MAVLink MANET-ի միջոցով. թողունակությունը, փաթեթների կորուստը, երթուղին և ձախողման համար անվտանգ ձևավորումը բացատրվում է

Երբ MAVLink-ի տրաֆիկը թողնում է ուղիղ ռադիոհաղորդիչ և սկսում է հատել շարժական ժամանակավոր ցանցը, ամենադժվար խնդիրները հազվադեպ են միայն հումքի տիրույթում: Համատեղ եթերաժամանակը, ռելեի ուղիների փոփոխությունը, ուշացած ճանաչումները և փաթեթների կորստի ապակողմնորոշիչ ընթերցումները կարող են ազդել հրամանի հուսալիության վրա շատ ավելի վաղ, քան թվում է, թե կապը ձախողվել է: MANET երթուղիչը կառուցված է տոպոլոգիան փոխելու համար, մինչդեռ MAVLink-ն ավելացնում է իր հասցեավորումը, հաջորդականությունը և հրամանների առաքման վարքագիծը:

Հասկանալը, թե ինչպես են այդ շերտերը փոխազդում, օգնում է ինժեներներին չափել թողունակությունը, ճիշտ մեկնաբանել կորուստը, վերահսկել երթուղավորումը և սահմանել անհաջող գործողությունները, որոնք մնում են կանխատեսելի, երբ հղումները քայքայվում կամ անհետանում են:

 

Սկսեք երթևեկությունից, որը պետք է իրականացնի առաքելությունը

Առանձնացրեք հիմնական MAVLink տրաֆիկը կամընտիր տվյալներից

Ամեն բայթ չէ, որ հավասար գործառնական արժեք ունի: Սրտի զարկերը, հրամանները, հաստատումները, արտակարգ իրավիճակների գործողությունները, դիրքը, մարտկոցի վիճակը և նավիգացիայի առողջությունը ուղղակիորեն ազդում են վերահսկողության և հսկողության վրա: Առաքելության վերբեռնումները, պարամետրերի փոխանցումները, տեղեկամատյանները, քարտեզները, պատկերները, ձայնը և տեսանյութը դեռևս կարևոր են, բայց շատերը կարող են հանդուրժել հետաձգումը կամ կասեցումը, երբ ցանցը լարված է: MAVLink-ն արտացոլում է այս տարբերությունը. հեռաչափությունը սովորաբար հրապարակվում է որպես հոսք, մինչդեռ առաքելությունները, պարամետրերը և հրամանները օգտագործում են կետ առ կետ միկրոծառայություններ՝ ճանաչման կամ վերահաղորդման վարքագծով:

Նախագծման առաջին խնդիրն է սահմանել, թե որ հաղորդագրությունները պետք է վերապրեն դեգրադացված հղումը: Տրանսպորտային միջոցը, որը շարունակում է ուղարկել բարձր արագության կեցվածքի տվյալներ, մինչ հրամանի հաստատումը սպասում է հերթում, առաջնահերթություն է տրվել սխալ: Ձայն MAVLink-ը MANET քաղաքականության միջոցով պահպանում է հրամանի վիճակը, սրտի բաբախյունի թարմությունը, դիրքը, հզորությունը, նավիգացիայի որակը և անսարքությունների մասին հաղորդումը նախքան ավելի հարուստ իրավիճակային տվյալները:

Հաշվեք օգտագործելի հզորությունը ամենազբաղված ռելեում

Թողունակությունը պետք է հաշվարկվի հավելվածից դեպի դուրս, այլ ոչ թե ռադիոյի սպեցիֆիկացիաներից դեպի ներս: Ավելացրեք հաղորդագրության չափը, թարմացման հաճախականությունը, տրանսպորտային միջոցների քանակը, MAVLink շրջանակը, IP/UDP վերնագրերը, երթուղային երթևեկությունը, վերահաղորդումները և սպասվող պայթյունները: Այնուհետև ուսումնասիրեք ռելեը, որը կրում է ամենամեծ ագրեգատային բեռը, քանի որ կենտրոնական հանգույցը կարող է մի քանի տրանսպորտային միջոցներ փոխանցել նույնիսկ այն դեպքում, երբ յուրաքանչյուր առանձին օղակ թվում է թեթև օգտագործված: Օգտակար ցուցանիշը շարժման և միջամտության պայմաններում ծայրից ծայր կայուն հզորություն է, այլ ոչ թե ֆիզիկական շերտի առավելագույն արագություն:

Ամեն անլար հոփ նորից եթեր է սպառում: Երթուղու հայտնաբերումը, վերականգնումը և ժամանակավոր շեղումները ավելացնում են լրացուցիչ ծախսեր, ուստի կարողությունների պլանավորման համար անհրաժեշտ է մարժա թույլ կապերի և նոր հանգույցների միացման համար: Տեսական առավելագույնի մոտ գործելը տոպոլոգիայի փոքր փոփոխությունը վերածում է հերթի աճի, ցնցումների և հետաձգված հրամանների:

Պաշտպանեք կառավարվող երթևեկությունը նախքան հեռաչափությունը ճնշելը

Ծառայության որակը պետք է ակտիվ լինի մինչև խցանումների սկսվելը: Հրամանները, հաստատումները, սրտի բաբախյունները և առողջության համար կարևոր հաղորդագրությունները դրեք ուշացումների նկատմամբ առավել զգայուն դասի մեջ, դրանցից ներքևում նորմալ հեռաչափությունը, իսկ ծանրաբեռնվածության հոսքերը տևում են: Երբ հերթերն աճում են, նախ դադարեցրեք ֆայլերի փոխանցումն ու գրանցամատյանները, հաջորդը նվազեցրեք ոչ էական հեռաչափությունը և վերջում սահմանափակեք տեսանյութը: MANET-ի միջոցով MAVLink-ը մնում է օգտակար միայն այն դեպքում, երբ ցանցը կարող է զոհաբերել մանրամասները՝ չզոհաբերելով վերահսկողությունը:

Կարդացեք Փաթեթների կորուստը ցանցի համատեքստում

Իմացեք, երբ MAVLink հաջորդականության բացերը դառնում են ապակողմնորոշիչ

MAVLink փաթեթները պարունակում են 8-բիթանոց հաջորդական համար, որը աճում է յուրաքանչյուր ալիքի վրա և փաթաթվում 255-ից հետո: Ստացողը կարող է համեմատել հաջորդական արժեքները և բացակայող թվերը համարել կորած փաթեթներ, ինչը իմաստալից է, երբ ստանում է մեկ ալիքի ամբողջական ելքը: Այդ ենթադրությունը սովորաբար վերաբերում է պարզ կետից կետ հեռաչափական կապին:

Ուղղորդված ցանցը կարող է կոտրել ենթադրությունը՝ առանց տվյալների հանելու: Երթուղիչը կարող է խցիկի հաղորդագրություններ ուղարկել մի վերջնակետին, իսկ թռիչքի տվյալները մյուսին, այնպես որ վերգետնյա կայանը տեսնում է հերթականության բացերը, չնայած որ երթուղիչը ստացել է յուրաքանչյուր կադր: Ավելորդ հղումներն օգտագործում են անկախ հաշվիչներ, մինչդեռ երթուղու փոփոխությունները կարող են վերադասավորել կամ կրկնօրինակել փաթեթները: Հետևաբար, կորուստների ակնհայտ տոկոսադրույքը կարող է նկարագրել այն, ինչ չի տեսել մեկ դիմում, այլ ոչ թե այն, ինչ MANET-ը չի ներկայացրել:

Միավորել կորուստների թվերը գործառնական առողջության ցուցանիշների հետ

Հերթականության բացերը պետք է զուգակցվեն սրտի զարկերի տարիքի, հետադարձ ուշացման, ցնցումների, հրամանների ճանաչման ժամանակի, կրկնօրինակների, անկանոն ժամանումների, երթուղիչի հերթերի անկման, թռիչքների քանակի և երթուղու փոփոխության հաճախականության հետ: Հետևեք այս միջոցառումներին ըստ աղբյուրի համակարգի, բաղադրիչի, ճանապարհի և երթևեկության դասի, այլ ոչ թե միավորել նավատորմը մեկ տոկոսի մեջ: Երկար միջին ցուցանիշը կարող է առողջ թվալ, մինչդեռ կարճատև ուշացման պոռթկումն արդեն իսկ մղել է վերահսկողական գործարքը իր վերջնաժամկետից դուրս:

Փոխկապակցված չափումները հեշտացնում են անսարքությունների տարանջատումը: Ընկնող ազդանշանի որակը ստացման սխալներով ցույց է տալիս դեպի ՌԴ ուղին. Կայուն ռադիո վիճակագրությամբ աճող հերթերը հուշում են գերբեռնվածության մասին. ուղու հաճախակի փոփոխությունները վերադասավորվող փաթեթներով ցույց են տալիս երթուղու խափանումը: Եթե ​​միայն մեկ վերջնական կետ է հայտնում կորստի մասին, մինչդեռ մյուսները մնում են ընթացիկ, վերահասցեավորման քաղաքականությունը կարող է պատասխանատու լինել: Օգտակար հարցն այն է, թե որ տեղեկատվությունն է բաց թողել գործառնական որ ժամկետը և որտեղ:

 

Մաքուր սահման գծեք MAVLink-ի և MANET երթուղղման միջև

Թող MANET-ն ընտրի ուղիներ, իսկ MAVLink-ը՝ ստացողներին

Ներառված են երկու երթուղային շերտեր: MANET-ը հայտնաբերում է հարևաններին, ընտրում է IP ուղիները, փոխանցում է փաթեթները ռելեների միջոցով և վերանորոգում կոտրված կապը: MAVLink-ը նույնացնում է տրամաբանական համակարգերը և բաղադրիչները, որոնք թույլ են տալիս հեռարձակման առաքում կամ թիրախավորում target_system-ի և target_component-ի միջոցով: Յուրաքանչյուր համակարգին անհրաժեշտ է եզակի համակարգի ID, մինչդեռ բաղադրիչի ID-ները պետք է եզակի լինեն դրա ներսում:

IP հասանելիությունը չի երաշխավորում հրամանների ճիշտ առաքում: Երկու հասանելի մեքենաներ կարող են կիսել MAVLink համակարգի ID-ն, և երթուղիչը կարող է ստեղծել կիրառական շերտի հանգույց, նույնիսկ երբ MANET ուղին վավեր է: Փոխանցված փաթեթները պետք է պահպանեն իրենց սկզբնական բովանդակությունը, մինչդեռ հասցեագրված երթևեկությունը պետք է հետևի ստացողի սովորած վայրերին, այլ ոչ թե ողողվի:

Սահմանափակեք հեռարձակումները և դիտավորյալ կարգավորեք ավելորդ ուղիները

Հեռարձակման հեռաչափությունը աջակցում է հայտնաբերմանը և ընդհանուր իրազեկմանը, սակայն անվերահսկելի կրկնօրինակումը թանկանում է, քանի որ մեքենաների և ռելեների քանակն աճում է: Սրտի բաբախյունը և անհրաժեշտ հայտնաբերման հաղորդագրությունները պետք է հասնեն համապատասխան վերջնակետերին. բարձր տոկոսադրույքով հոսքերը պետք է զտվեն կամ թիրախավորվեն, երբ հայտնի լինեն ստացողները: Երթուղիչները չպետք է վերադարձնեն շրջանակը մուտքային ինտերֆեյսի միջոցով, և երթուղիների հնացած գիտելիքները պետք է մաքրվեն հեռակառավարումից հետո:

Ավելորդության համար անհրաժեշտ է նաև հստակ քաղաքականություն: MAVLink-ը չունի մի քանի ալիքներով ստացվող նույնական տվյալների համադրման ընդհանուր մեխանիզմ, և ալիքների հաջորդականության հաշվիչները չեն կարող հուսալիորեն նույնականացնել խաչաձեւ ուղիների կրկնօրինակները: Դիզայնը կարող է օգտագործել առաջնային ուղի ձախողման կամ կրկնօրինակման երթևեկության վերահսկվող միավորման կետում: Բարձր հետաձգման ուղիները դեռ պահանջում են հրամանի ժամկետի ավարտի և ընտրության կանոններ:

Դիզայնը քարտեզագրեք օդային և ցամաքային սարքավորումների վրա

Տվյալների տիպիկ ուղին բաժանում է թռիչքի կառավարման հաղորդագրությունները հիմքում ընկած ցանցային տրանսպորտից.

Թռիչքի կարգավորիչ → MAVLink երթուղիչ → Օդային MANET ռադիո ⇄ ռելեային հանգույցներ ⇄ վերգետնյա ռադիո → GCS

Ինքնաթիռի կողմից ընտրությունը սահմանափակվում է քաշով, հզորությամբ, ջերմությամբ, միջերեսներով, հաճախականությունների տիրույթներով և երթուղային վարքագծով: Թեթև WDS MIMOmesh օդադեսանտային շարքը աջակցում է կարգավորելի ալիքների, դինամիկ 2-րդ կամ շերտ 3-ի երթուղիներին, բազմահոփ ռելեին, հարմարվողական QoS-ին, թափանցիկ Ethernet-ի և սերիական փոխադրմանը և MAVLink ինտեգրմանը: Մոտավորապես 6 ms 20 ՄՀց հաճախականությամբ միակողմանի միակողմանի ուշացման միջին անվանական ուշացումը դեռ պետք է ստուգվի ընտրված օդանավերի, ալեհավաքների, տոպոլոգիայի և երթևեկության խառնուրդի հետ:

Կառավարման վայրում WDS DDLmesh ավտոմեքենայի կամ դարակի վրա տեղադրված հանգույցը կարող է միավորել թռիչքի կառավարման տվյալները տեսա, ձայնային կամ այլ օգտակար բեռների հոսքերի հետ: Դրա հնարավորությունները ներառում են հարմարվողական QoS, դինամիկ բազմաբնույթ երթուղի, սերիական և Ethernet թափանցիկ տրանսպորտ, ընտրովի ծառայության առաջնահերթություն և MAVLink աջակցություն: Վերգետնյա սարքավորումները պետք է չափվեն ամենածանրաբեռնված ռելեի բեռի համար և օպերատորներին տեսանելիություն ապահովեն տոպոլոգիայի, կապի որակի, երթևեկության մակարդակների և երթուղու փոփոխությունների վերաբերյալ:

 

Հղման ձախողումը դարձրեք վերահսկվող վիճակի անցում

Հայտնաբերեք դեգրադացիան մինչև կապի անհետացումը

Երկուական 'միացված' դրոշը շատ ուշ է արձագանքում և հաճախ տատանվում է: Ավելի լավ կարգավորիչը բաժանում է հղումը առողջ, նվաստացած, կրիտիկական, կորած և վերականգնված վիճակների: Առողջ նշանակում է ընթացիկ սրտի բաբախյուն, կայուն երթուղիներ և ընդունելի հրամանի հետաձգում. Դեգրադացումը սկսվում է ցնցումների, հերթերի, երթուղու փոփոխության կամ առաքման խնդիրների հետ: Կրիտիկականը ցույց է տալիս բաց թողնված հսկողության ժամկետները: Lost-ը սկսվում է սրտի բաբախման սահմանված ժամկետից հետո, մինչդեռ Recovered-ը պահանջում է կայուն կայունություն:

Օգտագործեք շարժվող պատուհանները, հաջորդական խախտումները և հիստերեզը վիճակի փոփոխությունների համար: Սրտի մեկ ուշ բաբախյունը չպետք է առաջացնի Վերադարձը, սակայն կրկնվող ուշացած խոստովանությունները չպետք է թաքցվեն լավ միջինով: Degraded շահագործման դեպքում իջեցրեք ընտրված հեռաչափության դրույքաչափերը, դադարեցրեք փոխանցումները և կասեցրեք ծանրաբեռնված տեսանյութը: Թռիչքի կառավարման համակարգերը կարող են տարանջատել տվյալների կապի ժամանակի վերջնաժամկետը այնպիսի պատասխաններից, ինչպիսիք են «Պահպանել», «Վերադարձ» կամ «Վայրէջք»:

Հրամանները ապահով դարձրեք ուշացման, կրկնօրինակման և կրկնակի փորձերի դեպքում

Կրիտիկական հրամանները գործարքներն են, այլ ոչ թե կրակել և մոռանալ տվյալների գծապատկերները: MAVLink-ն ակնկալում է համապատասխան COMMAND_ACK-ի մասին, որը կտեղեկացնի՝ արդյոք հրամանն ընդունվել է, մերժվել, ձախողվել է, թե դեռ ընթացքի մեջ է: Եթե ​​որևէ հաստատում չի ստացվում, ուղարկողը կարող է նորից ուղարկել հրամանը: Դա բարելավում է առաքումը, բայց ստեղծում է կրկնակի ռիսկ, երբ սկզբնական հրամանը կատարվում է, և միայն դրա ճանաչումը կորչում է:

Bound կրկնում է, այնպես որ ձախողված ուղին չի կարող լրացնել իր հերթերը: Զգայուն հրամաններին անհրաժեշտ է նաև կիրառման մակարդակի ժամկետանց պայման՝ կանխելով հին ռեժիմի փոփոխության կատարումը առաքելության փուլի փոփոխություններից հետո: Իդեմպոտենտ կառավարումը կրկնությունները դարձնում է անվտանգ, մինչդեռ անկայուն հղումները պետք է դադարեցնեն առաքելության վերբեռնումները և պարամետրերի գրումը: Վերսկսեք միայն հեռավոր գործարքի վիճակը ստուգելուց հետո և հրաժարվեք հնացած գործողություններից:

Ընտրեք կորցրած կապի գործողությունը առաքելության ռիսկից

Ոչ մի կորած կապի պատասխան չի համապատասխանում յուրաքանչյուր առաքելությանը: Շարունակելը կարող է համապատասխանել բաց տեղանքին՝ վավեր նավիգացիայով և բավարար էներգիայով, մինչդեռ Hold-ը կարող է ծածկել ռելեի կարճատև անջատումը: Վերադարձը տեղին է միայն այն դեպքում, երբ երթուղին, բարձրությունը և մարտկոցի վիճակը դարձնում են ավելի անվտանգ, քան մնալը: Ցամաքը կարող է նախընտրելի լինել վերականգնման նշանակված վայրի մոտ կամ երբ շարունակական թռիչքը ավելի մեծ ռիսկ է ստեղծում:

Որոշումը պետք է ներառի տրանսպորտային միջոցի տեսակը, թռիչքի փուլը, տեղանքը, օդային տարածքը, նավիգացիայի որակը, էներգիայի պահուստը, օգտակար բեռի վտանգները և պահեստային կապերը: Վերականգնումը նույնպես պետք է հստակ լինի: Որոշ համակարգեր մնում են անհաջող ռեժիմում MAVLink-ի սրտի բաբախումների վերսկսումից հետո, ինչը պահանջում է օպերատորի ռեժիմի փոփոխություն, այլ ոչ թե լուռ վերականգնել նախկին վիճակը:

Վերամիացումից հետո մաքրեք հնացած հրամանները, թարմացրեք երթուղիները, հաստատեք մեքենայի և առաքելության վիճակը և ստուգեք ընթացիկ առողջական տվյալները: Ավտոմատ վերականգնումը կարող է համապատասխանել ցածր ռիսկի ընդհատմանը. Ձեռքով հաստատումն ավելի ապահով է, երբ վերադարձը կամ հողը սկսվի: Հիստերեզը պետք է կանխի արագ փոխարկումը, երբ վերականգնված երթուղին մնում է մարգինալ:

Ապացուցեք վարքագիծը ձախողման վրա կենտրոնացած թեստով

Պիկ թողունակությունը և միջակայքի ցուցադրումները չեն ապացուցում հսկողության առաձգականությունը: Ստուգեք սովորական հեռաչափությունը ծանրաբեռնված երթևեկության, շարժվող ռելեների, թույլ ազդանշանների, հանգույցների հեռացման, երթուղու փոխարկման, ուղու ձախողման, ռադիոյի վերագործարկման և ցանցի վերամիացման հետ: Գրանցեք ՌԴ վիճակագրությունը, երթուղային իրադարձությունները, MAVLink ժամադրոշմները, հաստատումները և օդանավի ռեժիմները մեկ համաժամացված ժամանակացույցի վրա:

Ընդունման չափանիշները պետք է ներառեն սրտի բաբախյունի բացերը, հրամանի ավարտը, երթուղու վերականգնումը, կրկնակի հանդուրժողականությունը, ճիշտ ձախողումից անվտանգ գործողությունը և կայուն վերականգնումը: Կրկնեք մատրիցը իրատեսական միջակայքերի, տրանսպորտային միջոցների քանակի, թռիչքների քանակի և երթևեկության բեռների միջև: Կոնֆիգուրացիան պետք է անցնի շարժունակությամբ և միջամտությամբ, ոչ միայն բեռնաթափված լաբորատորիայում: Այդ ապացույցները ցույց են տալիս, թե արդյոք MAVLink-ը MANET-ի միջոցով կանխատեսելիորեն կփչանա, այլ ոչ թե աղետալի կերպով ձախողվի:

 

Եզրակացություն

Հուսալի MAVLink-ը MANET-ի վրա կախված է ավելի քան հասանելի թողունակությունից: Վերահսկիչ երթևեկը պետք է առաջնահերթություն ստանա, փաթեթների կորստի թվերը պետք է մեկնաբանվեն երթուղիների համատեքստում, իսկ ձախողման համար անվտանգ վիճակները պետք է մնան կանխատեսելի, քանի որ ուղիները փոխվում կամ անհետանում են: Լավ նախագծված ցանցը նաև առանձնացնում է MANET ուղու ընտրությունը MAVLink համակարգից և բաղադրիչի հասցեավորումից:

Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd.-ն առաջարկում է թեթև MIMOmesh օդային ռադիոներ և DDLmesh վերգետնյա սարքավորումներ, որոնք աջակցում են բազմաճոճ երթուղի, հարմարվողական QoS և թափանցիկ MAVLink տրանսպորտ: Այս հնարավորությունները կարող են օգնել ինտեգրատորներին պահպանել հրամանների երթևեկությունը, կառավարել տվյալների խառը բեռները և կառուցել օդից հող հաղորդակցության ավելի ճկուն ճարտարապետություններ:

 

ՀՏՀ

Հարց. Կարո՞ղ է MAVLink-ը գործել MANET-ի միջոցով:

A: Այո: MAVLink-ը կարող է գործարկել IP-ի վրա հիմնված MANET հղումներով՝ թույլ տալով տրանսպորտային միջոցներին, ռելե հանգույցներին և վերգետնյա կայաններին փոխանակել հեռաչափություն և հրամաններ ցանցի փոփոխվող ուղիներով:

Հարց. Որքա՞ն թողունակություն է պահանջում MAVLink-ը MANET-ի նկատմամբ:

A. թողունակությունը կախված է հաղորդագրության դրույքաչափերից, տրանսպորտային միջոցների քանակից, երթուղիների վերևից և օգտակար բեռների երթևեկությունից: Կրիտիկական հրամանները և հեռաչափությունը պետք է առաջնահերթություն ստանան տեսանյութերի, տեղեկամատյանների և ֆայլերի փոխանցումների նկատմամբ:

Հարց. Ինչպե՞ս է չափվում MAVLink փաթեթի կորուստը ցանցային ցանցում:

A: MAVLink-ն օգտագործում է փաթեթների հաջորդականության համարներ, սակայն երթուղավորումը, ավելորդ հղումները և ընտրովի վերահասցեավորումը կարող են ապակողմնորոշիչ բացեր ստեղծել: Կորուստը պետք է գնահատվի լատենտության, ցնցումների և սրտի զարկերի տարիքին զուգահեռ:

Հարց: Արդյո՞ք MAVLink-ը կամ MANET-ը կառավարում են հաղորդագրությունների երթուղին:

A: MANET-ն ընտրում է ցանցային ուղիները հանգույցների միջև, մինչդեռ MAVLink-ն օգտագործում է համակարգի և բաղադրիչի ID-ները՝ հաղորդագրությունները դեպի ճիշտ մեքենան, վերգետնյա կայան կամ բորտ բաղադրիչը ուղղորդելու համար:

Հարց. Ի՞նչ է տեղի ունենում, երբ MAVLink կապը կորչում է:

A. Կազմաձևված ավտոմատ օդաչուի պատասխանը կարող է ներառել դիրքը պահելը, վերադառնալը, վայրէջքը կամ առաքելությունը շարունակելը: Սրտի զարկերի ժամանակի ընդհատումները սովորաբար որոշում են, թե երբ է ակտիվանում տվյալների հղման ձախողման անվտանգությունը:

Հարց. Ինչպե՞ս կարող են կրիտիկական հրամանները հուսալի մնալ փաթեթների կորստի ժամանակ:

Ա. Կրիտիկական հրամանները պետք է օգտագործեն հաստատումներ, սահմանափակված կրկնվող փորձեր, ժամկետանց կանոններ և երթևեկության առաջնահերթություն: Սա թույլ չի տալիս հետաձգված կամ կրկնօրինակված հրահանգները ստեղծել վտանգավոր վարքագիծ երթուղու վերականգնումից հետո: