MAVLink Over MANET: Bandwidth, Packet Loss, Routing, ແລະ Fail-Safe Design ອະທິບາຍ

ເມື່ອການຈະລາຈອນ MAVLink ອອກຈາກການເຊື່ອມຕໍ່ທາງວິທະຍຸໂດຍກົງແລະເລີ່ມຂ້າມເຄືອຂ່າຍໂຄສະນາມືຖື, ບັນຫາທີ່ຍາກທີ່ສຸດແມ່ນບໍ່ຄ່ອຍເປັນຊ່ວງດິບ. ເວລາອອກອາກາດທີ່ແບ່ງປັນ, ການປ່ຽນແປງເສັ້ນທາງຖ່າຍທອດ, ການຮັບຮູ້ທີ່ຊັກຊ້າ, ແລະການອ່ານແພັກເກັດທີ່ເຂົ້າໃຈຜິດສາມາດສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືຂອງຄໍາສັ່ງດົນນານກ່ອນທີ່ການເຊື່ອມຕໍ່ຈະລົ້ມເຫລວ. MANET routing ຖືກສ້າງຂຶ້ນສໍາລັບການປ່ຽນແປງ topology, ໃນຂະນະທີ່ MAVLink ເພີ່ມທີ່ຢູ່ຂອງຕົນເອງ, ການຈັດລໍາດັບ, ແລະພຶດຕິກໍາການຈັດສົ່ງຄໍາສັ່ງ.

ຄວາມເຂົ້າໃຈວ່າຊັ້ນຂໍ້ມູນເຫຼົ່ານັ້ນມີປະຕິສຳພັນແນວໃດ ຊ່ວຍໃຫ້ວິສະວະກອນຂະໜາດແບນວິດ, ຕີຄວາມການສູນເສຍຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ຄວບຄຸມເສັ້ນທາງ ແລະກຳນົດການກະທຳທີ່ບໍ່ປອດໄພທີ່ຍັງຄົງສາມາດຄາດເດົາໄດ້ເມື່ອການເຊື່ອມຕໍ່ຫຼຸດ ຫຼືຫາຍໄປ.

 

ເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍການຈະລາຈອນທີ່ພາລະກິດຕ້ອງປະຕິບັດ

ແຍກການຈະລາຈອນທີ່ສໍາຄັນ MAVLink ຈາກຂໍ້ມູນທາງເລືອກ

ບໍ່ແມ່ນທຸກໆ byte ມີມູນຄ່າປະຕິບັດການເທົ່າທຽມກັນ. ການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ, ຄໍາສັ່ງ, ການຮັບຮູ້, ການດໍາເນີນການສຸກເສີນ, ຕໍາແຫນ່ງ, ສະຖານະຫມໍ້ໄຟ, ແລະສຸຂະພາບການນໍາທາງມີຜົນກະທົບໂດຍກົງຕໍ່ການຊີ້ນໍາແລະການຄວບຄຸມ. ການອັບໂຫລດພາລະກິດ, ການໂອນພາລາມິເຕີ, ບັນທຶກ, ແຜນທີ່, ຮູບພາບ, ສຽງ, ແລະວິດີໂອອາດຈະຍັງມີຄວາມສໍາຄັນ, ແຕ່ສ່ວນໃຫຍ່ສາມາດທົນທານຕໍ່ການຊັກຊ້າ ຫຼືການລະງັບເມື່ອເຄືອຂ່າຍຖືກຄວາມກົດດັນ. MAVLink ສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນຄວາມແຕກຕ່າງນີ້: telemetry ໄດ້ຖືກເຜີຍແຜ່ໂດຍທົ່ວໄປເປັນສາຍນ້ໍາ, ໃນຂະນະທີ່ພາລະກິດ, ພາລາມິເຕີແລະຄໍາສັ່ງໃຊ້ microservices ຈຸດຫາຈຸດທີ່ມີການຮັບຮູ້ຫຼືພຶດຕິກໍາ retransmission.

ວຽກງານການອອກແບບທໍາອິດແມ່ນເພື່ອກໍານົດວ່າຂໍ້ຄວາມໃດຕ້ອງຢູ່ລອດການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ຊຸດໂຊມ. ຍານພາຫະນະທີ່ສືບຕໍ່ສົ່ງຂໍ້ມູນທັດສະນະຄະຕິອັດຕາສູງໃນຂະນະທີ່ການຮັບຮູ້ຄໍາສັ່ງລໍຖ້າຢູ່ໃນຄິວໄດ້ຖືກຈັດລໍາດັບຄວາມສໍາຄັນບໍ່ຖືກຕ້ອງ. ສຽງ MAVLink ຜ່ານ ນະໂຍບາຍ MANET ຮັກສາສະຖານະຄໍາສັ່ງ, ຄວາມສົດຊື່ນຂອງຫົວໃຈເຕັ້ນ, ຕໍາແຫນ່ງ, ພະລັງງານ, ຄຸນນະພາບການນໍາທາງ, ແລະການລາຍງານຄວາມຜິດກ່ອນທີ່ຂໍ້ມູນສະຖານະການທີ່ອຸດົມສົມບູນ.

ຄິດ​ໄລ່​ຄວາມ​ສາ​ມາດ​ທີ່​ສາ​ມາດ​ນໍາ​ໃຊ້​ໄດ້​ຢູ່​ໃນ relay ທີ່​ຫຍຸ້ງ​ທີ່​ສຸດ​

ແບນວິດຄວນຈະຖືກຄິດໄລ່ຈາກແອັບພລິເຄຊັນພາຍນອກ, ບໍ່ແມ່ນຈາກສະເພາະວິທະຍຸພາຍໃນ. ເພີ່ມຂະຫນາດຂໍ້ຄວາມ, ຄວາມຖີ່ຂອງການປັບປຸງ, ຈໍານວນຍານພາຫະນະ, ກອບ MAVLink, ຫົວ IP / UDP, ເສັ້ນທາງການຈະລາຈອນ, retransmissions, ແລະການລະເບີດທີ່ຄາດໄວ້. ຫຼັງຈາກນັ້ນ, ກວດເບິ່ງ relay ທີ່ບັນຈຸການໂຫຼດລວມທີ່ໃຫຍ່ທີ່ສຸດ, ເພາະວ່າຈຸດສູນກາງອາດຈະສົ່ງຕໍ່ຍານພາຫະນະຫຼາຍຄັ້ງເຖິງແມ່ນວ່າການເຊື່ອມຕໍ່ແຕ່ລະຄົນຈະຖືກນໍາໃຊ້ເລັກນ້ອຍ. ຕົວ​ເລກ​ທີ່​ເປັນ​ປະ​ໂຫຍດ​ແມ່ນ​ສະ​ຫນັບ​ສະ​ຫນູນ​ຄວາມ​ສາ​ມາດ​ໃນ​ຕອນ​ທ້າຍ​ທີ່​ສຸດ​ພາຍ​ໃຕ້​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​ແລະ​ການ​ແຊກ​ແຊງ​, ບໍ່​ແມ່ນ​ອັດ​ຕາ​ການ​ທາງ​ດ້ານ​ຮ່າງ​ກາຍ​ຊັ້ນ​ສູງ​.

ທຸກໆ hop ໄຮ້ສາຍກິນເວລາອອກອາກາດອີກເທື່ອຫນຶ່ງ. ການຄົ້ນພົບເສັ້ນທາງ, ການຟື້ນຕົວ, ແລະເສັ້ນທາງຊົ່ວຄາວຈະເພີ່ມຄ່າໃຊ້ຈ່າຍເພີ່ມເຕີມ, ດັ່ງນັ້ນການວາງແຜນຄວາມສາມາດຕ້ອງການຂອບສໍາລັບການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ອ່ອນແອແລະການເຂົ້າຮ່ວມຂອງ nodes ໃຫມ່. ການປະຕິບັດຢູ່ໃກ້ກັບສູງສຸດທາງທິດສະດີເຮັດໃຫ້ການປ່ຽນແປງທາງດ້ານ topology ຂະຫນາດນ້ອຍໄປສູ່ການຂະຫຍາຍຕົວແຖວ, jitter, ແລະຄໍາສັ່ງຊັກຊ້າ.

ປົກປ້ອງການຈາລະຈອນຄວບຄຸມກ່ອນທີ່ຈະປິດການສົ່ງຂໍ້ມູນ telemetry

ຄຸນນະພາບການບໍລິການຄວນມີການເຄື່ອນໄຫວກ່ອນທີ່ຄວາມແອອັດຈະເລີ່ມຂຶ້ນ. ວາງຄໍາສັ່ງ, ການຮັບຮູ້, ການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ, ແລະຂໍ້ຄວາມສຸຂະພາບທີ່ສໍາຄັນໃນຫ້ອງຮຽນທີ່ມີຄວາມຊັກຊ້າທີ່ສຸດ, telemetry ປົກກະຕິຂ້າງລຸ່ມນີ້, ແລະ payload streams ສຸດທ້າຍ. ເມື່ອຄິວເພີ່ມຂຶ້ນ, ຢຸດການໂອນໄຟລ໌ແລະບັນທຶກກ່ອນ, ຫຼຸດຜ່ອນ telemetry ທີ່ບໍ່ຈໍາເປັນຕໍ່ໄປ, ແລະຈໍາກັດວິດີໂອສຸດທ້າຍ. MAVLink over MANET ຍັງຄົງເປັນປະໂຫຍດພຽງແຕ່ໃນເວລາທີ່ເຄືອຂ່າຍສາມາດເສຍສະລະລາຍລະອຽດໂດຍບໍ່ມີການເສຍສະລະການຄວບຄຸມ.

ອ່ານການສູນເສຍແພັກເກັດໃນບໍລິບົດຂອງເຄືອຂ່າຍ

ຮູ້ເວລາທີ່ຊ່ອງຫວ່າງຂອງລໍາດັບ MAVLink ກາຍເປັນຄວາມເຂົ້າໃຈຜິດ

ແພັກເກັດ MAVLink ມີຕົວເລກລໍາດັບ 8-bit ທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນໃນແຕ່ລະຊ່ອງແລະຫໍ່ຫຼັງຈາກ 255. ເຄື່ອງຮັບສາມາດປຽບທຽບຄ່າຕິດຕໍ່ກັນແລະປະຕິບັດຕົວເລກທີ່ຂາດຫາຍໄປເປັນແພັກເກັດທີ່ສູນເສຍ, ເຊິ່ງມີຄວາມຫມາຍໃນເວລາທີ່ມັນໄດ້ຮັບຜົນຜະລິດທີ່ສົມບູນຂອງຊ່ອງດຽວ. ການສົມມຸດຕິຖານນັ້ນມັກຈະຖືສໍາລັບການເຊື່ອມຕໍ່ telemetry ຈຸດຫາຈຸດງ່າຍດາຍ.

ຕາຫນ່າງທີ່ມີເສັ້ນທາງສາມາດທໍາລາຍສົມມຸດຕິຖານໂດຍບໍ່ມີການຫຼຸດລົງຂໍ້ມູນ. ເຣົາເຕີອາດຈະສົ່ງຂໍ້ຄວາມກ້ອງຖ່າຍຮູບໄປຫາຈຸດສິ້ນສຸດຫນຶ່ງແລະຂໍ້ມູນການບິນໄປຫາບ່ອນອື່ນ, ດັ່ງນັ້ນສະຖານີພື້ນດິນເຫັນຊ່ອງຫວ່າງຂອງລໍາດັບເຖິງແມ່ນວ່າ router ໄດ້ຮັບທຸກໆກອບ. ການເຊື່ອມໂຍງທີ່ຊ້ໍາກັນໃຊ້ຕົວນັບເອກະລາດ, ໃນຂະນະທີ່ການປ່ຽນແປງເສັ້ນທາງສາມາດຈັດລໍາດັບໃຫມ່ຫຼືຊ້ໍາຊ້ອນແພັກເກັດ. ດັ່ງນັ້ນອັດຕາການສູນເສຍທີ່ເຫັນໄດ້ຊັດເຈນອາດຈະອະທິບາຍສິ່ງທີ່ແອັບພລິເຄຊັນຫນຶ່ງບໍ່ເຫັນ, ບໍ່ແມ່ນສິ່ງທີ່ MANET ລົ້ມເຫລວ.

ສົມທົບຕົວເລກການສູນເສຍກັບ metrics ສຸຂະພາບປະຕິບັດການ

ຊ່ອງຫວ່າງຕາມລຳດັບຄວນຖືກຈັບຄູ່ກັບອາຍຸການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ, ຄວາມລ່າຊ້າໃນການເດີນທາງ, ການກະວົນກະວາຍ, ເວລາການຮັບຮູ້ຄຳສັ່ງ, ການຊໍ້າກັນ, ການມາເຖິງທີ່ບໍ່ໄດ້ສັ່ງ, ການຫຼຸດແຖວຂອງເຣົາເຕີ, ການນັບການເຕັ້ນ, ແລະຄວາມຖີ່ຂອງການປ່ຽນແປງເສັ້ນທາງ. ຕິດຕາມມາດຕະການເຫຼົ່ານີ້ໂດຍລະບົບແຫຼ່ງ, ອົງປະກອບ, ເສັ້ນທາງ, ແລະຊັ້ນການຈະລາຈອນແທນທີ່ຈະລວມເອົາເຮືອເຂົ້າໄປໃນຫນຶ່ງສ່ວນຮ້ອຍ. ຄ່າສະເລ່ຍທີ່ຍາວນານອາດຈະເບິ່ງຄືວ່າມີສຸຂະພາບດີໃນຂະນະທີ່ການຊັກຊ້າໃນເວລາສັ້ນໆໄດ້ຊຸກຍູ້ການເຮັດທຸລະກໍາຄວບຄຸມເກີນເສັ້ນຕາຍຂອງມັນ.

ການວັດແທກທີ່ກ່ຽວຂ້ອງເຮັດໃຫ້ຄວາມຜິດສາມາດແຍກອອກໄດ້ງ່າຍຂຶ້ນ. ການຫຼຸດລົງຄຸນນະພາບສັນຍານທີ່ມີການຮັບຈຸດຜິດພາດໄປສູ່ເສັ້ນທາງ RF; ການຂະຫຍາຍຕົວແຖວທີ່ມີສະຖິຕິວິທະຍຸທີ່ຫມັ້ນຄົງຊີ້ໃຫ້ເຫັນຄວາມແອອັດ; ການ​ປ່ຽນ​ແປງ​ເສັ້ນ​ທາງ​ເລື້ອຍໆ​ກັບ​ຊຸດ​ທີ່​ຈັດ​ລຳ​ດັບ​ໃໝ່​ຊີ້​ໃຫ້​ເຫັນ​ການ​ປ່ຽນ​ເສັ້ນ​ທາງ. ຖ້າຈຸດສິ້ນສຸດພຽງແຕ່ຫນຶ່ງລາຍງານການສູນເສຍໃນຂະນະທີ່ຄົນອື່ນຍັງຄົງຢູ່, ນະໂຍບາຍການສົ່ງຕໍ່ອາດຈະຮັບຜິດຊອບ. ຄໍາຖາມທີ່ເປັນປະໂຫຍດແມ່ນຂໍ້ມູນທີ່ພາດໂອກາດກໍານົດເວລາປະຕິບັດງານ, ແລະບ່ອນໃດ.

 

ແຕ້ມຂອບເຂດທີ່ຊັດເຈນລະຫວ່າງ MAVLink ແລະ MANET Routing

ໃຫ້ MANET ເລືອກເສັ້ນທາງ ແລະ MAVLink ເລືອກຜູ້ຮັບ

ສອງຊັ້ນການນໍາທາງແມ່ນມີສ່ວນຮ່ວມ. MANET ຄົ້ນພົບປະເທດເພື່ອນບ້ານ, ເລືອກເສັ້ນທາງ IP, ສົ່ງຕໍ່ແພັກເກັດຜ່ານລີເລ, ແລະສ້ອມແປງການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ແຕກຫັກ. MAVLink ກໍານົດລະບົບແລະອົງປະກອບທີ່ມີເຫດຜົນ, ອະນຸຍາດໃຫ້ອອກອາກາດຫຼືການກໍານົດເປົ້າຫມາຍໂດຍຜ່ານລະບົບ target_system ແລະ target_component. ທຸກໆລະບົບຕ້ອງການ ID ລະບົບທີ່ເປັນເອກະລັກ, ໃນຂະນະທີ່ ID ອົງປະກອບຕ້ອງເປັນເອກະລັກພາຍໃນມັນ.

ຄວາມສາມາດໃນການເຂົ້າເຖິງ IP ບໍ່ໄດ້ຮັບປະກັນການຈັດສົ່ງຄໍາສັ່ງທີ່ຖືກຕ້ອງ. ພາຫະນະທີ່ເຂົ້າເຖິງໄດ້ສອງຄັນສາມາດແບ່ງປັນ ID ຂອງລະບົບ MAVLink, ແລະເຣົາເຕີສາມາດສ້າງການເຊື່ອມຂອງຊັ້ນຂໍ້ມູນແອັບພລິເຄຊັນ ເຖິງແມ່ນວ່າເສັ້ນທາງ MANET ຖືກຕ້ອງກໍຕາມ. ແພັກເກັດທີ່ສົ່ງຕໍ່ຄວນຮັກສາເນື້ອຫາຕົ້ນສະບັບຂອງມັນ, ໃນຂະນະທີ່ການຈະລາຈອນທີ່ແກ້ໄຂຄວນຕິດຕາມສະຖານທີ່ຜູ້ຮັບທີ່ໄດ້ຮຽນຮູ້ແທນທີ່ຈະຖືກນໍ້າຖ້ວມ.

ຈຳກັດການອອກອາກາດ ແລະຈັດການເສັ້ນທາງທີ່ຊ້ຳຊ້ອນໂດຍເຈດຕະນາ

ວິທະຍຸກະຈາຍສຽງສະຫນັບສະຫນູນການຄົ້ນພົບແລະການຮັບຮູ້ຮ່ວມກັນ, ແຕ່ການຈໍາລອງແບບບໍ່ມີການຄວບຄຸມກາຍເປັນລາຄາແພງຍ້ອນວ່າຈໍານວນຍານພາຫະນະແລະ relay ເພີ່ມຂຶ້ນ. ການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ ແລະຂໍ້ຄວາມການຄົ້ນພົບທີ່ຈຳເປັນຄວນໄປຮອດຈຸດສິ້ນສຸດທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ; ການຖ່າຍທອດທີ່ມີອັດຕາສູງຄວນຈະຖືກກັ່ນຕອງຫຼືຖືກເປົ້າຫມາຍເມື່ອຜູ້ຮັບຮູ້ຈັກ. ເຣົາເຕີຈະຕ້ອງບໍ່ສົ່ງຄືນເຟຣມຜ່ານອິນເຕີເຟດຂາເຂົ້າຂອງມັນ, ແລະ ຄວາມຮູ້ເສັ້ນທາງທີ່ຕິດຢູ່ຄວນຖືກລຶບລ້າງຫຼັງຈາກການປິດເປີດທາງໄກ.

ການຊໍ້າຊ້ອນຍັງຕ້ອງການນະໂຍບາຍທີ່ຈະແຈ້ງ. MAVLink ບໍ່ມີກົນໄກທົ່ວໄປສໍາລັບການ reconciling ຂໍ້ມູນດຽວກັນທີ່ເຂົ້າມາໂດຍຜ່ານຫຼາຍຊ່ອງທາງ, ແລະຕົວນັບລໍາດັບຊ່ອງທາງບໍ່ສາມາດກໍານົດການຊ້ໍາກັນຂ້າມເສັ້ນທາງ. ການອອກແບບສາມາດໃຊ້ເສັ້ນທາງຫຼັກທີ່ມີການລົ້ມເຫຼວ ຫຼືການຈາລະຈອນທີ່ຊໍ້າກັນຢູ່ໃນຈຸດລວມທີ່ຄວບຄຸມໄດ້. ເສັ້ນທາງທີ່ມີຄວາມເລັ່ງເວລາສູງຍັງຕ້ອງການການໝົດອາຍຸຄຳສັ່ງ ແລະກົດລະບຽບການເລືອກ.

ແຜນທີ່ການອອກແບບໃສ່ອຸປະກອນທາງອາກາດແລະພື້ນດິນ

ເສັ້ນ​ທາງ​ຂໍ້​ມູນ​ປົກ​ກະ​ຕິ​ແຍກ​ຂໍ້​ຄວາມ​ການ​ຄວບ​ຄຸມ​ການ​ບິນ​ຈາກ​ການ​ຂົນ​ສົ່ງ​ຕາ​ຫນ່າງ​ທີ່​ຕິດ​ພັນ​:

Flight Controller → MAVLink Router → Airborne MANET Radio ⇄ Relay Nodes ⇄ Ground Radio → GCS

ການເລືອກດ້ານຂ້າງຂອງເຮືອບິນແມ່ນຈໍາກັດໂດຍນ້ໍາຫນັກ, ພະລັງງານ, ຄວາມຮ້ອນ, ການໂຕ້ຕອບ, ແຖບຄວາມຖີ່, ແລະພຶດຕິກໍາການກໍານົດເສັ້ນທາງ. ຊຸດອາວະກາດ WDS MIMOmesh ທີ່ມີນ້ຳໜັກເບົາ ຮອງຮັບຊ່ອງທີ່ກຳນົດຄ່າໄດ້, ການຈັດເສັ້ນທາງແບບໄດນາມິກຂອງຊັ້ນ 2 ຫຼື ຊັ້ນ 3, ການສົ່ງຕໍ່ຫຼາຍຮັອບ, ການປັບຕົວ QoS, Ethernet ໂປ່ງໃສ ແລະການຂົນສົ່ງຕາມລຳດັບ, ແລະການເຊື່ອມໂຍງ MAVLink. ຄວາມລ່າຊ້າທາງດຽວໂດຍສະເລ່ຍທີ່ມີຊື່ປະມານ 6 ms ຢູ່ 20 MHz ຍັງຕ້ອງຖືກກວດສອບດ້ວຍເຟຣມອາກາດ, ເສົາອາກາດ, ໂຕໂພໂລຊີ ແລະສ່ວນປະສົມຂອງການຈະລາຈອນທີ່ເລືອກ.

ຢູ່ທີ່ບ່ອນຄວບຄຸມ, WDS DDLmesh ຍານພາຫະນະ ຫຼື rack-mounted node ສາມາດຮວບຮວມຂໍ້ມູນການຄວບຄຸມການບິນດ້ວຍວິດີໂອ, ສຽງ, ຫຼືກະແສ payload ອື່ນໆ. ຄວາມສາມາດຂອງມັນລວມມີການປັບຕົວ QoS, ເສັ້ນທາງ multi-hop ແບບເຄື່ອນໄຫວ, ການຂົນສົ່ງໂປ່ງໃສ serial ແລະ Ethernet, ບູລິມະສິດການບໍລິການທີ່ເລືອກໄດ້, ແລະການສະຫນັບສະຫນູນ MAVLink. ອຸປະກອນພື້ນດິນຄວນມີຂະຫນາດສໍາລັບການໂຫຼດ relay ຫຼາຍທີ່ສຸດແລະໃຫ້ຜູ້ປະຕິບັດການເບິ່ງເຫັນໃນ topology, ຄຸນນະພາບການເຊື່ອມໂຍງ, ລະດັບການຈະລາຈອນ, ແລະການປ່ຽນແປງເສັ້ນທາງ.

 

ເຮັດໃຫ້ Link ລົ້ມເຫລວເປັນການປ່ຽນສະຖານະທີ່ຄວບຄຸມ

ກວດພົບການເຊື່ອມໂຊມກ່ອນທີ່ການເຊື່ອມຕໍ່ຈະຫາຍໄປ

ທຸງຄູ່ 'ເຊື່ອມຕໍ່' ປະຕິກິລິຍາຊ້າເກີນໄປ ແລະມັກຈະສັ່ນສະເທືອນ. ຕົວຄວບຄຸມທີ່ດີກວ່າຈະແຍກການເຊື່ອມຕໍ່ອອກເປັນລັດທີ່ມີສຸຂະພາບດີ, ເຊື່ອມໂຊມ, ສໍາຄັນ, ສູນເສຍ, ແລະຟື້ນຟູ. ສຸຂະພາບຫມາຍເຖິງການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈໃນປະຈຸບັນ, ເສັ້ນທາງທີ່ຫມັ້ນຄົງ, ແລະການຊັກຊ້າຄໍາສັ່ງທີ່ຍອມຮັບໄດ້; ການເຊື່ອມໂຊມເລີ່ມຕົ້ນເປັນ jitt, ແຖວ, ການປ່ຽນແປງເສັ້ນທາງ, ຫຼືບັນຫາການຈັດສົ່ງເພີ່ມຂຶ້ນ; ຕົວຊີ້ວັດທີ່ສໍາຄັນຊີ້ໃຫ້ເຫັນເຖິງເສັ້ນຕາຍການຄວບຄຸມທີ່ພາດ. ການສູນເສຍເລີ່ມຕົ້ນຫຼັງຈາກຫມົດເວລາການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈທີ່ກໍານົດໄວ້, ໃນຂະນະທີ່ການຟື້ນຕົວຕ້ອງການຄວາມຫມັ້ນຄົງແບບຍືນຍົງ.

ໃຊ້ການເຄື່ອນຍ້າຍປ່ອງຢ້ຽມ, ການລະເມີດຕິດຕໍ່ກັນ, ແລະ hysteresis ສໍາລັບການປ່ຽນແປງຂອງລັດ. ຫົວໃຈເຕັ້ນຊ້າຄັ້ງດຽວບໍ່ຄວນກະຕຸ້ນໃຫ້ກັບຄືນມາ, ແຕ່ການຮັບຮູ້ທີ່ຊັກຊ້າຊ້ຳໆຈະຕ້ອງບໍ່ຖືກເຊື່ອງໄວ້ໂດຍຄ່າສະເລ່ຍທີ່ດີ. ໃນການດໍາເນີນງານທີ່ຊຸດໂຊມ, ອັດຕາ telemetry ທີ່ເລືອກຕ່ໍາ, ຢຸດການໂອນຊົ່ວຄາວ, ແລະ suspend payload video. ລະບົບຄວບຄຸມການບິນສາມາດແຍກການໝົດເວລາຂອງການເຊື່ອມຕໍ່ຂໍ້ມູນຈາກການຕອບສະໜອງເຊັ່ນ: ຖື, ກັບຄືນ, ຫຼືທີ່ດິນ.

ເຮັດໃຫ້ຄໍາສັ່ງປອດໄພພາຍໃຕ້ການຊັກຊ້າ, ຊ້ໍາກັນ, ແລະພະຍາຍາມໃຫມ່

ຄໍາສັ່ງທີ່ສໍາຄັນແມ່ນການເຮັດທຸລະກໍາ, ບໍ່ແມ່ນໄຟແລະລືມ datagrams. MAVLink ຄາດຫວັງວ່າການລາຍງານ COMMAND_ACK ທີ່ກົງກັນບໍ່ວ່າຈະເປັນຄໍາສັ່ງຖືກຍອມຮັບ, ປະຕິເສດ, ລົ້ມເຫລວ, ຫຼືຍັງຄົງຢູ່ໃນຄວາມຄືບຫນ້າ. ຖ້າບໍ່ມີການຮັບຮູ້ມາຮອດ, ຜູ້ສົ່ງອາດຈະສົ່ງຄໍາສັ່ງຄືນ. ທີ່ປັບປຸງການຈັດສົ່ງແຕ່ສ້າງຄວາມສ່ຽງທີ່ຊ້ໍາກັນເມື່ອຄໍາສັ່ງຕົ້ນສະບັບຖືກປະຕິບັດແລະພຽງແຕ່ການຮັບຮູ້ຂອງມັນສູນເສຍ.

ພະຍາຍາມຜູກມັດອີກຄັ້ງເພື່ອໃຫ້ເສັ້ນທາງທີ່ລົ້ມເຫລວບໍ່ສາມາດຕື່ມໃສ່ຄິວຂອງມັນໄດ້. ຄໍາສັ່ງທີ່ລະອຽດອ່ອນຍັງຕ້ອງການເງື່ອນໄຂການຫມົດອາຍຸລະດັບແອັບພລິເຄຊັນ, ປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ການປ່ຽນແປງຮູບແບບເກົ່າຈາກການປະຕິບັດຫຼັງຈາກການປ່ຽນແປງໄລຍະພາລະກິດ. ການຈັດການ Idempotent ເຮັດໃຫ້ການຊໍ້າຄືນປອດໄພ, ໃນຂະນະທີ່ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ບໍ່ຫມັ້ນຄົງຄວນຢຸດການອັບໂຫລດພາລະກິດຊົ່ວຄາວແລະການຂຽນພາລາມິເຕີ. ສືບຕໍ່ພຽງແຕ່ຫຼັງຈາກການກວດສອບສະຖານະທຸລະກໍາທາງໄກ, ແລະຍົກເລີກການດໍາເນີນການ stale.

ເລືອກການປະຕິບັດການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ສູນເສຍຈາກຄວາມສ່ຽງຕໍ່ພາລະກິດ

ບໍ່ມີການຕອບສະໜອງການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ສູນເສຍອັນດຽວ ເໝາະກັບທຸກໆພາລະກິດ. ການສືບຕໍ່ອາດຈະເຫມາະສົມກັບພື້ນທີ່ເປີດທີ່ມີການນໍາທາງທີ່ຖືກຕ້ອງແລະພະລັງງານທີ່ພຽງພໍ, ໃນຂະນະທີ່ Hold ສາມາດກວມເອົາການຢຸດ relay ສັ້ນໆ. ການກັບຄືນແມ່ນເຫມາະສົມພຽງແຕ່ເມື່ອເສັ້ນທາງ, ລະດັບຄວາມສູງ, ແລະສະຖານະຫມໍ້ໄຟເຮັດໃຫ້ມັນປອດໄພກວ່າການຢູ່. ທີ່ດິນອາດຈະດີກວ່າຢູ່ໃກ້ກັບສະຖານທີ່ຟື້ນຟູທີ່ຖືກກໍານົດໄວ້ຫຼືໃນເວລາທີ່ການບິນຕໍ່ເນື່ອງສ້າງຄວາມສ່ຽງຫຼາຍກວ່າເກົ່າ.

ການຕັດສິນໃຈຄວນປະກອບມີປະເພດຍານພາຫະນະ, ໄລຍະການບິນ, ພູມສັນຖານ, ຊ່ອງອາກາດ, ຄຸນນະພາບການນໍາທາງ, ການສະຫງວນພະລັງງານ, ອັນຕະລາຍຕໍ່ການຂົນສົ່ງ, ແລະການເຊື່ອມຕໍ່ສໍາຮອງ. ການຟື້ນຕົວຍັງຕ້ອງມີຄວາມຊັດເຈນ. ບາງລະບົບຍັງຄົງຢູ່ໃນໂຫມດທີ່ປອດໄພຫຼັງຈາກ MAVLink ເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈກັບຄືນມາ, ຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການປ່ຽນໂຫມດຕົວປະຕິບັດການແທນທີ່ຈະເປັນການຟື້ນຟູສະພາບທີ່ຜ່ານມາຢ່າງງຽບໆ.

ຫຼັງຈາກການເຊື່ອມຕໍ່ຄືນໃຫມ່, ຍົກເລີກຄໍາສັ່ງທີ່ລ້າສະໄຫມ, ເສັ້ນທາງໃຫມ່, ຢືນຢັນສະຖານະຍານພາຫະນະແລະພາລະກິດ, ແລະກວດສອບຂໍ້ມູນສຸຂະພາບໃນປະຈຸບັນ. ການຟື້ນຟູອັດຕະໂນມັດອາດຈະເຫມາະສົມກັບການຂັດຂວາງທີ່ມີຄວາມສ່ຽງຕໍ່າ; ການຢືນຢັນດ້ວຍມືແມ່ນປອດໄພກວ່າເມື່ອການກັບຄືນ ຫຼືທີ່ດິນໄດ້ເລີ່ມຕົ້ນ. Hysteresis ຄວນປ້ອງກັນການປ່ຽນຢ່າງໄວວາເມື່ອເສັ້ນທາງທີ່ໄດ້ຮັບການຟື້ນຟູຍັງຄົງຢູ່ແຄມທາງ.

ພິສູດພຶດຕິກໍາດ້ວຍການທົດສອບທີ່ສຸມໃສ່ຄວາມລົ້ມເຫຼວ

ການສະແດງຜົນສູງສຸດ ແລະໄລຍະການສາທິດບໍ່ໄດ້ພິສູດຄວາມຢືດຢຸ່ນຂອງການຄວບຄຸມ. ທົດສອບ telemetry ປົກກະຕິດ້ວຍການຈາລະຈອນ payload, relay ການເຄື່ອນຍ້າຍ, ສັນຍານອ່ອນ, ການໂຍກຍ້າຍ node, ການປ່ຽນເສັ້ນທາງ, ຄວາມລົ້ມເຫຼວຂອງເສັ້ນທາງ, restart ວິທະຍຸ, ແລະເຄືອຂ່າຍ rejoin. ບັນທຶກສະຖິຕິ RF, ເຫດການເສັ້ນທາງ, ການສະແຕມເວລາ MAVLink, ການຮັບຮູ້, ແລະໂຫມດເຮືອບິນຢູ່ໃນເສັ້ນເວລາດຽວ.

ເງື່ອນໄຂການຍອມຮັບຄວນກວມເອົາຊ່ອງຫວ່າງການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ, ການສໍາເລັດຄໍາສັ່ງ, ການຟື້ນຟູເສັ້ນທາງ, ຄວາມທົນທານທີ່ຊ້ໍາກັນ, ການປະຕິບັດທີ່ລົ້ມເຫລວທີ່ຖືກຕ້ອງ, ແລະການຟື້ນຕົວທີ່ຫມັ້ນຄົງ. ເຮັດເລື້ມຄືນ matrix ໃນທົ່ວຂອບເຂດຕົວຈິງ, ການນັບຍານພາຫະນະ, hop count, ແລະການໂຫຼດການຈະລາຈອນ. ການຕັ້ງຄ່າຕ້ອງຜ່ານດ້ວຍການເຄື່ອນທີ່ແລະການແຊກແຊງ, ບໍ່ພຽງແຕ່ຢູ່ໃນຫ້ອງທົດລອງທີ່ບໍ່ມີການໂຫຼດເທົ່ານັ້ນ. ຫຼັກຖານນັ້ນສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າ MAVLink ໃນໄລຍະ MANET ຈະຫຼຸດລົງຕາມການຄາດຄະເນແທນທີ່ຈະລົ້ມເຫລວຢ່າງຮ້າຍແຮງ.

 

ສະຫຼຸບ

MAVLink ທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ຫຼາຍກວ່າ ການປະຕິບັດ MANET ແມ່ນຂຶ້ນກັບຫຼາຍກວ່າການສົ່ງຕໍ່ທີ່ມີຢູ່. ການຄວບຄຸມຈະລາຈອນຕ້ອງໄດ້ຮັບບຸລິມະສິດ, ຕົວເລກການສູນເສຍແພັກເກັດຕ້ອງຖືກຕີຄວາມໃນບໍລິບົດຂອງເສັ້ນທາງ, ແລະສະຖານະທີ່ບໍ່ປອດໄພຕ້ອງຍັງຄາດເດົາໄດ້ເມື່ອເສັ້ນທາງປ່ຽນແປງ ຫຼືຫາຍໄປ. ເຄືອຂ່າຍທີ່ຖືກອອກແບບດີຍັງແຍກການເລືອກເສັ້ນທາງ MANET ຈາກລະບົບ MAVLink ແລະທີ່ຢູ່ອົງປະກອບ.

Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. ສະເໜີວິທະຍຸທາງອາກາດ MIMOmesh ທີ່ມີນ້ຳໜັກເບົາ ແລະອຸປະກອນດ້ານໜ້າດິນ DDLmesh ທີ່ຮອງຮັບການກຳນົດເສັ້ນທາງຫຼາຍຈຸດ, ການປັບຕົວ QoS ແລະການຂົນສົ່ງ MAVLink ທີ່ໂປ່ງໃສ. ຄວາມສາມາດເຫຼົ່ານີ້ສາມາດຊ່ວຍຜູ້ປະສົມປະສານຮັກສາການຈະລາຈອນຄໍາສັ່ງ, ຈັດການການໂຫຼດຂໍ້ມູນແບບປະສົມ, ແລະສ້າງສະຖາປັດຕະຍະພາບການສື່ສານທາງອາກາດທີ່ທົນທານຕໍ່ຫນ້າດິນ.

 

FAQ

ຖາມ: MAVLink ສາມາດດໍາເນີນການຜ່ານ MANET ໄດ້ບໍ?

A: ແມ່ນແລ້ວ. MAVLink ສາມາດດໍາເນີນການຜ່ານການເຊື່ອມຕໍ່ MANET ທີ່ອີງໃສ່ IP, ອະນຸຍາດໃຫ້ຍານພາຫະນະ, ໂນດ relay, ແລະສະຖານີພື້ນດິນເພື່ອແລກປ່ຽນ telemetry ແລະຄໍາສັ່ງໃນທົ່ວການປ່ຽນແປງເສັ້ນທາງເຄືອຂ່າຍ.

Q: MAVLink over MANET ຕ້ອງການແບນວິດຫຼາຍປານໃດ?

A: ແບນວິດແມ່ນຂຶ້ນກັບອັດຕາຂໍ້ຄວາມ, ຈໍານວນຍານພາຫະນະ, ເສັ້ນທາງເທິງຫົວ, ແລະການຈະລາຈອນ payload. ຄໍາສັ່ງທີ່ສໍາຄັນແລະ telemetry ຄວນໄດ້ຮັບຄວາມສໍາຄັນໃນໄລຍະວິດີໂອ, ບັນທຶກ, ແລະການໂອນໄຟລ໌.

ຖາມ: ການສູນເສຍແພັກເກັດ MAVLink ຖືກວັດແທກຢູ່ໃນເຄືອຂ່າຍຕາຫນ່າງແນວໃດ?

A: MAVLink ໃຊ້ເລກລໍາດັບແພັກເກັດ, ແຕ່ການສົ່ງຕໍ່, ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ຊ້ໍາຊ້ອນ, ແລະການສົ່ງຕໍ່ທີ່ເລືອກສາມາດສ້າງຊ່ອງຫວ່າງທີ່ເຂົ້າໃຈຜິດ. ການສູນເສຍຄວນຈະຖືກປະເມີນຄຽງຄູ່ກັບຄວາມລ່າຊ້າ, ຄວາມກະວົນກະວາຍ, ແລະອາຍຸການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈ.

ຖາມ: MAVLink ຫຼື MANET ຄວບຄຸມເສັ້ນທາງຂໍ້ຄວາມບໍ?

A: MANET ເລືອກເສັ້ນທາງເຄືອຂ່າຍລະຫວ່າງ nodes, ໃນຂະນະທີ່ MAVLink ໃຊ້ລະບົບແລະອົງປະກອບ IDs ເພື່ອສົ່ງຂໍ້ຄວາມໄປຫາຍານພາຫະນະທີ່ຖືກຕ້ອງ, ສະຖານີພື້ນດິນ, ຫຼືອົງປະກອບ onboard.

ຖາມ: ຈະເກີດຫຍັງຂຶ້ນກັບການເຊື່ອມຕໍ່ MAVLink?

A: ການຕອບໂຕ້ autopilot ທີ່ຖືກຕັ້ງຄ່າອາດຈະປະກອບມີການຖືຕໍາແຫນ່ງ, ການກັບຄືນ, ການລົງຈອດ, ຫຼືສືບຕໍ່ພາລະກິດ. ການໝົດເວລາການເຕັ້ນຂອງຫົວໃຈໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວຈະກຳນົດເວລາທີ່ການເຊື່ອມຕໍ່ຂໍ້ມູນບໍ່ປອດໄພ-ເປີດໃຊ້ງານ.

Q: ຄໍາສັ່ງທີ່ສໍາຄັນສາມາດມີຄວາມຫນ້າເຊື່ອຖືໄດ້ແນວໃດໃນລະຫວ່າງການສູນເສຍແພັກເກັດ?

A: ຄໍາ​ສັ່ງ​ທີ່​ສໍາ​ຄັນ​ຄວນ​ຈະ​ນໍາ​ໃຊ້​ການ​ຮັບ​ຮູ້​, retry bounded​, ກົດ​ລະ​ບຽບ​ຫມົດ​ອາ​ຍຸ​, ແລະ​ຄວາມ​ສໍາ​ຄັນ​ການ​ຈະ​ລາ​ຈອນ​. ນີ້ປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ຄໍາແນະນໍາທີ່ຊັກຊ້າຫຼືຊ້ໍາກັນຈາກການສ້າງພຶດຕິກໍາທີ່ບໍ່ປອດໄພຫຼັງຈາກການຟື້ນຟູເສັ້ນທາງ.