ROS 2 անլար ցանցի միջոցով. DDS QoS կարգավորումներ շարժական ռոբոտների թիմերի համար

Շարժական ռոբոտների թիմերը հաճախ հուսալիորեն շփվում են լաբորատորիայում, այնուհետև մշակում են հետաձգված հրամաններ, բացակայում են սենսորների թարմացումները կամ դանդաղ վերականգնում, երբ ցանցի երթուղիները փոխվում են: Ա ROS 2 անլար ցանցն ավելացնում է տատանվող թողունակություն, փաթեթների կորուստ և փոփոխվող հոփերի քանակը, մինչդեռ DDS-ը կարող է վերահաղորդել կամ հերթագրել տվյալները, որոնք արդեն հնացած են: QoS կարգավորումները օգնում են վերահսկել հուսալիությունը, պատմությունը, խորությունը, երկարակեցությունը, վերջնաժամկետը և յուրաքանչյուր թեմայի կյանքի տևողությունը, սակայն հրատարակչի և բաժանորդների անհամատեղելի քաղաքականությունը կարող է ամբողջությամբ դադարեցնել առաքումը:

Հիմնական բանը իմանալն է, թե որ հոսքերին է անհրաժեշտ յուրաքանչյուր նմուշ, որին պետք է միայն նորագույնը, և ինչպես կանխել մեծ ծանրաբեռնվածությունը վերականգնվող հղումը ճնշելուց:

Սկսեք երթևեկությունից, այլ ոչ թե QoS ընտրացանկից

Որոշեք՝ թարմությունն ավելի կարևոր է, թե ամբողջականությունը

Սկսեք հարցնելով, թե ինչ է տեղի ունենում, երբ հաղորդագրությունը կորչում է, և ինչ է տեղի ունենում, երբ այն ուշանում է: LiDAR-ի սկանավորումները, տեսախցիկի շրջանակները, օդաչափությունը, տեղայնացման թարմացումները և շարժման հեռաչափությունը շարունակաբար փոխարինվում են: Մեկ նմուշ կորցնելը կարող է ընդունելի լինել, մինչդեռ մի քանի նոր նմուշներից հետո այն հանձնելը կարող է փչացնել տեղական որոշումները կամ վատնել մշակման ժամանակը:

Առաքելության անցումները, առաջադրանքների առաջադրանքները, կազմաձևման փոփոխությունները, անվտանգության միջոցառումները և որոշ քարտեզների փոխանցումներ ունեն տարբեր պահանջներ: Բացակայող դիսկրետ իրադարձությունը կարող է ռոբոտներին թողնել անհամապատասխան գործող վիճակներում, ուստի սահմանափակված վերահաղորդումը կարող է արդարացված լինել: Այս տարբերությունն ավելի կարևոր է, քան միայն օգտակար բեռի տեսակը. փոքր արագության հրամանը կարող է վտանգավոր լինել, երբ հնացած է, մինչդեռ քարտեզի մեծ նկարը կարող է օգտակար մնալ ուշացումից հետո:

Երթևեկության դասակարգումն ըստ թարմության և ամբողջականության կանխում է ROS 2 անլար ցանցի տարածված սխալը՝ յուրաքանչյուր թեմա դնելով ՀԱՎԱՍՏԵԼԻ, քանի որ հուսալի է հնչում ավելի անվտանգ: Վստահելի DDS-ը պահպանում է չճանաչված նմուշները և վերահաղորդում է բացակայող տվյալները՝ ստեղծելով վերին ծախսեր, որոնցից խուսափելու է լավագույն ջանքերը հաղորդակցությունից: Ստանդարտ ROS 2 սենսորային տվյալների պրոֆիլը, հետևաբար, օգտագործում է լավագույն ջանքերի հուսալիությունը ավելի փոքր հերթով, որտեղ ժամանակին առաքումն ընդհանուր առմամբ ավելի կարևոր է, քան յուրաքանչյուր ընթերցում ստանալը:

Տվեք յուրաքանչյուր թեմայի առաքման բյուջե

Յուրաքանչյուր խաչաձև ռոբոտի թեմա չորս սահմանի կարիք ունի՝ առավելագույն օգտակար հաղորդագրության տարիք, կորստի ընդունելի արագություն, թարմացման պահանջվող հաճախականություն և անջատումից հետո վերականգնման առավելագույն ժամկետ: Այս սահմանները անորոշ ակնկալիքները, ինչպիսիք են 'ցածր հետաձգումը' վերածում են ստուգելի պահանջների: Հրամանների հոսքին կարող է անհրաժեշտ լինել տարիքային սահմանափակում, որը չափվում է տասնյակ միլիվայրկյաններով, մինչդեռ քարտեզի նկարը կարող է հանդուրժել վայրկյաններ, եթե ռոբոտը շարունակի անվտանգ աշխատել իր տեղական օրինակով:

Գնահատեք առաջարկվող բեռը՝ ըստ սերիական ծանրաբեռնվածության չափի, հրապարակման արագության և ուղղությունների քանակից: Այնուհետև համեմատեք այդ ցուցանիշը չափված բազմակի հոպ հզորության, այլ ոչ թե ռադիոյի անվանական տվյալների արագության հետ: Թողեք ճանաչման, վերահաղորդումների, հայտնաբերման երթևեկության, երթուղու կառավարման տրաֆիկի և միաժամանակյա հրատարակիչների հնարավորություն:

Պահպանեք ռոբոտի ներքին երթևեկությունը ընդհանուր ցանցից

ROS 2-ի յուրաքանչյուր թեմա չպետք է հատի ռոբոտի սահմանները: Տեսախցիկի չմշակված հոսքերը, ամբողջական կետային ամպերը, վրիպազերծման տվյալները և միջանկյալ ընկալման արդյունքները հաճախ պատկանում են դրանք արտադրող ռոբոտի ներսում: Միայն հայտնաբերումների, օբյեկտների հետագծերի, տեղական պլանների, կրճատված ամպերի կամ քարտեզների փոփոխության հրապարակումը նվազեցնում է ընդհանուր ալիքի պահանջարկը՝ առանց DDS-ի վարքագիծը փոխելու:

Զտման այս քայլը հատկապես արժեքավոր է մի քանի ռոբոտ ROS 2 անլար ցանցում, որտեղ մեկ ավելորդ բարձր արագությամբ հոսքը կարող է սպառել մի քանի համակարգման թեմաների համար անհրաժեշտ հզորությունը: Երթևեկության հեռացումը սովորաբար ավելի կանխատեսելի համակարգ է ստեղծում, քան գերբեռնված հղումը ավելի խորը հերթերով և լրացուցիչ կրկնություններով պաշտպանելու փորձը:

Գործնական QoS պրոֆիլներ ընդհանուր նավատորմի թեմաների համար

Սենսորների հոսքեր և հաճախակի թարմացվող վիճակ

Բարձր մակարդակի սենսորների և վիճակի թեմաները սովորաբար կարիք ունեն ամենանոր հասանելի նմուշի, այլ ոչ ամբողջական պատմական հաջորդականության: Գործնական մեկնարկային պրոֆիլն է՝ BEST_EFFORT, VOLATILE և KEEP_LAST՝ մեկից հինգի խորությամբ: Մեկ խորությունը համապատասխանում է այն տվյալներին, որոնք անմիջապես փոխարինվում են, մինչդեռ մի փոքր ավելի մեծ հերթը կարող է կլանել հետադարձ կապի պլանավորման կարճ ուշացումները՝ առանց երկար հետքաշելու:

LIFESPAN-ը կարող է ավելացնել ևս մեկ պաշտպանություն՝ պատճառելով, որ հաղորդագրությունների ժամկետը լրանա դրանց օգտակար ժամկետից հետո: DEADLINE-ն այլ նպատակի է ծառայում. այն արտահայտում է հաղորդագրությունների միջև սպասվող միջակայքը և կարող է իրադարձություն առաջացնել, երբ այդ ակնկալիքը բաց թողնվի: Ոչ մի քաղաքականություն չի մեծացնում կապի հզորությունը, բայց երկուսն էլ հեշտացնում են հնացած կամ ընդհատված հոսքերի հայտնաբերումը և կառավարումը:

Ճշգրիտ պրոֆիլը պետք է արտացոլի սպառողին: Տեղական խոչընդոտներից խուսափելու հանգույցը կարող է հաճախակի սկանավորման կարիք ունենալ նվազագույն տարիքով, մինչդեռ նավատորմի վահանակը կարող է ընդունել ավելի ցածր թարմացման արագություն: Երկուսն էլ նույն ROS 2 անլար ցանցի միջոցով ուղարկելը չի ​​նշանակում, որ դրանք պահանջում են նույնական հուսալիություն, խորություն կամ կյանքի տևողությունը:

Հրամաններն ու համակարգման միջոցառումները տարբեր վերաբերմունքի կարիք ունեն

Շարունակական հրամանները և դիսկրետ համակարգման իրադարձությունները չպետք է կիսեն մեկ լռելյայն պրոֆիլը: Արագության, ղեկի և ձևավորման ուղղման հոսքերը մի քանի անգամ թարմացվում են, ուստի հին նմուշները չպետք է հերթ կանգնեն վերահաղորդումների հետևում: Մակերեսային պատմությունը, կարճ կյանքի տևողությունը և կիրառման մակարդակի ժամկետի դադարը օգնում են ապահովել, որ ռոբոտը կանգնի կամ մտնի սահմանված հետադարձ ռեժիմ, երբ թարմ հրամանները անհետանան:

Առաջադրանքների ընդունումը, գործառնական ռեժիմի փոփոխությունները և առաքելության անցումները կարող են պահանջել ՀՈՒՍԱԼԻ առաքում, քանի որ յուրաքանչյուր իրադարձություն փոխում է ընդհանուր վիճակը: Նույնիսկ այդ դեպքում պատմությունը պետք է սահմանափակ մնա: Երթուղու վերականգնումից հետո փոխարինված հրամանների երկար հաջորդականությունը կրկնելը կարող է ավելի վնասակար լինել, քան ընդհատման մասին հաղորդումը և ընթացիկ առաքելության վիճակի համաժամացումը:

DDS հուսալիությունը պաշտպանության միայն մեկ շերտ է: Յուրաքանչյուր շարժական ռոբոտ պետք է կիրառի տեղական հրամանների ժամկետի ավարտը, շարժման սահմանափակումները և կապի կորստի վարքագիծը՝ անկախ ցանցից: ROS 2 անլար ցանցը կարող է բարելավել հասանելիությունը և երթուղու ճկունությունը, բայց այն չի կարող որոշել, թե արդյոք հին հրամանը դեռ անվտանգ է:

Քարտեզներ, կոնֆիգուրացիա և ուշ միացող ռոբոտներ

Օգտագործեք RELIABLE-ը TRANSIENT_LOCAL-ի հետ, երբ միացող կամ նորից միացող ռոբոտին անհրաժեշտ է ամենավերջին հրապարակված վիճակը: Ընթացիկ քարտեզները, աշխարհագրական պարիսպները, ընդհանուր գործառնական ռեժիմները և կազմաձևման պատկերները հաճախ համապատասխանում են այս օրինաչափությանը: KEEP_LAST(1) սովորաբար ավելի հարմար է, քան պահպանել յուրաքանչյուր տարբերակ, քանի որ միայն ամենավերջին ամբողջական պատկերն է մնում գործառնական առումով համապատասխան:

KEEP_ALL-ը պետք է վերապահված լինի տվյալների համար, որոնց ամբողջական հաջորդականությունը իսկապես կարևոր է, և որոնց ռեսուրսների պահանջները հայտնի են: Keep-all պահեստավորումը մնում է միջին ծրագրային ռեսուրսների սահմանափակումների ենթակա, ուստի այն անսահմանափակ երաշխիք չէ: Անցումային-տեղական երկարակեցությունը նաև պատասխանատու է դարձնում հրատարակչին ուշ միացող բաժանորդագրությունների համար նմուշների պահպանման համար:

Համատեղելիությունը պետք է ստուգվի երկու կողմից: Լավագույն ջանքերով հրատարակիչը չի կարող բավարարել վստահելի բաժանորդին, իսկ անկայուն հրատարակիչը չի կարող բավարարել անցողիկ-տեղական բաժանորդագրությունը: Վստահելի հրատարակիչները կարող են սպասարկել լավագույն ջանքերով բաժանորդներին, մինչդեռ անցողիկ տեղական հրատարակիչները կարող են նոր հաղորդագրություններ ուղարկել անկայուն բաժանորդներին: Պահպանված պատմական առաքումը պահանջում է համատեղելի անցողիկ-տեղական կարգավորումներ:

Դադարեցրեք մեծ հաղորդագրությունները վերցնել հղումը

Կրճատեք մասնատվածությունը՝ նախքան կրկնվող փորձերը ավելացնելը

Պատկերները, զբաղվածության ցանցերը և խիտ կետային ամպերը բաժանվում են բազմաթիվ տրանսպորտային միավորների՝ նախքան ցանցը հատելը: Երբ մեծ UDP տվյալների գրամը մասնատված է IP շերտում, մեկ հատվածի կորուստը կանխում է ամբողջական տվյալների գրամի վերակառուցումը: Մնացած բեկորները կարող են զբաղեցնել միջուկի բուֆերները մինչև դրանց ժամկետի ավարտը, ինչի արդյունքում կապը կասեցված է և արգելափակում է նոր երթևեկությունը:

Մեծ ծանրաբեռնվածության դեգրադացիան անլար ROS 2 միացումների հետ կապված սովորաբար կապված է երեք միացված մեխանիզմների հետ՝ IP-ի չափից ավելի մասնատում, անարդյունավետ վերահաղորդման ժամանակացույց և բուֆերային խցանումների պայթյուններ: Ստանդարտների հետ համատեղելի DDS պարամետրի փոփոխությունները կարող են նվազեցնել այդ էֆեկտները՝ առանց կիրառման այլ արձանագրություն պահանջելու:

Չափել իրական ուղին MTU ամբողջ ROS 2 անլար ցանցի միջով, ներառյալ կոդավորումը, թունելները, վիրտուալ միջերեսները և յուրաքանչյուր ուղղորդված հատված: Այնտեղ, որտեղ տրանսպորտի կոնֆիգուրացիան թույլ է տալիս, կրճատեք RTPS կամ UDP հաղորդագրության չափը, որպեսզի խուսափեք ցանցի շերտի մասնատումից: 1500 բայթանոց Ethernet MTU-ից հաշվարկված արժեքը միայն մեկնարկային վարկած է, քանի որ վերնագրերը և ինկապսուլյացիան կարող են նվազեցնել օգտագործելի չափը:

Պահպանեք պատմության հերթերն ավելի փոքր, քան վերականգնման պատուհանը

Երթուղու ընդհատման ժամանակ վստահելի հրատարակիչը կարող է շարունակել հաղորդագրությունների թողարկումը, մինչդեռ երթուղու դադարի ժամանումը: Չճանաչված նմուշները կուտակվում են պատմության մեջ մինչև ռեսուրսների սահմանաչափերի հասնելը: Երբ կապը վերադառնում է, վերականգնված ուղին պետք է միաժամանակ պարունակի ընթացիկ հրապարակումները, վերահսկի երթևեկությունը և պահպանված կուտակումները:

Ընտրեք պատմության խորությունը նմուշների քանակից, որոնք մնում են օգտակար նորից միացումից հետո: 20 Հց հաճախականությամբ 250 միլիվայրկյան օգտակար տարիք ունեցող հոսքի համար հազվադեպ է անհրաժեշտ հերթագրված տասնյակ նմուշներ. դրանց մեծ մասն արդեն հնացած կլիներ: Փոխարինելի վիճակը պետք է ձեռնտու լինի վերջին նմուշին, մինչդեռ էական իրադարձությունների հաջորդականությունը կարիք ունի սահմանափակ վերականգնման պլանի:

Խոշոր հուսալի նմուշները պահանջում են լրացուցիչ ստուգում. կարո՞ղ է ամենաթույլ սպասվող երթուղին ցամաքեցնել հերթը առանց ընթացիկ երթևեկության հետաձգման: Խորը պատմությունը կարող է նվազեցնել տվյալների անհապաղ կորուստը, սակայն այն նաև մեծացնում է հիշողության օգտագործումը, վերականգնման ժամանակը և խափանումից հետո երթևեկության աճի հավանականությունը: Չափազանց պահպանված պատմությունը կարող է առաջացնել բուֆերային պայթյուններ, որոնք վատթարացնում են գերբեռնվածությունը կապի վերադարձից հետո:

Դիտեք վերահեռարձակման պայթյունների համար

Վստահելի DDS-ն օգտագործում է սրտի զարկերի և ճանաչման փոխանակումներ՝ բացակայող նմուշները հայտնաբերելու և վերահաղորդումը գործարկելու համար: Վերականգնման հազվադեպ ցիկլերը կարող են թույլ տալ մի քանի կորուստներ կուտակել նախքան դրանք նորից ուղարկելը, առաջացնելով կարճ պոռթկումներ, որոնք գերազանցում են կապի ակնթարթային հզորությունը: Սրտի բաբախման ժամանակաշրջանները, մասնատումը և վերահաղորդման միջակայքերը նույնպես սերտորեն փոխազդում են անլար կորուստների պայմաններում:

Փորձարկեք վերահեռարձակման ժամկետը յուրաքանչյուր թեմայի հրապարակման միջակայքի համեմատ՝ մեկ արժեք ամբողջ նավատորմի կիրառման փոխարեն: Յուրաքանչյուր փոփոխությունից հետո չափեք վերականգնման ուշացումը, պոչի հետաձգումը, ցնցումները, կառավարման փաթեթի վերադիր ծախսերը և պրոցեսորի ծանրաբեռնվածությունը: Վերականգնման ավելի արագ ազդանշանը կարող է նվազեցնել ուշացման և պայթյունի չափը, սակայն չափից ավելի վերահսկվող երթևեկությունը կարող է սպառել մշակումը և թողունակությունը:

Ժամկետների ոչ մի կարգավորում չի կարող փրկել ROS 2 անլար ցանցը, որի կայուն առաջարկվող բեռը գերազանցում է օգտագործելի արդյունավետությունը: Երբ հղումը մնում է հագեցած, նորից փորձերը ավելացնում են երթևեկությունը արդեն ծանրաբեռնված ճանապարհին:

Փոխարենը որոշեք, թե երբ փոխել բեռնատարը

QoS թյունինգը պետք է ավարտվի այնտեղ, որտեղ հավելվածի ճարտարապետությունը դառնում է ավելի մեծ խնդիր: Նվազեցրեք պատկերի լուծաչափը, կոդավորման որակը կամ կադրերի արագությունը, երբ տեսողական հոսքերը գերակշռում են ալիքում: Կտրեք կամ իջեցրեք ամպերի նմուշը մինչև փոխանցումը և հրապարակեք օբյեկտների հետքերը, անցանելիության արդյունքները կամ տեղական քարտեզի թարմացումները, երբ թիմակիցները հում դիտարկումների կարիք չունեն:

Եզրերի մշակումը հաճախ տալիս է ամենամաքուր լուծումը: Յուրաքանչյուր ռոբոտ կարող է տեղական մակարդակում պահել բարձր թողունակության սենսորային տվյալները և տարածել միայն համակարգման համար անհրաժեշտ տեղեկատվությունը: Սա DDS հուսալիության փոխզիջում չէ. դա միտումնավոր որոշում է՝ կապի պահանջարկը համապատասխանեցնել բջջային ցանցի ֆիզիկական հզորությանը:

Փորձարկեք պրոֆիլը շարժվող ռոբոտների վրա, ոչ միայն նստարանային ցանցի վրա

Վերստեղծեք երթուղիները և ձախողումները, որոնց նավատորմը կհանդիպի

Ֆիքսված մեկ հոփ թեստը չի կարող ներկայացնել շարժական ROS 2 անլար ցանց: Վավերացումը պետք է ներառի ամենակարճ երթուղին, առավելագույն պլանավորված հոպի քանակը, ռելեի դիրքերի միջև տեղաշարժը, միջամտության աճը, ասիմետրիկ երթևեկությունը, կարճ ընդհատումները, երկարատև անջատումները, վերամիացումը, ուշ միացումը և մի քանի ռոբոտների կողմից միաժամանակյա հրապարակումը:

Գրանցեք միջինից ավելի հետաձգում: Օգտակար չափումները ներառում են.

●  Ստացված թարմացման հաճախականությունը և հաղորդագրությունների կորստի արագությունը:

●  Հաղորդագրության տարիք, միջին ուշացում, պոչի ուշացում և ցնցում:

●  Բացահայտման կամ վերամիացման ժամանակը ուղու փոփոխությունից հետո:

●  Գրողի և ընթերցողի հերթի աճը ընդհատման ժամանակ:

●  Պահպանված օգտակար տվյալները մաքրելու համար պահանջվող ժամանակը:

●  CPU-ի և հիշողության օգտագործում ինչպես հրատարակիչների, այնպես էլ բաժանորդների համար:

Գնահատեք յուրաքանչյուր արդյունք ավելի վաղ ստեղծված առաքման բյուջեի համեմատ: Տեղայնացման թեման կարող է ձախողվել, քանի որ դրա թարմացման հաճախականությունը ցածր է վերահսկման պահանջից, նույնիսկ երբ յուրաքանչյուր նմուշ ի վերջո գալիս է: Ընդհակառակը, քարտեզի փոխանցումը կարող է անցնել, չնայած ավելի մեծ հետաձգմանը, եթե այն ավարտվի վերականգնման թույլատրելի պատուհանի ընթացքում:

DDS վարքագիծը բացատրելու համար օգտագործեք ցանցային հեռաչափություն

ROS 2-ի չափումները ցույց են տալիս, թե ինչ է զգում հավելվածը, մինչդեռ ցանցային հեռաչափությունը օգնում է բացատրել, թե ինչու է դա տեղի ունեցել: Համեմատեք թեմայի կատարողականը հոփ քանակի, տոպոլոգիայի փոփոխությունների, ազդանշանի ուժգնության, ազդանշան-աղմուկ հարաբերակցության, վերբեռնման և ներբեռնման երթևեկության և երթուղու փոխարկման ժամանակի հետ: Երկու շերտերի փոխկապակցումը թույլ չի տալիս թիմերին մեղադրել QoS-ին ռադիոուղիների փոփոխության համար կամ մեղադրել ցանցը հրատարակչի և բաժանորդի անհամատեղելի կարգավորումների համար:

WDS MIMOmesh OEM/ODM մոդուլները և թեթև օդային ագրեգատները օգտագործում են ամբողջովին IP ճարտարապետություն՝ բաշխված, առանց կենտրոնի դինամիկ երթուղղման և բազմակի հոպ ռելեի ռեժիմներով: Նրանց ցանցի կառավարման գործառույթները տրամադրում են տոպոլոգիա, դաշտի ուժ, SNR, երթևեկություն, հանգույցի հեռավորություն և գործառնական կարգավիճակի տեղեկատվություն, որը ինժեներները կարող են համեմատել ROS 2-ի հետաձգման, կորստի և հերթի վարքի հետ:

Արտադրանքի տվյալների տեմպերը և մեկ ալիքի հետաձգման թվերը պետք է մնան պլանավորման հղումներ, այլ ոչ թե երաշխավորված կիրառման կատարումը: Վերջից մինչև վերջ փաստացի վարքագիծը ներառում է նաև երթուղու խորությունը, ալիքի զբաղվածությունը, փաթեթների վերականգնումը, սերիականացումը, միջին ծրագրերի հերթերը և հանգույցների մշակումը: Ա ROS 2-ի անլար ցանցի տեղափոխումը , ամենաթույլ գործառնական երթուղու վրա չափված արդյունքը պետք է խթանի հրապարակումների տեմպերը և պատմության սահմանափակումները:

Փոխեք մեկ փոփոխականը միաժամանակ

Սկսեք հաստատելով թեմաների անունները, հաղորդագրությունների տեսակները և QoS համատեղելիությունը: Փորձարկեք հայտնաբերումը տվյալների փոխանցումից առանձին, քանի որ հանգույցը, որը երբեք չի հայտնաբերում իր գործընկերոջը, ունի տարբեր ձախողումներ, քան համընկնող վերջնակետը, որը կորցնում է փաթեթները: Անհամատեղելի-QoS իրադարձությունները կարող են օգնել հավելվածներին հայտնաբերել քաղաքականության անհամապատասխանությունները, այլ ոչ թե ձախողումն անբացատրելի թողնել:

Ստեղծեք կրկնվող երթուղի և շարժման օրինաչափություն, այնուհետև կարգավորեք մեկ փոփոխական յուրաքանչյուր վազքի համար: Անկախ փոխեք հուսալիությունը, խորությունը, երկարակեցությունը, կյանքի տևողությունը, հրապարակման արագությունը, ծանրաբեռնվածության չափը կամ մասնատման շեմը: Նույն սցենարը կրկնելը հնարավորություն է տալիս պարզել, թե արդյոք ակնհայտ բարելավումը գալիս է QoS-ի փոփոխությունից, թե ավելի լավ ռադիոուղուց:

Նախքան փորձարկումը սահմանեք անցողիկ պայմանները: Օրինակները ներառում են առավելագույն հրամանի տարիքը, տեղայնացման նվազագույն հաճախականությունը, վերամիացող ռոբոտի համար ընթացիկ քարտեզը ստանալու առավելագույն ժամանակը և հետքաշման ժամանակի սահմանափակումը: Վերջնական պրոֆիլը պետք է անցնի ամենաթույլ իրատեսական երթուղու տակով, այլ ոչ թե պարզապես տպավորիչ միջին ցուցանիշներ ներկայացնի փորձարկման նստարանին:

 

Եզրակացություն

Նավատորմի հուսալի հաղորդակցությունը կախված է DDS վարքագծի համապատասխանեցումից յուրաքանչյուր թեմայի նպատակին: Թարմ սենսորային հոսքերը սովորաբար պահանջում են լավագույն ջանքերի մակերեսային հերթեր, մինչդեռ առաքելության իրադարձությունները և վերամիավորվող ռոբոտները կարող են պահանջել սահմանափակ հուսալիություն կամ անցողիկ-տեղական ամրություն: Մասնատումը, կուտակումների աճը և չափված բազմաճոճ արդյունքը պետք է ձևավորեն վերջնական պրոֆիլը:

ROS 2 անլար ցանց կառուցող թիմերի համար Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd.-ն առաջարկում է MIMOmesh OEM/ODM մոդուլներ և թեթև օդային ռադիոկայաններ շարժական, բազմակի հոպ տեղակայման համար: Համակցված QoS կարգապահ փորձարկման հետ՝ այս հարթակները կարող են օգնել նվազեցնել հնացած տրաֆիկը, կրճատել վերականգնումը և պահպանել ընդհանուր թողունակությունը՝ կենտրոնացած գործառնական օգտակար տվյալների վրա:

 

ՀՏՀ

Հարց. Արդյո՞ք ROS 2-ը հարմար է անլար բազմաբոբոտ կապի համար:

A: Այո, բայց անլար կապերը պահանջում են թեմայի հատուկ QoS կարգավորումներ: Հուսալիությունը, հերթի խորությունը, երկարակեցությունը և ծանրաբեռնվածության արագությունը պետք է արտացոլեն փաթեթների կորուստը, հետաձգումը, շարժունակությունը և հասանելի թողունակությունը:

Q: QoS հուսալիության ո՞ր կարգավորումն է լավագույնս աշխատում ROS 2 անլար ցանցի վրա:

A. Օգտագործեք լավագույն ջանքերը հաճախ թարմացվող սենսորային հոսքերի և սահմանափակ հուսալի առաքման համար հրամանների, առաքելության իրադարձությունների, քարտեզների կամ կազմաձևման տվյալների համար, որոնք չպետք է բաց թողնվեն:

Հ. Ինչու՞ ROS 2-ի հրատարակիչները և բաժանորդները երբեմն չեն կարողանում միանալ:

A: Անհամատեղելի QoS քաղաքականությունը կարող է կանխել հաղորդակցությունը: Ընդհանուր անհամապատասխանությունները ներառում են հուսալիության, երկարակեցության, վերջնաժամկետի կամ աշխուժության կարգավորումներ հրատարակչի առաջարկած պրոֆիլի և բաժանորդի կողմից պահանջվող պրոֆիլի միջև:

Հարց. Ինչպե՞ս պետք է մեծ LiDAR-ի կամ տեսախցիկի հաղորդագրությունները մշակվեն ցանցային ցանցի միջոցով:

A: Նվազեցրեք օգտակար բեռի չափը, խուսափեք IP-ի մասնատումից, սահմանափակեք հրապարակման տեմպերը և պահեք հերթերը մակերեսային: Տեղական մշակման կամ սեղմված ելքերը հաճախ ավելի լավ են աշխատում, քան սենսորների յուրաքանչյուր հում նմուշի փոխանցումը:

Հարց. Ինչպիսի՞ պատմության խորություն պետք է օգտագործեն շարժական ռոբոտների թիմերը:

A: Ընտրեք խորությունը ըստ հաղորդագրության կյանքի և վերականգնման կարիքների: Փոխարինելի վիճակի համար օգտագործեք մեկ խորությունը, մինչդեռ էական իրադարձություններին կարող է պահանջվել ավելի մեծ, բայց խիստ սահմանափակ հերթ: