MAVLink ผ่าน MANET: อธิบายแบนด์วิดท์, การสูญเสียแพ็กเก็ต, การกำหนดเส้นทางและการออกแบบที่ไม่ปลอดภัย

เมื่อการรับส่งข้อมูล MAVLink ออกจากลิงก์วิทยุโดยตรง และเริ่มข้ามเครือข่ายเฉพาะกิจบนมือถือ ปัญหาที่ยากที่สุดมักไม่ค่อยเกิดขึ้นเพียงอย่างเดียว เวลาออกอากาศที่ใช้ร่วมกัน การเปลี่ยนเส้นทางรีเลย์ การตอบรับล่าช้า และการอ่านแพ็คเก็ตสูญหายที่ทำให้เข้าใจผิดอาจส่งผลต่อความน่าเชื่อถือของคำสั่งเป็นเวลานานก่อนที่การเชื่อมต่อจะล้มเหลว การกำหนดเส้นทาง MANET ถูกสร้างขึ้นเพื่อการเปลี่ยนแปลงโทโพโลยี ในขณะที่ MAVLink เพิ่มการกำหนดที่อยู่ ลำดับ และพฤติกรรมการส่งคำสั่งของตัวเอง

การทำความเข้าใจว่าเลเยอร์เหล่านั้นโต้ตอบกันอย่างไรช่วยให้วิศวกรปรับขนาดแบนด์วิดท์ ตีความการสูญเสียได้อย่างถูกต้อง ควบคุมการกำหนดเส้นทาง และกำหนดการดำเนินการที่ไม่ปลอดภัยซึ่งยังคงคาดเดาได้เมื่อลิงก์เสื่อมหรือหายไป

 

เริ่มต้นด้วยการจราจรที่ภารกิจต้องดำเนินการ

แยกการรับส่งข้อมูล MAVLink ที่จำเป็นออกจากข้อมูลเสริม

ไม่ใช่ทุกไบต์จะมีค่าการดำเนินการเท่ากัน การเต้นของหัวใจ คำสั่ง การรับทราบ การดำเนินการฉุกเฉิน ตำแหน่ง สถานะแบตเตอรี่ และสุขภาพการนำทางส่งผลโดยตรงต่อการดูแลและการควบคุม การอัปโหลดภารกิจ การถ่ายโอนพารามิเตอร์ บันทึก แผนที่ รูปภาพ เสียง และวิดีโออาจยังคงมีความสำคัญ แต่ส่วนใหญ่สามารถทนต่อความล่าช้าหรือการระงับได้เมื่อเครือข่ายเกิดความเครียด MAVLink สะท้อนให้เห็นถึงความแตกต่างนี้: การตรวจวัดระยะไกลมักเผยแพร่เป็นสตรีม ในขณะที่ภารกิจ พารามิเตอร์ และคำสั่งใช้ไมโครเซอร์วิสแบบจุดต่อจุดที่มีการตอบรับหรือพฤติกรรมการส่งสัญญาณซ้ำ

งานออกแบบขั้นแรกคือการกำหนดว่าข้อความใดจะต้องคงอยู่ต่อไปในลิงก์ที่เสื่อมคุณภาพ ยานพาหนะที่ส่งข้อมูลทัศนคติที่มีอัตราสูงอย่างต่อเนื่องในขณะที่การตอบรับคำสั่งรออยู่ในคิวได้รับการจัดลำดับความสำคัญอย่างไม่ถูกต้อง เสียง นโยบาย MAVLink ผ่าน MANET จะรักษาสถานะคำสั่ง ความสดใหม่ของฮาร์ทบีท ตำแหน่ง พลังงาน คุณภาพการนำทาง และการรายงานข้อผิดพลาดก่อนที่จะมีข้อมูลสถานการณ์ที่สมบูรณ์ยิ่งขึ้น

คำนวณความจุที่ใช้งานได้ที่รีเลย์ที่ยุ่งที่สุด

แบนด์วิดท์ควรคำนวณจากแอปพลิเคชันภายนอก ไม่ใช่จากข้อกำหนดวิทยุภายใน เพิ่มขนาดข้อความ ความถี่ในการอัปเดต จำนวนยานพาหนะ เฟรม MAVLink ส่วนหัว IP/UDP การรับส่งข้อมูลการกำหนดเส้นทาง การส่งสัญญาณซ้ำ และการระเบิดที่คาดไว้ จากนั้นตรวจสอบรีเลย์ที่มีโหลดรวมมากที่สุด เนื่องจากโหนดกลางอาจส่งต่อยานพาหนะหลายคัน แม้ว่าแต่ละลิงก์จะดูใช้งานเพียงเล็กน้อยก็ตาม ตัวเลขที่มีประโยชน์คือความสามารถแบบ end-to-end ที่ยั่งยืนภายใต้การเคลื่อนไหวและการรบกวน ไม่ใช่อัตราสูงสุดของชั้นกายภาพ

การกระโดดแบบไร้สายทุกครั้งจะใช้เวลาออกอากาศอีกครั้ง การค้นพบเส้นทาง การกู้คืน และการออกนอกเส้นทางชั่วคราวทำให้มีค่าใช้จ่ายเพิ่มขึ้น ดังนั้นการวางแผนความจุจึงจำเป็นต้องมีส่วนต่างสำหรับลิงก์ที่อ่อนแอและโหนดใหม่ที่จะเข้าร่วม การทำงานใกล้กับค่าสูงสุดตามทฤษฎีจะเปลี่ยนโทโพโลยีเล็กน้อยให้กลายเป็นการเติบโตของคิว ความกระวนกระวายใจ และคำสั่งที่ล่าช้า

ปกป้องการควบคุมการรับส่งข้อมูลก่อนที่จะควบคุมปริมาณการวัดและส่งข้อมูลทางไกล

คุณภาพของการบริการควรจะใช้งานได้ก่อนที่ความแออัดจะเริ่มขึ้น ใส่คำสั่ง การตอบรับ ฮาร์ทบีท และข้อความด้านสุขภาพที่สำคัญในคลาสที่ไวต่อความล่าช้าที่สุด โดยมีการวัดและส่งข้อมูลทางไกลแบบปกติอยู่ด้านล่าง และเพย์โหลดสตรีมจะคงอยู่ เมื่อคิวเพิ่มขึ้น ให้หยุดการถ่ายโอนไฟล์และบันทึกก่อน ลดการตรวจวัดระยะไกลที่ไม่จำเป็น และจำกัดวิดีโอไว้ลำดับสุดท้าย MAVLink บน MANET ยังคงมีประโยชน์เฉพาะเมื่อเครือข่ายสามารถเสียสละรายละเอียดโดยไม่สูญเสียการควบคุม

อ่านการสูญเสียแพ็คเก็ตในบริบทของเครือข่าย

รู้ว่าเมื่อใดช่องว่างของลำดับ MAVLink จะทำให้เข้าใจผิด

แพ็กเก็ต MAVLink ประกอบด้วยหมายเลขลำดับ 8 บิตที่เพิ่มขึ้นในแต่ละช่องสัญญาณและปิดท้ายด้วย 255 ผู้รับสามารถเปรียบเทียบค่าที่ต่อเนื่องกันและถือว่าหมายเลขที่หายไปเป็นแพ็กเก็ตที่สูญหาย ซึ่งมีความหมายเมื่อได้รับเอาต์พุตที่สมบูรณ์ของช่องสัญญาณเดียว สมมติฐานดังกล่าวมักจะถือเป็นการเชื่อมโยงการวัดและส่งข้อมูลทางไกลแบบจุดต่อจุดอย่างง่าย

เมชที่กำหนดเส้นทางสามารถทำลายสมมติฐานได้โดยไม่ทำให้ข้อมูลตก เราเตอร์อาจส่งข้อความจากกล้องไปยังจุดสิ้นสุดหนึ่งและข้อมูลการบินไปยังอีกจุดหนึ่ง ดังนั้นสถานีภาคพื้นดินจึงเห็นช่องว่างของลำดับแม้ว่าเราเตอร์จะได้รับทุกเฟรมก็ตาม ลิงก์ที่ซ้ำซ้อนใช้ตัวนับอิสระ ในขณะที่การเปลี่ยนแปลงเส้นทางสามารถเรียงลำดับหรือทำซ้ำแพ็กเก็ตได้ อัตราการสูญเสียที่ชัดเจนอาจอธิบายสิ่งที่แอปพลิเคชันหนึ่งไม่เห็น ไม่ใช่สิ่งที่ MANET ไม่สามารถส่งมอบได้

รวมตัวเลขการสูญเสียเข้ากับตัวชี้วัดสถานภาพการปฏิบัติงาน

ช่องว่างของลำดับควรจับคู่กับอายุของฮาร์ทบีท ความล่าช้าในการไปกลับ ความกระวนกระวายใจ เวลาในการรับทราบคำสั่ง การซ้ำ การมาถึงที่ไม่อยู่ในลำดับ คิวเราเตอร์ที่ลดลง จำนวนการกระโดด และความถี่ในการเปลี่ยนเส้นทาง ติดตามมาตรการเหล่านี้ตามระบบต้นทาง ส่วนประกอบ เส้นทาง และระดับการรับส่งข้อมูล แทนที่จะรวมฟลีตเป็นเปอร์เซ็นต์เดียว ค่าเฉลี่ยระยะยาวอาจดูดีในขณะที่การล่าช้าช่วงสั้นๆ ได้ผลักดันธุรกรรมการควบคุมเกินกำหนดเวลาแล้ว

การวัดที่สัมพันธ์กันช่วยให้แยกข้อผิดพลาดได้ง่ายขึ้น คุณภาพของสัญญาณที่ลดลงพร้อมกับข้อผิดพลาดในการรับจะชี้ไปที่เส้นทาง RF; คิวที่เพิ่มขึ้นพร้อมสถิติทางวิทยุที่มั่นคงบ่งบอกถึงความแออัด การเปลี่ยนแปลงเส้นทางบ่อยครั้งด้วยแพ็กเก็ตที่เรียงลำดับใหม่บ่งชี้ว่าเส้นทางปั่นป่วน หากมีจุดสิ้นสุดเพียงจุดเดียวที่รายงานการสูญเสียในขณะที่จุดสิ้นสุดอื่นๆ ยังคงเป็นปัจจุบัน นโยบายการส่งต่ออาจต้องรับผิดชอบ คำถามที่เป็นประโยชน์คือข้อมูลใดที่พลาดกำหนดเวลาการปฏิบัติงาน และที่ใด

 

วาดขอบเขตที่ชัดเจนระหว่างการกำหนดเส้นทาง MAVLink และ MANET

ให้ MANET เลือกเส้นทางและ MAVLink เลือกผู้รับ

เลเยอร์การกำหนดเส้นทางสองชั้นมีส่วนเกี่ยวข้อง MANET จะค้นหาเพื่อนบ้าน เลือกเส้นทาง IP ส่งต่อแพ็กเก็ตผ่านรีเลย์ และซ่อมแซมการเชื่อมต่อที่เสียหาย MAVLink ระบุระบบลอจิคัลและส่วนประกอบ ช่วยให้สามารถถ่ายทอดสัญญาณหรือกำหนดเป้าหมายผ่าน target_system และ target_component ทุกระบบต้องการ ID ระบบที่ไม่ซ้ำกัน ในขณะที่ ID ส่วนประกอบภายในนั้นจะต้องไม่ซ้ำกัน

ความสามารถในการเข้าถึง IP ไม่ได้รับประกันการส่งคำสั่งที่ถูกต้อง ยานพาหนะที่เข้าถึงได้สองคันสามารถแชร์ ID ระบบ MAVLink และเราเตอร์สามารถสร้างลูปเลเยอร์แอปพลิเคชันได้แม้ว่าเส้นทาง MANET นั้นถูกต้องก็ตาม แพ็กเก็ตที่ส่งต่อควรคงเนื้อหาต้นฉบับไว้ ในขณะที่การรับส่งข้อมูลควรติดตามตำแหน่งของผู้รับที่เรียนรู้ แทนที่จะถูกน้ำท่วม

จำกัดการออกอากาศและจัดการกับเส้นทางที่ซ้ำซ้อนอย่างจงใจ

การตรวจวัดระยะไกลแบบออกอากาศสนับสนุนการค้นพบและการรับรู้ร่วมกัน แต่การจำลองแบบที่ไม่มีการควบคุมจะมีราคาแพงเมื่อจำนวนยานพาหนะและรีเลย์เพิ่มขึ้น การเต้นของหัวใจและข้อความการค้นพบที่จำเป็นควรไปถึงจุดสิ้นสุดที่เกี่ยวข้อง สตรีมที่มีอัตราสูงควรถูกกรองหรือกำหนดเป้าหมายเมื่อทราบผู้รับแล้ว เราเตอร์จะต้องไม่ส่งคืนเฟรมผ่านอินเทอร์เฟซขาเข้า และความรู้เกี่ยวกับการกำหนดเส้นทางเก่าควรถูกล้างหลังจากการรีบูตระยะไกล

ความซ้ำซ้อนยังต้องมีนโยบายที่ชัดเจน MAVLink ไม่มีกลไกทั่วไปสำหรับการกระทบยอดข้อมูลที่เหมือนกันที่มาถึงผ่านหลายช่องทาง และผู้นับลำดับช่องทางไม่สามารถระบุรายการที่ซ้ำกันข้ามเส้นทางได้อย่างน่าเชื่อถือ การออกแบบสามารถใช้เส้นทางหลักที่มีการรับส่งข้อมูลเมื่อเกิดข้อผิดพลาดหรือยกเลิกการซ้ำกันที่จุดรวมที่มีการควบคุม เส้นทางที่มีความหน่วงสูงยังคงต้องมีกฎการหมดอายุและการเลือกคำสั่ง

จัดทำแผนผังการออกแบบบนอุปกรณ์ทางอากาศและภาคพื้นดิน

เส้นทางข้อมูลทั่วไปแยกข้อความควบคุมการบินออกจากการขนส่งแบบตาข่ายพื้นฐาน:

เครื่องควบคุมการบิน → เราเตอร์ MAVLink → วิทยุ MANET ในอากาศ ⇄ โหนดรีเลย์ ⇄ วิทยุภาคพื้นดิน → GCS

การเลือกด้านเครื่องบินถูกจำกัดด้วยน้ำหนัก กำลัง ความร้อน ส่วนต่อประสาน ย่านความถี่ และพฤติกรรมการกำหนดเส้นทาง ซีรีส์ WDS MIMOmesh airborne น้ำหนักเบารองรับช่องสัญญาณที่กำหนดค่าได้ การกำหนดเส้นทางไดนามิกเลเยอร์ 2 หรือเลเยอร์ 3 รีเลย์มัลติฮอป QoS ที่ปรับเปลี่ยนได้ อีเธอร์เน็ตโปร่งใสและการขนส่งแบบอนุกรม และการผสานรวม MAVLink ความล่าช้าแบบฮอปเดียวโดยเฉลี่ยเล็กน้อยประมาณ 6 มิลลิวินาทีที่ 20 MHz จะต้องได้รับการตรวจสอบด้วยเฟรมเครื่องบิน เสาอากาศ โทโพโลยี และส่วนประสมการรับส่งข้อมูลที่เลือก

ที่ไซต์ควบคุม ยานพาหนะ WDS DDLmesh หรือโหนดแบบติดตั้งบนชั้นวางสามารถรวบรวมข้อมูลการควบคุมการบินด้วยวิดีโอ เสียง หรือสตรีมเพย์โหลดอื่นๆ ความสามารถของมันรวมถึง QoS แบบปรับได้, การกำหนดเส้นทางมัลติฮอปแบบไดนามิก, การขนส่งแบบอนุกรมและอีเธอร์เน็ตแบบโปร่งใส, ลำดับความสำคัญของบริการที่เลือกได้ และการสนับสนุน MAVLink อุปกรณ์ภาคพื้นดินควรมีขนาดสำหรับโหลดรีเลย์ที่ยุ่งที่สุด และช่วยให้ผู้ปฏิบัติงานมองเห็นโทโพโลยี คุณภาพการเชื่อมต่อ ระดับการรับส่งข้อมูล และการเปลี่ยนแปลงเส้นทาง

 

ทำให้ลิงก์ล้มเหลวเป็นการเปลี่ยนสถานะแบบควบคุม

ตรวจจับการเสื่อมสภาพก่อนที่การเชื่อมต่อจะหายไป

ธงไบนารี 'เชื่อมต่อ' ตอบสนองช้าเกินไปและมักจะแกว่งไปมา ตัวควบคุมที่ดีกว่าจะแยกลิงก์ออกเป็นสถานะแข็งแรง ลดระดับ วิกฤติ สูญหาย และกู้คืนแล้ว สุขภาพ หมายถึง การเต้นของหัวใจในปัจจุบัน เส้นทางที่มั่นคง และคำสั่งล่าช้าที่ยอมรับได้ การเสื่อมสภาพเริ่มต้นขึ้นเมื่อความกระวนกระวายใจ คิว การเปลี่ยนแปลงเส้นทาง หรือปัญหาในการจัดส่งเพิ่มขึ้น วิกฤตบ่งชี้ว่าพลาดกำหนดเวลาการควบคุม การแพ้เริ่มต้นหลังจากการหมดเวลาการเต้นของหัวใจที่กำหนดไว้ ในขณะที่การกู้คืนต้องการความเสถียรที่ยั่งยืน

ใช้การเลื่อนหน้าต่าง การละเมิดต่อเนื่อง และฮิสเทรีซิสสำหรับการเปลี่ยนแปลงสถานะ การเต้นของหัวใจที่ล่าช้าหนึ่งครั้งไม่ควรกระตุ้นให้ Return แต่การตอบรับที่ล่าช้าซ้ำๆ จะต้องไม่ถูกซ่อนไว้ด้วยค่าเฉลี่ยที่ดี ในการดำเนินการที่ลดระดับลง ให้ลดอัตราการส่งข้อมูลทางไกลที่เลือกลง หยุดการถ่ายโอนชั่วคราว และระงับเพย์โหลดวิดีโอ ระบบควบคุมการบินสามารถแยกการหมดเวลาของดาต้าลิงค์ออกจากการตอบสนอง เช่น การระงับ การส่งคืน หรือลงจอด

ทำให้คำสั่งปลอดภัยภายใต้ความล่าช้า การทำซ้ำ และการลองใหม่

คำสั่งที่สำคัญคือธุรกรรม ไม่ใช่ดาตาแกรมแบบ fire-and-forget MAVLink คาดว่า COMMAND_ACK ที่ตรงกันจะรายงานว่าคำสั่งได้รับการยอมรับ ปฏิเสธ ล้มเหลว หรือยังคงอยู่ในระหว่างดำเนินการ หากไม่มีการตอบรับมาถึง ผู้ส่งอาจส่งคำสั่งอีกครั้ง ซึ่งช่วยปรับปรุงการจัดส่งแต่สร้างความเสี่ยงซ้ำซ้อนเมื่อดำเนินการคำสั่งเดิมและสูญเสียการรับทราบเท่านั้น

ลองใหม่อีกครั้งเพื่อให้เส้นทางที่ล้มเหลวไม่สามารถเติมคิวได้ คำสั่งที่ละเอียดอ่อนยังจำเป็นต้องมีเงื่อนไขการหมดอายุในระดับแอปพลิเคชัน เพื่อป้องกันไม่ให้การเปลี่ยนแปลงโหมดเก่าดำเนินการหลังจากการเปลี่ยนแปลงเฟสภารกิจ การจัดการ Idempotent ทำให้การทำซ้ำปลอดภัย ในขณะที่ลิงก์ที่ไม่เสถียรควรหยุดการอัปโหลดภารกิจและการเขียนพารามิเตอร์ชั่วคราว ดำเนินการต่อหลังจากตรวจสอบสถานะธุรกรรมระยะไกลเท่านั้น และละทิ้งการดำเนินการเก่า

เลือกการกระทำที่สูญเสียการเชื่อมโยงจากความเสี่ยงภารกิจ

ไม่มีการตอบสนองที่ขาดหายไปเพียงข้อเดียวที่เหมาะกับทุกภารกิจ การดำเนินการต่ออาจเหมาะกับภูมิประเทศเปิดโล่งที่มีการนำทางที่ถูกต้องและพลังงานที่เพียงพอ ในขณะที่การระงับสามารถครอบคลุมการหยุดทำงานของรีเลย์ช่วงสั้นๆ การกลับจะเหมาะสมก็ต่อเมื่อเส้นทาง ระดับความสูง และสถานะแบตเตอรี่ทำให้ปลอดภัยกว่าการอยู่ต่อ ที่ดินอาจเหมาะกว่าใกล้กับสถานที่พักฟื้นที่กำหนดไว้ หรือเมื่อการบินต่อเนื่องสร้างความเสี่ยงมากขึ้น

การตัดสินใจควรรวมถึงประเภทของยานพาหนะ ระยะการบิน ภูมิประเทศ น่านฟ้า คุณภาพการนำทาง พลังงานสำรอง อันตรายต่อน้ำหนักบรรทุก และลิงก์สำรอง การฟื้นตัวจะต้องชัดเจนด้วย ระบบบางระบบยังคงอยู่ในโหมดป้องกันความผิดพลาดหลังจากที่ MAVLink ฮาร์ทบีทกลับมาทำงานต่อ โดยจำเป็นต้องเปลี่ยนโหมดของผู้ปฏิบัติงาน แทนที่จะกู้คืนสถานะก่อนหน้าอย่างเงียบๆ

หลังจากเชื่อมต่อใหม่ ให้ล้างคำสั่งที่ล้าสมัย รีเฟรชเส้นทาง ยืนยันยานพาหนะและสถานะภารกิจ และตรวจสอบข้อมูลสุขภาพปัจจุบัน การคืนค่าอัตโนมัติอาจเหมาะกับการหยุดชะงักที่มีความเสี่ยงต่ำ การยืนยันด้วยตนเองจะปลอดภัยยิ่งขึ้นเมื่อการส่งคืนหรือที่ดินเริ่มขึ้น ฮิสเทรีซีสควรป้องกันการสลับอย่างรวดเร็วเมื่อเส้นทางที่กู้คืนยังคงอยู่เล็กน้อย

พิสูจน์พฤติกรรมด้วยการทดสอบที่เน้นความล้มเหลว

การสาธิตปริมาณงานสูงสุดและช่วงไม่ได้พิสูจน์ความยืดหยุ่นในการควบคุม ทดสอบการวัดและส่งข้อมูลทางไกลแบบปกติด้วยการรับส่งข้อมูลเพย์โหลด รีเลย์ที่กำลังเคลื่อนที่ สัญญาณอ่อน การลบโหนด การสลับเส้นทาง ความล้มเหลวของเส้นทาง การรีสตาร์ทวิทยุ และการเข้าร่วมเครือข่ายอีกครั้ง บันทึกสถิติ RF เหตุการณ์การกำหนดเส้นทาง การประทับเวลา MAVLink การตอบรับ และโหมดเครื่องบินบนไทม์ไลน์ที่ซิงโครไนซ์เดียว

เกณฑ์การยอมรับควรครอบคลุมถึงช่องว่างของฮาร์ทบีท คำสั่งให้เสร็จสิ้น การกู้คืนเส้นทาง ความทนทานต่อการทำซ้ำ การดำเนินการที่ปลอดภัยเมื่อเกิดข้อผิดพลาดที่ถูกต้อง และการกู้คืนที่เสถียร ทำซ้ำเมทริกซ์ในช่วงที่สมจริง จำนวนยานพาหนะ จำนวนการกระโดด และปริมาณการจราจร การกำหนดค่าจะต้องผ่านด้วยความคล่องตัวและการรบกวน ไม่เพียงแต่ในห้องปฏิบัติการที่ไม่มีการโหลดเท่านั้น หลักฐานดังกล่าวแสดงให้เห็นว่า MAVLink บน MANET จะลดลงอย่างคาดการณ์ได้หรือไม่ แทนที่จะล้มเหลวอย่างหายนะ

 

บทสรุป

MAVLink ที่เชื่อถือได้มากกว่า ประสิทธิภาพของ MANET ขึ้นอยู่กับปริมาณงานที่มีมากกว่าที่มีอยู่ การรับส่งข้อมูลการควบคุมจะต้องได้รับลำดับความสำคัญ ตัวเลขการสูญเสียแพ็กเก็ตจะต้องถูกตีความในบริบทการกำหนดเส้นทาง และสถานะความปลอดภัยเมื่อเกิดข้อผิดพลาดจะต้องสามารถคาดเดาได้เมื่อเส้นทางเปลี่ยนแปลงหรือหายไป เครือข่ายที่ได้รับการออกแบบอย่างดียังแยกการเลือกเส้นทาง MANET ออกจากระบบ MAVLink และการกำหนดแอดเดรสส่วนประกอบ

Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. นำเสนอวิทยุทางอากาศ MIMOmesh น้ำหนักเบาและอุปกรณ์ภาคพื้นดิน DDLmesh ที่รองรับการกำหนดเส้นทางแบบมัลติฮอป QoS ที่ปรับเปลี่ยนได้ และการขนส่ง MAVLink ที่โปร่งใส ความสามารถเหล่านี้สามารถช่วยให้ผู้รวมระบบรักษาการรับส่งข้อมูลคำสั่ง จัดการโหลดข้อมูลแบบผสม และสร้างสถาปัตยกรรมการสื่อสารทางอากาศสู่ภาคพื้นดินที่ยืดหยุ่นมากขึ้น

 

คำถามที่พบบ่อย

ถาม: MAVLink สามารถทำงานผ่าน MANET ได้หรือไม่

ก. ใช่. MAVLink สามารถทำงานผ่านลิงก์ MANET ที่ใช้ IP ช่วยให้ยานพาหนะ โหนดรีเลย์ และสถานีภาคพื้นดินสามารถแลกเปลี่ยนการวัดและส่งข้อมูลทางไกลและคำสั่งผ่านเส้นทางเครือข่ายที่เปลี่ยนแปลงได้

ถาม: MAVLink ผ่าน MANET ต้องการแบนด์วิธเท่าใด

ตอบ: แบนด์วิดท์ขึ้นอยู่กับอัตราข้อความ จำนวนยานพาหนะ ค่าใช้จ่ายในการกำหนดเส้นทาง และการรับส่งข้อมูลเพย์โหลด คำสั่งที่สำคัญและการตรวจวัดระยะไกลควรได้รับความสำคัญมากกว่าวิดีโอ บันทึก และการถ่ายโอนไฟล์

ถาม: การสูญเสียแพ็กเก็ต MAVLink วัดบนเครือข่ายแบบตาข่ายได้อย่างไร

ตอบ: MAVLink ใช้หมายเลขลำดับแพ็กเก็ต แต่การกำหนดเส้นทาง ลิงก์ที่ซ้ำซ้อน และการส่งต่อแบบเลือกสามารถสร้างช่องว่างที่ทำให้เข้าใจผิดได้ ควรประเมินการสูญเสียควบคู่ไปกับเวลาแฝง ความกระวนกระวายใจ และอายุการเต้นของหัวใจ

ถาม: MAVLink หรือ MANET ควบคุมการกำหนดเส้นทางข้อความหรือไม่

ตอบ: MANET เลือกเส้นทางเครือข่ายระหว่างโหนด ในขณะที่ MAVLink ใช้รหัสระบบและส่วนประกอบเพื่อส่งข้อความไปยังยานพาหนะ สถานีภาคพื้นดิน หรือส่วนประกอบออนบอร์ดที่ถูกต้อง

ถาม: จะเกิดอะไรขึ้นเมื่อการเชื่อมต่อ MAVLink ขาดหายไป

ตอบ: การตอบสนองของนักบินอัตโนมัติที่กำหนดค่าไว้อาจรวมถึงการยึดตำแหน่ง การกลับ การลงจอด หรือปฏิบัติภารกิจต่อไป โดยทั่วไปการหมดเวลาของฮาร์ทบีทจะกำหนดว่าเมื่อใดที่ดาต้าลิงค์ไม่ปลอดภัยจะเปิดใช้งาน

ถาม: คำสั่งที่สำคัญจะยังคงเชื่อถือได้ในระหว่างที่แพ็กเก็ตสูญหายได้อย่างไร

ตอบ: คำสั่งที่สำคัญควรใช้การรับทราบ การลองใหม่แบบมีขอบเขต กฎการหมดอายุ และการจัดลำดับความสำคัญของการรับส่งข้อมูล วิธีนี้จะช่วยป้องกันคำแนะนำที่ล่าช้าหรือซ้ำซ้อนจากการสร้างพฤติกรรมที่ไม่ปลอดภัยหลังจากการกู้คืนเส้นทาง