MAVLink Over MANET- Bandwidth၊ Packet Loss၊ Routing နှင့် Fail-Safe Design ကို ရှင်းပြထားသည်

MAVLink လမ်းကြောင်းသည် တိုက်ရိုက်ရေဒီယိုလင့်ခ်မှ ထွက်ခွာပြီး မိုဘိုင်းလ်ကြော်ငြာကွန်ရက်ကို ဖြတ်ကျော်သွားသည်နှင့် အခက်ခဲဆုံးပြဿနာများမှာ ကုန်ကြမ်းအပိုင်းအခြားတစ်ခုတည်းတွင် မရှိသလောက်နည်းပါးသည်။ မျှဝေထားသော လေယာဥ်အချိန်၊ တစ်ဆင့်ခံလမ်းကြောင်းများ ပြောင်းလဲခြင်း၊ နှောင့်နှေးသော အသိအမှတ်ပြုမှုများနှင့် လွဲမှားသော ပက်ကတ်ပျောက်ဆုံးမှု ဖတ်ခြင်းများသည် ချိတ်ဆက်မှု မအောင်မြင်မီ အချိန်အတော်ကြာတွင် အမိန့်ပေးယုံကြည်နိုင်မှုကို ထိခိုက်စေနိုင်သည်။ MANET လမ်းကြောင်းကို topology ပြောင်းလဲရန်အတွက် တည်ဆောက်ထားသော်လည်း MAVLink သည် ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်လိပ်စာ၊ စီစစ်ခြင်းနှင့် အမိန့်ပေးဝေမှုအပြုအမူတို့ကို ထည့်သွင်းထားသည်။

အဆိုပါအလွှာများ အပြန်အလှန်အကျိုးသက်ရောက်ပုံကို နားလည်ခြင်းသည် အင်ဂျင်နီယာများကို လှိုင်းအရွယ်အစားအရွယ်အစား၊ ဆုံးရှုံးမှုကို မှန်ကန်စွာအနက်ပြန်ဆိုရန်၊ လမ်းကြောင်းလမ်းကြောင်းကို ထိန်းချုပ်ရန်နှင့် လင့်ခ်များ ပျက်စီးသွားသည့်အခါ သို့မဟုတ် ပျောက်ကွယ်သွားသည့်အခါ ကြိုတင်မှန်းဆနိုင်သော ပျက်ကွက်သည့်လုပ်ဆောင်ချက်များကို သတ်မှတ်ဖော်ပြရန် ကူညီပေးပါသည်။

 

ဆောင်ထားရမည့် Mission သည် Traffic ဖြင့် စတင်ပါ။

မရှိမဖြစ်လိုအပ်သော MAVLink အသွားအလာကို ရွေးချယ်နိုင်သောဒေတာမှ ခွဲခြားပါ။

byte တစ်ခုစီတွင် တူညီသော လည်ပတ်တန်ဖိုး မရှိပါ။ နှလုံးခုန်သံများ၊ ညွှန်ကြားချက်များ၊ အသိအမှတ်ပြုချက်များ၊ အရေးပေါ်လုပ်ဆောင်မှုများ၊ အနေအထား၊ ဘက်ထရီအခြေအနေနှင့် လမ်းညွှန်မှုဆိုင်ရာ ကျန်းမာရေးသည် ကြီးကြပ်မှုနှင့် ထိန်းချုပ်မှုကို တိုက်ရိုက်အကျိုးသက်ရောက်သည်။ မစ်ရှင် အပ်လုဒ်များ၊ ကန့်သတ်ချက်များ လွှဲပြောင်းမှုများ၊ မှတ်တမ်းများ၊ မြေပုံများ၊ ရုပ်ပုံများ၊ အသံနှင့် ဗီဒီယိုများသည် အရေးပါနေသေးသော်လည်း ကွန်ရက်ကို ဖိစီးနေချိန်တွင် နှောင့်နှေးခြင်း သို့မဟုတ် ဆိုင်းငံ့ခြင်းကို အများစုက သည်းခံနိုင်သည်။ MAVLink သည် ဤခြားနားချက်ကို ရောင်ပြန်ဟပ်သည်- တယ်လီမီတာကို စမ်းချောင်းတစ်ခုအနေဖြင့် ထုတ်ဝေလေ့ရှိပြီး မစ်ရှင်များ၊ ကန့်သတ်ချက်များနှင့် အမိန့်ပေးချက်များသည် အသိအမှတ်ပြုမှု သို့မဟုတ် ပြန်လည်ထုတ်လွှင့်မှုအပြုအမူဖြင့် point-to-point microservices များကို အသုံးပြုသည်။

ပထမဆုံး ဒီဇိုင်းတာဝန်မှာ ပျက်စီးနေသော လင့်ခ်တစ်ခုတွင် မည်သည့်မက်ဆေ့ချ်များ အသက်ရှင်ရမည်ကို သတ်မှတ်ရန်ဖြစ်သည်။ တန်းစီစောင့်ဆိုင်းနေစဉ် နှုန်းထားမြင့်သော သဘောထားဒေတာကို ဆက်လက်ပေးပို့သော ယာဉ်တစ်စီးသည် ဦးစားပေးမှု မှားယွင်းနေပါသည်။ အသံတစ်ခု MANET မူဝါဒအပေါ်ရှိ MAVLink သည် အမိန့်ပေးမှုအခြေအနေ၊ နှလုံးခုန်သံ လန်းဆန်းမှု၊ အနေအထား၊ ပါဝါ၊ လမ်းကြောင်းပြမှု အရည်အသွေးနှင့် ပိုမိုကောင်းမွန်သော အခြေအနေဆိုင်ရာ ဒေတာများရှေ့တွင် အမှားအယွင်းသတင်းပို့ခြင်းကို ထိန်းသိမ်းထားသည်။

အလုပ်အများဆုံး relay တွင် အသုံးပြုနိုင်သော စွမ်းရည်ကို တွက်ချက်ပါ။

Bandwidth ကို ရေဒီယိုသတ်မှတ်ချက်အတွင်းမှမဟုတ်ဘဲ အပလီကေးရှင်းအပြင်ဘက်မှ တွက်ချက်သင့်သည်။ မက်ဆေ့ဂျ်အရွယ်အစား၊ အကြိမ်ရေကို အပ်ဒိတ်လုပ်ခြင်း၊ ယာဉ်အရေအတွက်၊ MAVLink ဘောင်သွင်းခြင်း၊ IP/UDP ခေါင်းစီးများ၊ လမ်းကြောင်းလမ်းကြောင်း၊ ပြန်လည်ထုတ်လွှင့်မှုများနှင့် မျှော်မှန်းထားသော ဆက်တိုက်များ။ ထို့နောက် ချိတ်ဆက်မှုတစ်ခုစီသည် ပေါ့ပေါ့ပါးပါးအသုံးများသည့်တိုင် ဗဟို node သည် ယာဉ်များစွာကို ပေးပို့နိုင်သောကြောင့် စုစည်းမှုအကြီးဆုံးဝန်ကိုသယ်ဆောင်သည့် relay ကိုစစ်ဆေးပါ။ အသုံးဝင်ပုံသည် လှုပ်ရှားမှုနှင့် နှောင့်ယှက်မှုအောက်တွင် အဆုံးမှ အဆုံးအထိ စွမ်းရည်ကို ထိန်းထားပြီး၊ ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ အလွှာနှုန်း အမြင့်ဆုံးဖြစ်သည်။

ကြိုးမဲ့ဟော့ပ်တိုင်းသည် လေဝင်ချိန်ကို ထပ်မံစားသုံးသည်။ လမ်းကြောင်းရှာဖွေတွေ့ရှိခြင်း၊ ပြန်လည်ရယူခြင်းနှင့် ယာယီလမ်းလွှဲခြင်းများက အပိုဆောင်းပါရှိသောကြောင့် စွမ်းဆောင်ရည်အစီအစဥ်တွင် အားနည်းသောလင့်ခ်များနှင့် node အသစ်များပါ၀င်ခြင်းအတွက် အနားသတ်လိုအပ်ပါသည်။ သီအိုရီအရ အမြင့်ဆုံးအနီးတွင် လုပ်ဆောင်နေခြင်းသည် သေးငယ်သော topology ပြောင်းလဲမှုအား တန်းစီကြီးထွားမှု၊ တုန်လှုပ်မှုနှင့် နှောင့်နှေးသောအမိန့်များအဖြစ် ပြောင်းလဲစေသည်။

တယ်လီမီတာမတင်မီ အသွားအလာကို ထိန်းချုပ်ကာကွယ်ပါ။

ယာဉ်ကြောပိတ်ဆို့မှုမစတင်မီ ဝန်ဆောင်မှုအရည်အသွေးသည် တက်ကြွနေရပါမည်။ နှောင့်နှေးအကဲဆတ်သော အတန်းအစား၊ ပုံမှန် တယ်လီမီတာကို အောက်ဖော်ပြပါ နှင့် ပေးဆောင်မှု ထုတ်လွှင့်မှုများ နောက်ဆုံးတွင် ညွှန်ကြားချက်များ၊ အသိအမှတ်ပြုချက်များ၊ နှလုံးခုန်ခြင်းနှင့် အရေးကြီးသော ကျန်းမာရေး မက်ဆေ့ချ်များကို ထားရှိပါ။ တန်းစီမှုများ တက်လာသောအခါ၊ ဖိုင်လွှဲပြောင်းခြင်းနှင့် မှတ်တမ်းများကို ဦးစွာရပ်ပါ၊ နောက်တွင် မရှိမဖြစ်လိုအပ်သော တယ်လီမီတာကို လျှော့ချကာ ဗီဒီယိုနောက်ဆုံးကို ကန့်သတ်ပါ။ ကွန်ရက်သည် ထိန်းချုပ်မှု မပျက်စီးဘဲ အသေးစိတ်ကို စွန့်လွှတ်နိုင်မှသာ MANET နှင့်ပတ်သက်သော MAVLink သည် အသုံးဝင်ဆဲဖြစ်သည်။

Network ၏အကြောင်းအရာတွင် Packet Loss ကိုဖတ်ပါ။

MAVLink အစီအစဥ်ကွာဟချက်များသည် အထင်အမြင်လွဲမှားစေမည့်အချိန်ကို သိပါ။

MAVLink ပက်ကေ့ဂျ်များတွင် ချန်နယ်တစ်ခုစီတွင် တိုးလာကာ 255 ပြီးနောက် အပိုင်းလိုက်ပြုလုပ်သည့် 8-bit အတွဲနံပါတ်တစ်ခုပါရှိသည်။ လက်ခံသူသည် ဆက်တိုက်တန်ဖိုးများကို နှိုင်းယှဉ်ကာ ပျောက်ဆုံးနေသောနံပါတ်များကို ချန်နယ်တစ်ခု၏ အပြည့်အ၀အထွက်ကိုရရှိသည့်အခါ အဓိပ္ပာယ်ရှိသော ပျောက်ဆုံးနေသောပက်ကေ့ဂျ်များအဖြစ် ကုသနိုင်သည်။ ထိုယူဆချက်သည် ရိုးရှင်းသော point-to-point telemetry လင့်ခ်အတွက် ထားရှိလေ့ရှိသည်။

လမ်းကြောင်းပြကွက်တစ်ခုသည် ဒေတာမချဘဲ ယူဆချက်ကို ချိုးဖျက်နိုင်သည်။ Router သည် အဆုံးမှတ်တစ်ခုသို့ ကင်မရာမက်ဆေ့ချ်များနှင့် ပျံသန်းမှုဒေတာကို အခြားတစ်ခုသို့ ပေးပို့နိုင်သည်၊ ထို့ကြောင့် Router သည် frame တိုင်းကို လက်ခံရရှိသော်လည်း ground station သည် sequence ကွာဟချက်ကို မြင်သည်။ ထပ်နေသောလင့်ခ်များသည် သီးခြားကောင်တာများကို အသုံးပြုသော်လည်း လမ်းကြောင်းပြောင်းလဲမှုများသည် ပက်ကေ့ခ်ျများကို ပြန်စီခြင်း သို့မဟုတ် ပွားနိုင်သည်။ ထို့ကြောင့် အပလီကေးရှင်းတစ်ခုမှ မမြင်ရသော ဆုံးရှုံးမှုနှုန်းသည် MANET မှ ပေးပို့ရန် ပျက်ကွက်ခဲ့သည့်အရာမဟုတ်ကြောင်း ဖော်ပြနိုင်သည်။

ဆုံးရှုံးမှုကိန်းဂဏန်းများကို လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုဆိုင်ရာ ကျန်းမာရေးတိုင်းတာမှုများနှင့် ပေါင်းစပ်ပါ။

ဆက်တိုက်ကွာဟချက်များကို နှလုံးခုန်သည့်အသက်၊ အသွားအပြန်နှောင့်နှေးမှု၊ တုန်လှုပ်မှု၊ အမိန့်ပေးချက်လက်ခံချိန်၊ ထပ်တူများ၊ ပြင်ပသို့ရောက်ရှိမှု၊ ရောက်တာတန်းစီကျဆင်းမှု၊ ခုန်ပေါက်အရေအတွက်နှင့် လမ်းကြောင်းပြောင်းလဲသည့်အကြိမ်ရေတို့နှင့် တွဲလုပ်ထားသင့်သည်။ ရေယာဉ်စုကို ရာခိုင်နှုန်းတစ်ခုအဖြစ် ပေါင်းစပ်ခြင်းထက် အရင်းအမြစ်စနစ်၊ အစိတ်အပိုင်း၊ လမ်းကြောင်းနှင့် ယာဉ်အသွားအလာ အဆင့်အတန်းဖြင့် ဤတိုင်းတာမှုများကို ခြေရာခံပါ။ အတိုချုံးနှောင့်နှေးမှုတစ်ခုသည် ၎င်း၏နောက်ဆုံးသတ်မှတ်ရက်ထက် ကျော်လွန်ထိန်းချုပ်ထားသော ငွေပေးငွေယူကို တွန်းပို့နေသော်လည်း ရှည်လျားသောပျမ်းမျှပမာဏသည် ကျန်းမာနေပုံရသည်။

ဆက်စပ်တိုင်းတာမှုများသည် အမှားများကို ခွဲခြားရန် ပိုမိုလွယ်ကူစေသည်။ RF လမ်းကြောင်းဆီသို့ အချက်ပြအမှားများ လက်ခံရရှိခြင်းဖြင့် အချက်ပြအရည်အသွေး ကျဆင်းခြင်း၊ တည်ငြိမ်သော ရေဒီယိုစာရင်းအင်းများဖြင့် တန်းစီစောင့်ဆိုင်းမှုများ တိုးပွားလာခြင်းသည် ပိတ်ဆို့မှုကို ညွှန်ပြနေသည်။ ပြန်စီထားသော ပက်ကေ့ခ်ျများဖြင့် မကြာခဏ လမ်းကြောင်းပြောင်းလဲမှုများသည် လမ်းကြောင်းပြောင်းခြင်းကို ညွှန်ပြသည်။ အခြားအရာများ လက်ရှိရှိနေချိန်တွင် အဆုံးအဖြတ်တစ်ခုသာ ဆုံးရှုံးမှုကို အစီရင်ခံပါက၊ ထပ်ဆင့်ပို့ခြင်းဆိုင်ရာ မူဝါဒတွင် တာဝန်ရှိနိုင်ပါသည်။ အသုံးဝင်သောမေးခွန်းမှာ မည်သည့်အချက်အလက်သည် လုပ်ငန်းလည်ပတ်မှုနောက်ဆုံးရက်နှင့် မည်သည့်နေရာတွင် လွတ်သွားသနည်း။

 

MAVLink နှင့် MANET Routing အကြား ရှင်းလင်းသော နယ်နိမိတ်ကို ဆွဲပါ။

MANET သည် လမ်းကြောင်းများကို ရွေးချယ်ခွင့်ပေးပြီး MAVLink သည် လက်ခံသူများကို ရွေးချယ်ပါစေ။

Routing Layer နှစ်ခု ပါဝင်ပါတယ်။ MANET သည် အိမ်နီးချင်းများကို ရှာဖွေတွေ့ရှိပြီး၊ IP လမ်းကြောင်းများကို ရွေးချယ်ကာ၊ relay များမှတဆင့် ပက်ကေ့ခ်ျများကို ပေးပို့ကာ ပျက်နေသော ချိတ်ဆက်မှုကို ပြုပြင်ပေးသည်။ MAVLink သည် target_system နှင့် target_component မှတဆင့် ထုတ်လွှင့်ပေးပို့ခြင်း သို့မဟုတ် ပစ်မှတ်ထားခြင်းကို ခွင့်ပြုပေးသော ယုတ္တိစနစ်များနှင့် အစိတ်အပိုင်းများကို ခွဲခြားသတ်မှတ်သည်။ စနစ်တိုင်းတွင် ထူးခြားသော စနစ် ID တစ်ခု လိုအပ်ပြီး အစိတ်အပိုင်း ID များသည် ၎င်းအတွင်းတွင် သီးသန့်ဖြစ်ရပါမည်။

IP ရောက်ရှိနိုင်မှုသည် မှန်ကန်သော အမိန့်ပေးဝေမှုကို အာမမခံနိုင်ပါ။ လက်လှမ်းမီနိုင်သော ယာဉ်နှစ်စီးသည် MAVLink စနစ် ID တစ်ခုကို မျှဝေနိုင်ပြီး၊ Router သည် MANET လမ်းကြောင်း တရားဝင်နေချိန်တွင်ပင် အပလီကေးရှင်း-အလွှာ လှည့်ပတ်တစ်ခုကို ဖန်တီးနိုင်သည်။ ထပ်ဆင့်ပို့လိုက်သော ပက်ကတ်များသည် ရေလွှမ်းနေမည့်အစား ၎င်းတို့၏ မူရင်းအကြောင်းအရာကို ဆက်လက်ထိန်းသိမ်းထားသင့်ပြီး လိပ်စာပေးထားသော အသွားအလာများသည် သင်ယူရရှိသူ၏ တည်နေရာများကို လိုက်နာသင့်ပါသည်။

ထုတ်လွှင့်မှုများကို ကန့်သတ်ပြီး မလိုအပ်သော လမ်းကြောင်းများကို တမင်တကာ ကိုင်တွယ်ပါ။

ထုတ်လွှင့်သော တယ်လီမီတာသည် ရှာဖွေတွေ့ရှိမှုနှင့် မျှဝေအသိပေးမှုကို ပံ့ပိုးပေးသည်၊ သို့သော် မော်တော်ကားနှင့် ထပ်ဆင့်လွှင့်အရေအတွက် တိုးပွားလာသည်နှင့်အမျှ အထိန်းအကွပ်မဲ့ ကူးယူမှုမှာ စျေးကြီးသည်။ နှလုံးခုန်သံများနှင့် လိုအပ်သော ရှာဖွေတွေ့ရှိမှု မက်ဆေ့ချ်များသည် သက်ဆိုင်ရာ နိဂုံးချုပ်များသို့ ရောက်ရှိသင့်သည်။ လက်ခံသူများသိရှိပြီးသည်နှင့် နှုန်းမြင့်စီးကြောင်းများကို စစ်ထုတ်ခြင်း သို့မဟုတ် ပစ်မှတ်ထားသင့်သည်။ Router များသည် ၎င်း၏အဝင်အင်တာဖေ့စ်မှတဆင့် ဖရိန်တစ်ခုကို မပြန်ရဘဲ၊ အဝေးထိန်းစနစ်ဖြင့် ပြန်လည်စတင်ပြီးနောက်တွင် ပျက်နေသောလမ်းကြောင်းဆိုင်ရာအသိပညာကို ရှင်းလင်းသင့်သည်။

ထပ်လောင်းခြင်းမှာလည်း ပြတ်သားသောမူဝါဒတစ်ခု လိုအပ်ပါသည်။ MAVLink တွင် ချန်နယ်များစွာမှတဆင့်ရောက်ရှိလာသော ထပ်တူအချက်အလက်များကို ပြန်လည်ညှိနှိုင်းရန်အတွက် ယေဘူယျယန္တရားမရှိသည့်အပြင်၊ ချန်နယ်စည်းမျဥ်းကောင်တာများသည် လမ်းဖြတ်ကူးထားသော ထပ်တူများကို စိတ်ချယုံကြည်စွာ ခွဲခြားနိုင်မည်မဟုတ်ပေ။ ဒီဇိုင်းတစ်ခုသည် ထိန်းချုပ်ထားသော ပေါင်းစည်းမှုအမှတ်တွင် ပျက်ကွက်မှု သို့မဟုတ် မိတ္တူပွားနေသောလမ်းကြောင်းကို အသုံးပြုနိုင်သည်။ latency မြင့်သောလမ်းကြောင်းများသည် ညွှန်ကြားချက်သက်တမ်းကုန်ဆုံးခြင်းနှင့် ရွေးချယ်မှုစည်းမျဉ်းများ လိုအပ်နေသေးသည်။

ဒီဇိုင်းကို ဝေဟင်နှင့် မြေပြင်သုံးပစ္စည်းများပေါ်တွင် ပုံဖော်ပါ။

ပုံမှန်ဒေတာလမ်းကြောင်းတစ်ခုသည် ပျံသန်းမှုထိန်းချုပ်ရေးစာတိုပေးပို့ခြင်းကို အရင်းခံ mesh သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးမှ ပိုင်းခြားပေးသည်-

Flight Controller → MAVLink Router → Airborne MANET ရေဒီယို ⇄ Relay Nodes ⇄ မြေပြင်ရေဒီယို → GCS

လေယာဉ်ဘက်ခြမ်းရွေးချယ်မှုကို အလေးချိန်၊ ပါဝါ၊ အပူ၊ အင်တာဖေ့စ်၊ ကြိမ်နှုန်းလှိုင်းများနှင့် လမ်းကြောင်းလမ်းကြောင်းအပြုအမူများဖြင့် ကန့်သတ်ထားသည်။ ပေါ့ပါးသော WDS MIMOmesh ဝေဟင်ပျံစီးရီးသည် ပုံဖော်နိုင်သော ချန်နယ်များ၊ ရွေ့လျားနိုင်သော အလွှာ 2 သို့မဟုတ် အလွှာ 3 လမ်းကြောင်း၊ ဘက်စုံဟော့ပ်ထပ်ဆင့်ပို့မှု၊ လိုက်လျောညီထွေဖြစ်သော QoS၊ ဖောက်ထွင်းမြင်နိုင်သော Ethernet နှင့် အမှတ်စဉ်သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးနှင့် MAVLink ပေါင်းစပ်မှုကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ 20 MHz တွင် ခန့်မှန်းခြေ 6 ms တွင် ခန့်မှန်းခြေ 6 ms ပျမ်းမျှ တစ်လမ်းသွား တစ်လမ်းမောင်း နှောင့်နှေးမှုအား ရွေးချယ်ထားသော လေဘောင်၊ အင်တင်နာများ၊ ထိပ်ပိုင်းဗေဒ နှင့် ယာဉ်အသွားအလာ ရောနှောမှုဖြင့် စစ်ဆေးနေဆဲဖြစ်သည်။

ထိန်းချုပ်သည့်နေရာ၌ WDS DDLmesh မော်တော်ယာဉ် သို့မဟုတ် ထိန်သိမ်းတပ်ဆင်ထားသော ကုဒ်တစ်ခုသည် ဗီဒီယို၊ အသံ သို့မဟုတ် အခြား payload စီးကြောင်းများဖြင့် ပျံသန်းမှုထိန်းချုပ်မှုဒေတာကို စုစည်းနိုင်သည်။ ၎င်း၏စွမ်းဆောင်ရည်များတွင် adaptive QoS၊ dynamic multi-hop လမ်းကြောင်း၊ အမှတ်စဉ်နှင့် Ethernet ဖောက်ထွင်းမြင်ရသည့် သယ်ယူပို့ဆောင်ရေး၊ ရွေးချယ်နိုင်သော ဝန်ဆောင်မှုဦးစားပေးနှင့် MAVLink ပံ့ပိုးမှုတို့ ပါဝင်သည်။ မြေပြင်စက်ပစ္စည်းသည် အလုပ်အများဆုံး relay load အတွက် အရွယ်အစားဖြစ်သင့်ပြီး အော်ပရေတာများအား topology၊ link quality၊ traffic အဆင့်များနှင့် လမ်းကြောင်းပြောင်းလဲမှုများသို့ မြင်နိုင်စွမ်းရှိစေရမည်။

 

လင့်ခ်ပျက်ကွက်မှုကို ထိန်းချုပ်ထားသော ပြည်နယ်အကူးအပြောင်းတစ်ခု ပြုလုပ်ပါ။

ချိတ်ဆက်မှု မပျောက်ခင် ပျက်စီးနေခြင်းကို စစ်ဆေးပါ။

ဒွိစုံ 'ချိတ်ဆက်ထားသည်' အလံသည် တုံ့ပြန်မှု အလွန်နောက်ကျပြီး မကြာခဏ တုန်ခါနေပါသည်။ ပိုမိုကောင်းမွန်သော ထိန်းချုပ်ကိရိယာတစ်ခုသည် လင့်ခ်အား ကျန်းမာသော၊ ယုတ်ညံ့သော၊ အရေးကြီးသော၊ ပျောက်ဆုံးသွားသော၊ နှင့် ပြန်လည်ရယူထားသော ပြည်နယ်များအဖြစ် ပိုင်းခြားထားသည်။ ကျန်းမာခြင်းဆိုသည်မှာ လက်ရှိနှလုံးခုန်သံများ၊ တည်ငြိမ်သောလမ်းကြောင်းများနှင့် လက်ခံနိုင်သော အမိန့်ပေးမှုနှောင့်နှေးခြင်း၊ တုန်လှုပ်ခြင်း၊ တန်းစီခြင်း၊ လမ်းကြောင်းပြောင်းလဲခြင်း သို့မဟုတ် ပို့ဆောင်မှုပြဿနာများ မြင့်တက်လာသည်နှင့်အမျှ ပျက်စီးသွားခြင်းသည် စတင်သည်။ အရေးကြီးသောအချက်များသည် ထိန်းချုပ်မှုသတ်မှတ်ရက်များ လွဲချော်သွားသည်ကို ညွှန်ပြသည်။ ပျောက်ဆုံးသွားခြင်းသည် သတ်မှတ်ထားသော နှလုံးခုန်ချိန်ကုန်ဆုံးပြီးနောက်တွင် စတင်သည်၊ သို့သော် ပြန်လည်ကောင်းမွန်ပြီး တည်ငြိမ်မှုလိုအပ်သည်။

ရွေ့လျားနေသောပြတင်းပေါက်များ၊ ဆက်တိုက်ချိုးဖောက်မှုများနှင့် အခြေအနေပြောင်းလဲမှုများအတွက် hysteresis ကိုသုံးပါ။ နောက်ကျသော နှလုံးခုန်ချက်တစ်ခုသည် ပြန်လာခြင်းကို မဖြစ်ပေါ်စေသင့်သော်လည်း ထပ်ခါတလဲလဲ နှောင့်နှေးနေသော အသိအမှတ်ပြုမှုများကို ပျမ်းမျှအားဖြင့် ဖုံးကွယ်မထားရပါ။ ပျက်စီးသွားသော လည်ပတ်မှုတွင်၊ ရွေးချယ်ထားသော တယ်လီမီတာနှုန်းကို လျှော့ချပါ၊ လွှဲပြောင်းမှုများကို ခေတ္တရပ်ပါ၊ နှင့် payload ဗီဒီယိုကို ဆိုင်းငံ့လိုက်ပါ။ ပျံသန်းမှုထိန်းချုပ်မှုစနစ်များသည် Hold၊ Return သို့မဟုတ် Land ကဲ့သို့သော တုံ့ပြန်မှုများမှ ဒေတာ-လင့်ခ်ကုန်ချိန်များကို ခွဲခြားနိုင်သည်။

နှောင့်နှေးခြင်း၊ ပွားခြင်းနှင့် ထပ်စမ်းခြင်းများအောက်တွင် ညွှန်ကြားချက်များကို ဘေးကင်းပါစေ။

အရေးပါသော အမိန့်များသည် အရောင်းအ၀ယ်လုပ်ငန်းများ၊ fire-and-forget datagrams များမဟုတ်ပါ။ MAVLink သည် ကွန်မန်းတစ်ခုကို လက်ခံခြင်း၊ ငြင်းပယ်ခြင်း၊ မအောင်မြင်ခြင်း သို့မဟုတ် လုပ်ဆောင်နေဆဲရှိမရှိ တူညီသော COMMAND_ACK အစီရင်ခံချက်ကို မျှော်လင့်ပါသည်။ အသိအမှတ်မပြုပါက၊ ပေးပို့သူသည် အမိန့်ကို ပြန်လည်ပေးပို့နိုင်သည်။ ၎င်းသည် ပေးပို့မှုကို ပိုမိုကောင်းမွန်စေသော်လည်း မူရင်းအမိန့်ကို လုပ်ဆောင်ပြီး ၎င်း၏အသိအမှတ်ပြုမှုသာ ဆုံးရှုံးသွားသည့်အခါ ထပ်တူအန္တရာယ်ကို ဖန်တီးပေးသည်။

မအောင်မြင်သောလမ်းကြောင်းသည် ၎င်း၏ စီတန်းများကို မဖြည့်နိုင်စေရန် ချည်နှောင်ထားသော ထပ်မံကြိုးစားမှုများ။ ထိလွယ်ရှလွယ်သော ညွှန်ကြားချက်များသည် မစ်ရှင်အဆင့် ပြောင်းလဲပြီးနောက် မုဒ်ဟောင်းပြောင်းလဲမှုကို လုပ်ဆောင်ခြင်းမှ ကာကွယ်ပေးသည့် အပလီကေးရှင်းအဆင့် သက်တမ်းကုန်ဆုံးမှု အခြေအနေလည်း လိုအပ်ပါသည်။ မတည်မငြိမ်ဖြစ်စေသောလင့်ခ်များသည် မစ်ရှင်အပ်လုဒ်များနှင့် ကန့်သတ်ချက်များရေးသားမှုများကို ခေတ္တရပ်ထားသင့်သော်လည်း Ideempotent ကိုင်တွယ်ခြင်းက ဘေးကင်းစေသည်။ ဝေးလံခေါင်သီသော ငွေပေးငွေယူအခြေအနေကို စစ်ဆေးပြီးမှသာ ပြန်လည်စတင်ပြီး ပျက်ယွင်းနေသော လုပ်ဆောင်ချက်များကို စွန့်ပစ်ပါ။

မစ်ရှင်အန္တရာယ်မှ ပျောက်ဆုံးသွားသော လင့်ခ်လုပ်ဆောင်ချက်ကို ရွေးချယ်ပါ။

ပျောက်ဆုံးသွားသော လင့်ခ် တုံ့ပြန်မှုသည် မစ်ရှင်တိုင်းနှင့် ကိုက်ညီမှုမရှိပါ။ ဆက်လက်လုပ်ဆောင်ခြင်းသည် မှန်ကန်သောလမ်းကြောင်းပြမှုနှင့် လုံလောက်သောစွမ်းအင်ဖြင့် ပွင့်လင်းသောမြေပြင်အခြေအနေနှင့် ကိုက်ညီနိုင်သော်လည်း Hold သည် ခဏတာ relay ပြတ်တောက်မှုကို ကာမိနိုင်သည်။ လမ်းကြောင်း၊ အမြင့်နှင့် ဘက်ထရီအခြေအနေတို့က နေနေထက် ပိုလုံခြုံစေသောအခါမှသာ ပြန်လာခြင်းသည် သင့်လျော်ပါသည်။ သတ်မှတ်ထားသော ပြန်လည်ထူထောင်ရေးနေရာအနီး သို့မဟုတ် ဆက်လက်ပျံသန်းခြင်းသည် အန္တရာယ်ပိုများသောအခါ မြေကွက်သည် ပိုကောင်းပါသည်။

ဆုံးဖြတ်ချက်တွင် ယာဉ်အမျိုးအစား၊ ပျံသန်းမှုအဆင့်၊ မြေပြင်အနေအထား၊ လေပိုင်နက်၊ လမ်းကြောင်းပြအရည်အသွေး၊ စွမ်းအင်အရန်၊ ဝန်ဆောင်ခအန္တရာယ်များနှင့် အရန်လင့်ခ်များ ပါဝင်သင့်သည်။ ပြန်လည်ရယူခြင်းကိုလည်း ပြတ်သားစွာ လုပ်ဆောင်ရပါမည်။ အချို့သောစနစ်များသည် ယခင်အခြေအနေအား တိတ်တဆိတ် ပြန်လည်ရယူခြင်းထက် အော်ပရေတာမုဒ်ကို ပြောင်းလဲရန် လိုအပ်ပြီး MAVLink နှလုံးခုန်များ ပြန်လည်စတင်ပြီးနောက် အချို့သောစနစ်များသည် ကျရှုံး-ဘေးကင်းသောမုဒ်တွင် ရှိနေပါသည်။

ပြန်လည်ချိတ်ဆက်ပြီးနောက်၊ အသုံးမပြုတော့သော ညွှန်ကြားချက်များကို ရှင်းလင်းပါ၊ လမ်းကြောင်းများကို ပြန်လည်ဆန်းသစ်ပါ၊ ယာဉ်နှင့် မစ်ရှင်အခြေအနေအား အတည်ပြုပြီး လက်ရှိကျန်းမာရေးဒေတာကို စစ်ဆေးပါ။ အလိုအလျောက် ပြန်လည်ထူထောင်ခြင်းသည် အန္တရာယ်နည်းသော အနှောင့်အယှက်များနှင့် ကိုက်ညီနိုင်သည်၊ ပြည်တော်ပြန်ခြင်း သို့မဟုတ် မြေယာစတင်သည်နှင့် လက်ဖြင့်အတည်ပြုခြင်းသည် ပိုလုံခြုံပါသည်။ ပြန်လည်ကောင်းမွန်သောလမ်းကြောင်းသည် မဖြစ်စလောက်ကျန်နေချိန်တွင် Hysteresis သည် လျင်မြန်သောပြောင်းလဲမှုကို တားဆီးသင့်သည်။

ရှုံးနိမ့်မှုကို အာရုံပြုသော စမ်းသပ်မှုဖြင့် အပြုအမူကို သက်သေပြပါ။

Peak-throughput နှင့် range သရုပ်ပြမှုများသည် ထိန်းချုပ်ခံနိုင်ရည်အား သက်သေမပြပါ။ ပုံမှန် telemetry ကို payload အသွားအလာ၊ ရွေ့လျား relays၊ အားနည်းသောအချက်ပြမှုများ၊ node ဖယ်ရှားခြင်း၊ လမ်းကြောင်းပြောင်းခြင်း၊ လမ်းကြောင်းချို့ယွင်းခြင်း၊ ရေဒီယိုပြန်လည်စတင်ခြင်းနှင့်ကွန်ယက်ပြန်လည်ချိတ်ဆက်ခြင်းတို့ဖြင့်ပုံမှန် telemetry ကိုစမ်းသပ်ပါ။ RF ကိန်းဂဏန်းစာရင်းဇယားများ၊ လမ်းကြောင်းပြသည့်ဖြစ်ရပ်များ၊ MAVLink အချိန်တံဆိပ်တုံးများ၊ အသိအမှတ်ပြုမှုများနှင့် လေယာဉ်မုဒ်များကို ထပ်တူပြုထားသော အချိန်လိုင်းတစ်ခုပေါ်တွင် မှတ်တမ်းတင်ပါ။

လက်ခံမှုစံနှုန်းများသည် နှလုံးခုန်နှုန်းကွာဟချက်၊ အမိန့်ပေးချက်ပြီးစီးမှု၊ လမ်းကြောင်းပြန်လည်ရယူခြင်း၊ ထပ်တူသောသည်းခံနိုင်မှု၊ မှန်ကန်သောကျရှုံးမှုအန္တရာယ်ကင်းသည့်လုပ်ဆောင်ချက်နှင့် တည်ငြိမ်သောပြန်လည်ထူထောင်ရေးတို့ကို အကျုံးဝင်စေသင့်သည်။ လက်တွေ့ဆန်သော အပိုင်းအခြားများ၊ ယာဉ်အရေအတွက်၊ ခုန်ကူးမှုအရေအတွက်နှင့် ယာဉ်ကြောပိတ်ဆို့မှုများတစ်လျှောက် မက်ထရစ်ကို ပြန်လုပ်ပါ။ ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံသည် မတင်ဆောင်ထားသော ဓာတ်ခွဲခန်းတွင်သာမက ရွေ့လျားမှုနှင့် အနှောင့်အယှက်များဖြင့် ဖြတ်သန်းရမည်ဖြစ်သည်။ MANET ထက် MAVLink သည် ကပ်ဆိုးကြီး ကျရှုံးမည့်အစား ကြိုတင်မှန်းဆထားသော ဆုတ်ယုတ်သွားခြင်း ရှိ၊မရှိ သက်သေပြနေသည်။

 

နိဂုံး

MANET စွမ်းဆောင်ရည်ထက် ယုံကြည်စိတ်ချရသော MAVLink သည် ရရှိနိုင်သည့် ပမာဏထက် ပိုမိုပေါ်တွင်မူတည်သည်။ ထိန်းချုပ်ရေးလမ်းကြောင်းသည် ဦးစားပေးရရှိရမည်ဖြစ်ပြီး၊ လမ်းကြောင်းပြောင်းခြင်း သို့မဟုတ် ပျောက်ကွယ်သွားခြင်းတို့ကြောင့် လမ်းကြောင်းပြောင်းလဲခြင်း သို့မဟုတ် ပျောက်ကွယ်သွားသည့်အခြေအနေတွင် ပက်ကတ်ဆုံးရှုံးမှုကိန်းဂဏန်းများကို အဓိပ္ပာယ်ပြန်ဆိုရပါမည်။ ကောင်းမွန်စွာ ဒီဇိုင်းဆွဲထားသော ကွန်ရက်တစ်ခုသည် MANET လမ်းကြောင်းရွေးချယ်မှုကို MAVLink စနစ်နှင့် အစိတ်အပိုင်းလိပ်စာဖော်ပြခြင်းမှလည်း ပိုင်းခြားပေးပါသည်။

Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. သည် ပေါ့ပါးသော MIMOmesh ဝေဟင်မှ ရေဒီယိုများနှင့် DDLmesh မြေပြင်ဘက်ခြမ်း စက်ကိရိယာများကို ပံ့ပိုးပေးထားပြီး multi-hop လမ်းကြောင်း၊ လိုက်လျောညီထွေရှိသော QoS နှင့် ဖောက်ထွင်းမြင်ရသော MAVLink သယ်ယူပို့ဆောင်ရေးကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ ဤစွမ်းရည်များသည် ပေါင်းစည်းသူများသည် အမိန့်ပေးစာအသွားအလာကို ထိန်းသိမ်းရန်၊ ရောနှောထားသောဒေတာများကို စီမံခန့်ခွဲရန်နှင့် ပိုမိုခံနိုင်ရည်ရှိသော ဝေဟင်မှ မြေပြင်သို့ ဆက်သွယ်မှုဆိုင်ရာ ဗိသုကာများကို တည်ဆောက်ရာတွင် ကူညီပေးနိုင်ပါသည်။

 

အမြဲမေးလေ့ရှိသောမေးခွန်းများ

မေး- MAVLink သည် MANET မှတဆင့် လုပ်ဆောင်နိုင်ပါသလား။

A: ဟုတ်ပါတယ်။ MAVLink သည် IP-based MANET လင့်ခ်များမှတစ်ဆင့် မောင်းနှင်နိုင်ပြီး ယာဉ်များ၊ relay node များနှင့် မြေပြင်ဘူတာရုံများကို ပြောင်းလဲနေသော ကွန်ရက်လမ်းကြောင်းများတစ်လျှောက် တယ်လီမီတာနှင့် အမိန့်ပေးချက်များကို ဖလှယ်နိုင်သည်။

မေး- MANET ထက် MAVLink ၏ bandwidth မည်မျှလိုအပ်သနည်း။

A- Bandwidth သည် မက်ဆေ့ချ်နှုန်း၊ ယာဉ်အရေအတွက်၊ လမ်းကြောင်းပေါ်ရှိ လမ်းကြောင်းနှင့် ဝန်ဆောင်ခများပေါ်တွင် မူတည်သည်။ အရေးပါသော အမိန့်များနှင့် တယ်လီမီတာကို ဗီဒီယို၊ မှတ်တမ်းများနှင့် ဖိုင်လွှဲပြောင်းမှုများထက် ဦးစားပေး ရရှိသင့်သည်။

မေး- MAVLink packet ဆုံးရှုံးမှုကို mesh network တွင် မည်သို့တိုင်းတာသနည်း။

A- MAVLink သည် packet sequence နံပါတ်များကို အသုံးပြုသော်လည်း လမ်းကြောင်းပြခြင်း၊ မလိုအပ်သော လင့်ခ်များနှင့် ရွေးချယ်ထားသော ထပ်ဆင့်ပို့ခြင်းများသည် လွဲမှားသော ကွာဟချက်များကို ဖန်တီးနိုင်သည်။ ဆုံးရှုံးမှုကို latency, jitter, နှင့် heartbeat age တို့နှင့်အတူ အကဲဖြတ်ရပါမည်။

မေး- MAVLink သို့မဟုတ် MANET သည် မက်ဆေ့ချ်လမ်းကြောင်းကို ထိန်းချုပ်ပါသလား။

A- MANET သည် node များကြားရှိ ကွန်ရက်လမ်းကြောင်းများကို ရွေးချယ်ပေးသည်၊ MAVLink သည် မှန်ကန်သောယာဉ်၊ မြေပြင်ဘူတာရုံ သို့မဟုတ် ယာဉ်ပေါ်ရှိ အစိတ်အပိုင်းဆီသို့ မက်ဆေ့ချ်များကို တိုက်ရိုက်ပေးပို့ရန်အတွက် စနစ်နှင့် အစိတ်အပိုင်း ID များကို အသုံးပြုသည်။

မေး- MAVLink ချိတ်ဆက်မှု ပျောက်ဆုံးသွားတဲ့အခါ ဘာဖြစ်မလဲ။

A- ပြင်ဆင်သတ်မှတ်ထားသော အော်တိုလေယဉ်တုံ့ပြန်မှုတွင် ရာထူးကိုင်ခြင်း၊ ပြန်ခြင်း၊ ဆင်းသက်ခြင်း သို့မဟုတ် မစ်ရှင်ကို ဆက်လက်လုပ်ဆောင်ခြင်းတို့ ပါဝင်နိုင်သည်။ Heartbeat အချိန်ကုန်ခြင်းများသည် data-link fail-safe စဖွင့်သောအခါတွင် အများအားဖြင့် ဆုံးဖြတ်သည်။

မေး- packet ဆုံးရှုံးမှုကာလအတွင်း အရေးကြီးသောအမိန့်များကို မည်သို့ယုံကြည်နိုင်မည်နည်း။

A- အရေးပါသော ညွှန်ကြားချက်များသည် အသိအမှတ်ပြုမှုများ၊ ကန့်သတ်ထားသော ထပ်စမ်းမှုများ၊ သက်တမ်းကုန်ဆုံးမှု စည်းမျဉ်းများနှင့် ယာဉ်ကြောအသွားအလာကို ဦးစားပေးခြင်းတို့ကို အသုံးပြုသင့်သည်။ ၎င်းသည် လမ်းကြောင်းပြန်လည်ရယူပြီးနောက် နှောင့်နှေးခြင်း သို့မဟုတ် ထပ်နေသော ညွှန်ကြားချက်များကို မလုံခြုံသောအပြုအမူများ ဖန်တီးခြင်းမှ တားဆီးပေးသည်။