapiko ay kadalasang nagdudulot ng mas predictable na sistema kaysa sa pagsubok na protektahan ang isang overloaded na link na may mas malalalim na pila at karagdagang pagsubok.

Mga Praktikal na Profile ng QoS para sa Mga Karaniwang Paksa ng Fleet

Mga stream ng sensor at madalas na nire-refresh ang estado

Karaniwang kailangan ng high-rate na sensor at mga paksa ng estado ang pinakabagong available na sample, hindi isang kumpletong makasaysayang sequence. Ang isang praktikal na panimulang profile ay BEST_EFFORT, VOLATILE, at KEEP_LAST na may lalim sa pagitan ng isa at lima. Ang depth one ay nababagay sa data na agad na pinapalitan, habang ang isang bahagyang mas malaking queue ay maaaring sumipsip ng mga maikling pagkaantala sa pag-iskedyul ng callback nang hindi gumagawa ng mahabang backlog.

Ang LIFESPAN ay maaaring magdagdag ng isa pang pananggalang sa pamamagitan ng pagdudulot ng mga mensahe na mag-expire pagkatapos ng kanilang kapaki-pakinabang na panahon. Ang DEADLINE ay nagsisilbi ng ibang layunin: ito ay nagpapahayag ng inaasahang agwat sa pagitan ng mga mensahe at maaaring mag-trigger ng isang kaganapan kapag ang inaasahan ay napalampas. Wala sa alinmang patakaran ang nagpapataas ng kapasidad ng link, ngunit parehong ginagawang mas madaling makita at mahawakan ang mga lipas o nagambalang stream.

Ang eksaktong profile ay dapat sumasalamin sa mamimili. Ang isang lokal na node sa pag-iwas sa hadlang ay maaaring mangailangan ng madalas na pag-scan na may kaunting edad, habang ang isang dashboard ng fleet ay maaaring tumanggap ng mas mababang rate ng pag-update. Ang pagpapadala sa parehong ROS 2 wireless mesh ay hindi nangangahulugang nangangailangan sila ng magkaparehong pagiging maaasahan, lalim, o mga setting ng habang-buhay.

Ang mga utos at mga kaganapan sa koordinasyon ay nangangailangan ng iba't ibang paggamot

Ang mga tuluy-tuloy na command at discrete coordination event ay hindi dapat magbahagi ng isang default na profile. Paulit-ulit na nire-refresh ang mga stream ng velocity, steering, at formation-correction, kaya hindi dapat pumila ang mga lumang sample sa likod ng mga retransmission. Ang isang mababaw na kasaysayan, isang maikling habang-buhay, at isang timeout sa antas ng aplikasyon ay nakakatulong na matiyak na ang isang robot ay hihinto o papasok sa isang tinukoy na fallback mode kapag nawala ang mga bagong command.

Ang pagtanggap ng gawain, mga pagbabago sa operating-mode, at mga paglipat ng misyon ay maaaring mangailangan ng MAAASAHANG paghahatid dahil ang bawat kaganapan ay nagbabago ng nakabahaging estado. Gayunpaman, ang kasaysayan ay dapat manatiling may hangganan. Ang pag-replay ng mahabang pagkakasunud-sunod ng mga pinalitan na command pagkatapos mabawi ang isang ruta ay maaaring maging mas nakakapinsala kaysa sa pag-uulat ng pagkaantala at muling pag-synchronize sa kasalukuyang estado ng misyon.

Ang pagiging maaasahan ng DDS ay isang layer lamang ng proteksyon. Dapat ipatupad ng bawat mobile robot ang pag-expire ng lokal na command, mga hadlang sa paggalaw, at pag-uugali ng pagkawala ng komunikasyon nang hiwalay sa network. Ang isang ROS 2 wireless mesh ay maaaring mapabuti ang pag-abot at tatag ng ruta, ngunit hindi ito makakapagpasya kung ang isang lumang command ay ligtas pa rin.

Mga mapa, configuration, at late-joining na mga robot

Gumamit ng RELIABLE sa TRANSIENT_LOCAL kapag ang isang sumasali o muling kumokonektang robot ay nangangailangan ng pinakabagong na-publish na estado. Ang mga kasalukuyang mapa, geofence, shared operating mode, at configuration snapshot ay kadalasang umaangkop sa pattern na ito. Ang KEEP_LAST(1) ay karaniwang mas angkop kaysa sa pagpapanatili sa bawat bersyon dahil tanging ang pinakabagong kumpletong snapshot ang nananatiling may kaugnayan sa pagpapatakbo.

Ang KEEP_ALL ay dapat na nakalaan para sa data na ang buong pagkakasunud-sunod ay tunay na mahalaga at kung saan ang mga kinakailangan sa mapagkukunan ay alam. Ang Keep-all storage ay nananatiling napapailalim sa mga limitasyon ng mapagkukunan ng middleware, kaya hindi ito isang walang limitasyong garantiya. Ang pansamantalang-lokal na tibay ay ginagawa ring responsable ng publisher para sa pagpapanatili ng mga sample para sa huli na pagsali sa mga subscription.

Dapat suriin ang pagiging tugma sa magkabilang panig. Ang isang best-effort na publisher ay hindi makakapagbigay ng kasiyahan sa isang maaasahang subscriber, at ang isang pabagu-bago ng isip na publisher ay hindi makakasagot sa isang pansamantalang lokal na subscription. Ang mga mapagkakatiwalaang publisher ay maaaring maghatid ng pinakamahusay na pagsisikap na mga subscriber, habang ang mga transient-local na publisher ay maaaring magpadala ng mga bagong mensahe sa mga pabagu-bagong subscriber. Nangangailangan ng tugmang transient-local na setting ang napapanatili na makasaysayang paghahatid.

Itigil ang Malaking Mensahe sa Pagkuha ng Link

Bawasan ang fragmentation bago magdagdag ng mga muling pagsubok

Ang mga imahe, occupancy grids, at dense point cloud ay nahahati sa maraming unit ng transportasyon bago tumawid sa network. Kapag ang isang malaking UDP datagram ay nahati-hati sa IP layer, ang pagkawala ng isang fragment ay pumipigil sa muling pagtatayo ng kumpletong datagram. Ang natitirang mga fragment ay maaaring sumakop sa mga buffer ng kernel hanggang sa mag-expire ang mga ito, na ginagawang lumilitaw na natigil ang koneksyon at humaharang sa mas bagong trapiko.

Ang pagkasira ng malaking kargamento sa mga wireless na koneksyon ng ROS 2 ay karaniwang nauugnay sa tatlong konektadong mekanismo: labis na pagkapira-piraso ng IP, hindi mahusay na timing ng retransmission, at mga congestive buffer burst. Maaaring bawasan ng mga pagbabago sa parameter ng DDS na tumutugma sa pamantayan ang mga epektong ito nang hindi nangangailangan ng ibang protocol ng aplikasyon.

Sukatin ang totoong path ng MTU sa kumpletong ROS 2 wireless mesh, kabilang ang pag-encrypt, mga tunnel, mga virtual na interface, at bawat naka-ruta na segment. Kung saan pinahihintulutan ang pagsasaayos ng transportasyon, bawasan ang laki ng mensahe ng RTPS o UDP upang maiwasan ang pagkakapira-piraso ng network-layer. Ang isang halaga na kinakalkula mula sa isang 1500-byte na Ethernet MTU ay panimulang hypothesis lamang dahil maaaring bawasan ng mga header at encapsulation ang magagamit na laki.

Panatilihing mas maliit ang mga pila sa kasaysayan kaysa sa window ng pagbawi

Sa panahon ng pagkaantala ng ruta, ang isang maaasahang publisher ay maaaring magpatuloy sa paggawa ng mga mensahe habang ang mga pagkilala ay hindi na dumarating. Ang mga hindi kilalang sample ay naiipon sa kasaysayan hanggang sa maabot ang mga limitasyon ng mapagkukunan. Kapag bumalik ang pagkakakonekta, ang naibalik na landas ay dapat magdala ng mga kasalukuyang publikasyon, kontrolin ang trapiko, at ang nananatiling backlog sa parehong oras.

Piliin ang lalim ng kasaysayan mula sa bilang ng mga sample na nananatiling kapaki-pakinabang pagkatapos muling kumonekta. Ang isang 20 Hz state stream na may kapaki-pakinabang na edad na 250 millisecond ay bihirang nangangailangan ng dose-dosenang naka-queue na sample; karamihan sa kanila ay lipas na. Ang mapapalitang estado ay dapat na pabor sa pinakabagong sample, habang ang mahahalagang sequence ng kaganapan ay nangangailangan ng isang limitadong plano sa pagbawi.

Ang malalaking maaasahang sample ay nangangailangan ng karagdagang pagsusuri: maaari bang maubos ng pinakamahinang inaasahang ruta ang pila nang hindi naaantala ang kasalukuyang trapiko? Maaaring bawasan ng malalim na kasaysayan ang agarang pagkawala ng data, ngunit pinapataas din nito ang paggamit ng memorya, oras ng pagbawi, at ang posibilidad ng pagdagsa ng trapiko pagkatapos ng pagkawala. Ang labis na napapanatili na kasaysayan ay maaaring magdulot ng mga buffer burst na magpapalala ng kasikipan pagkatapos bumalik ang pagkakakonekta.

Panoorin ang mga pagsabog ng muling pagpapadala

Gumagamit ang mapagkakatiwalaang DDS ng heartbeat at pagpapalitan ng pagkilala upang matukoy ang mga nawawalang sample at mag-trigger ng muling pagpapadala. Ang madalang na pag-recover ay maaaring magbigay-daan sa ilang pagkalugi na maipon bago sila magalit, na magbubunga ng mga maikling pagsabog na lumampas sa panandaliang kapasidad ng link. Ang mga tagal ng heartbeat, fragmentation, at retransmission interval ay malapit ding nakikipag-ugnayan sa ilalim ng mga nawawalang wireless na kondisyon.

Subukan ang timing ng muling pagpapadala laban sa pagitan ng publikasyon ng bawat paksa sa halip na maglapat ng isang halaga sa buong fleet. Sukatin ang pagkaantala sa pagbawi, tail latency, jitter, overhead ng control-packet, at pag-load ng CPU pagkatapos ng bawat pagbabago. Maaaring bawasan ng mas mabilis na pag-resign ng pag-recover ang pagkaantala at laki ng pagsabog, ngunit maaaring kumonsumo ng pagpoproseso at bandwidth ang sobrang kontrol na trapiko.

Walang pagsasaayos ng timing ang makakapagligtas sa isang ROS 2 wireless mesh na ang matagal na inalok na load ay lampas sa magagamit na goodput. Kapag nananatiling puspos ang link, muling subukang magdagdag ng trapiko sa isang na-overload na landas.

Magpasya kung kailan papalitan ang payload

Dapat matapos ang pag-tune ng QoS kung saan nagiging mas malaking problema ang arkitektura ng application. Bawasan ang resolution ng larawan, kalidad ng pag-encode, o frame rate kapag nangingibabaw ang mga visual stream sa channel. I-crop o i-downsample ang mga point cloud bago i-transmit, at mag-publish ng mga object track, mga resulta ng traversability, o mga update sa local-map kapag hindi kailangan ng mga kasamahan sa koponan ang mga hilaw na obserbasyon.

Ang pagpoproseso ng gilid ay kadalasang nagbibigay ng pinakamalinis na solusyon. Ang bawat robot ay maaaring magpanatili ng data ng high-bandwidth na sensor nang lokal at ipamahagi lamang ang impormasyong kailangan para sa koordinasyon. Hindi ito isang kompromiso sa pagiging maaasahan ng DDS; ito ay isang sadyang desisyon upang itugma ang pangangailangan ng komunikasyon sa pisikal na kapasidad ng mobile network.

Subukan ang Profile sa Mga Gumagalaw na Robot, Hindi Lamang ng Bench Network

Muling likhain ang mga ruta at kabiguan na makakaharap ng fleet

Ang isang nakapirming one-hop na pagsubok ay hindi maaaring kumatawan sa isang mobile ROS 2 wireless mesh. Dapat kasama sa pagpapatunay ang pinakamaikling ruta, ang maximum na nakaplanong bilang ng hop, paggalaw sa pagitan ng mga posisyon ng relay, pagtaas ng interference, asymmetric na trapiko, maiikling pagkawala, mahabang pagkawala, muling pagkonekta, late na pagsali, at sabay-sabay na pag-publish ng ilang robot.

Magtala ng higit sa average na latency. Ang mga kapaki-pakinabang na sukat ay kinabibilangan ng:

●  Nakatanggap ng dalas ng pag-update at rate ng pagkawala ng mensahe.

●  Edad ng mensahe, median latency, tail latency, at jitter.

●  Oras ng pagtuklas o muling pagkonekta pagkatapos ng pagbabago ng landas.

●  Paglaki ng pila ng manunulat at mambabasa sa panahon ng pagkaantala.

●  Oras na kinakailangan upang i-clear ang kapaki-pakinabang na napanatili na data.

●  Paggamit ng CPU at memory sa parehong mga publisher at subscriber.

Suriin ang bawat resulta kumpara sa badyet sa paghahatid na ginawa nang mas maaga. Maaaring mabigo ang isang lokalisasyon na paksa dahil ang dalas ng pag-update nito ay mas mababa sa kinakailangan sa kontrol, kahit na dumating ang bawat sample. Sa kabaligtaran, maaaring pumasa ang paglilipat ng mapa sa kabila ng mas mataas na latency kung makumpleto ito sa loob ng pinapayagang window ng pagbawi.

Gumamit ng mesh telemetry upang ipaliwanag ang gawi ng DDS

Ang mga sukatan ng ROS 2 ay nagpapakita kung ano ang nararanasan ng application, habang ang mesh telemetry ay tumutulong na ipaliwanag kung bakit ito nangyari. Ihambing ang pagganap ng paksa sa bilang ng hop, mga pagbabago sa topology, lakas ng signal, ratio ng signal-to-noise, trapiko sa pag-upload at pag-download, at timing ng pagpapalit ng ruta. Ang pag-uugnay sa parehong mga layer ay pumipigil sa mga koponan na sisihin ang QoS para sa isang pagbabago sa radio-path o sisihin ang mesh para sa hindi magkatugma na mga setting ng publisher at subscriber.

Gumagamit ang WDS MIMOmesh OEM/ODM modules at lightweight airborne unit ng all-IP architecture na may distributed, centerless dynamic routing at multi-hop relay mode. Ang kanilang network-management function ay nagbibigay ng topology, field strength, SNR, traffic, node-distance, at operating-status na impormasyon na maihahambing ng mga engineer sa ROS 2 latency, loss, at queue behavior.

Ang mga rate ng data ng produkto at mga numero ng pagkaantala ng single-hop ay dapat manatiling mga sanggunian sa pagpaplano sa halip na garantisadong pagganap ng application. Kasama rin sa aktwal na end-to-end na pag-uugali ang lalim ng ruta, occupancy ng channel, packet recovery, serialization, middleware queues, at node processing. Sa isang ang paglipat ng ROS 2 wireless mesh , nasusukat na goodput sa pinakamahina na ruta ng pagpapatakbo ay dapat humimok ng mga rate ng publikasyon at mga limitasyon sa kasaysayan.

Baguhin ang isang variable sa isang pagkakataon

Magsimula sa pamamagitan ng pagkumpirma sa mga pangalan ng paksa, mga uri ng mensahe, at pagiging tugma sa QoS. Subukan ang pagtuklas nang hiwalay mula sa paglilipat ng data dahil ang isang node na hindi kailanman natutuklasan ang kapantay nito ay may ibang pagkabigo mula sa isang katugmang endpoint na nawawalang mga packet. Ang mga kaganapang hindi tugma sa QoS ay makakatulong sa mga application na matukoy ang mga hindi pagkakatugma ng patakaran sa halip na hayaang hindi maipaliwanag ang pagkabigo.

Magtatag ng paulit-ulit na ruta at pattern ng paggalaw, pagkatapos ay ayusin ang isang variable sa bawat pagtakbo. Baguhin ang pagiging maaasahan, lalim, tibay, habang-buhay, rate ng pag-publish, laki ng payload, o fragmentation threshold nang nakapag-iisa. Ang pag-uulit sa parehong senaryo ay ginagawang posible upang matukoy kung ang isang maliwanag na pagpapabuti ay nagmumula sa pagbabago ng QoS o mula sa isang mas mahusay na landas sa radyo.

Itakda ang mga kundisyon ng pass bago ang pagsubok. Kasama sa mga halimbawa ang isang maximum na edad ng command, isang minimum na dalas ng localization, isang maximum na oras para sa isang robot na muling kumonekta upang matanggap ang kasalukuyang mapa, at isang limitasyon sa backlog-drain time. Ang huling profile ay dapat pumasa sa ilalim ng pinakamahinang makatotohanang ruta, hindi lamang naghahatid ng mga kahanga-hangang average sa test bench.

 

Konklusyon

Ang maaasahang komunikasyon ng fleet ay nakasalalay sa pagtutugma ng gawi ng DDS sa layunin ng bawat paksa. Ang mga sariwang sensor stream ay karaniwang nangangailangan ng mababaw na best-effort queue, habang ang mga mission event at muling pagkonekta ng mga robot ay maaaring mangailangan ng bounded reliability o transient-local na tibay. Ang pagkapira-piraso, backlog growth, at nasusukat na multi-hop goodput ay dapat humubog sa huling profile.

Para sa mga team na bumubuo ng ROS 2 wireless mesh, nag-aalok ang Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. ng mga MIMOmesh OEM/ODM module at magaan na airborne radio para sa mga mobile, multi-hop deployment. Kasama ng disiplinadong pagsubok sa QoS, makakatulong ang mga platform na ito na bawasan ang lipas na trapiko, paikliin ang pagbawi, at panatilihing nakatutok ang nakabahaging bandwidth sa kapaki-pakinabang na data sa pagpapatakbo.

 

FAQ

Q: Ang ROS 2 ba ay angkop para sa wireless na multi-robot na komunikasyon?

A: Oo, ngunit ang mga wireless na link ay nangangailangan ng mga setting ng QoS na tukoy sa paksa. Ang pagiging maaasahan, lalim ng pila, tibay, at rate ng kargamento ay dapat magpakita ng pagkawala ng packet, latency, kadaliang kumilos, at magagamit na bandwidth.

T: Aling setting ng pagiging maaasahan ng QoS ang pinakamahusay na gumagana sa isang ROS 2 wireless mesh?

A: Gumamit ng pinakamahusay na pagsisikap para sa madalas na nire-refresh na mga stream ng sensor at limitadong maaasahang paghahatid para sa mga command, kaganapan sa misyon, mapa, o data ng configuration na hindi dapat palampasin.

T: Bakit minsan hindi kumonekta ang mga publisher at subscriber ng ROS 2?

A: Ang mga hindi tugmang patakaran ng QoS ay maaaring pumigil sa komunikasyon. Kasama sa mga karaniwang hindi pagkakatugma ang pagiging maaasahan, tibay, deadline, o mga setting ng kasiglahan sa pagitan ng inaalok na profile ng publisher at ng hiniling na profile ng subscriber.

T: Paano dapat pangasiwaan ang malalaking mensahe ng LiDAR o camera sa isang mesh network?

A: Bawasan ang laki ng payload, iwasan ang pagkapira-piraso ng IP, limitahan ang mga rate ng paglalathala, at panatilihing mababaw ang mga pila. Ang lokal na pagpoproseso o mga naka-compress na output ay kadalasang gumaganap nang mas mahusay kaysa sa pagpapadala ng bawat raw na sample ng sensor.

T: Anong lalim ng kasaysayan ang dapat gamitin ng mga mobile robot team?

A: Piliin ang lalim ayon sa panghabambuhay ng mensahe at mga pangangailangan sa pagbawi. Gumamit ng depth one para sa mapapalitang estado, habang ang mahahalagang kaganapan ay maaaring mangailangan ng mas malaki ngunit mahigpit na hangganan na pila.