MAVLink ki runga ake i te MANET: Aratuku, Ngangaonga Pakete, Te Ararere, Me te Hoahoa Haumaru Rahua Kua Whakamaramahia

Ina wehe te waka MAVLink i tetahi hononga reo irirangi tika, ka tiimata ki te whakawhiti i tetahi whatunga ad-hoc pūkoro, ko nga raru tino uaua he uaua noa iho. Ko te wa hau tiritiri, ko te huri i nga huarahi rei, ko nga mihi kua whakaroa, me nga panui ngaro-pakete pohehe ka pa ki te pono o te whakahau i mua noa atu i te korenga o te hononga. Ko te ararere MANET he mea hanga mo te whakarereke i te topology, i te mea ka taapirihia e te MAVLink tana ake korero, raupapa, me te whanonga tuku-whakahau.

Ma te mohio me pehea te taunekeneke o aua paparanga ka awhina i nga miihini ki te rahi o te bandwidth, te whakamaori tika i te ngaronga, te whakahaere i te ararere, me te tautuhi i nga mahi kore-haumaru ka noho matapae ina paheke, ka ngaro ranei nga hononga.

 

Tīmatahia ki te waka me kawe e te Mihana

Wehea te hokohoko MAVLink nui mai i nga raraunga whiriwhiri

Karekau he uara whakahaere o ia paita. Ko te ngakau, nga whakahau, nga mihi, nga mahi ohorere, te tuunga, te ahua o te pākahiko, me te hauora whakatere ka pa tika ki te tirotiro me te whakahaere. Ko nga tukunga misioni, te whakawhiti tawhā, nga raarangi, nga mapi, nga whakaahua, te reo, me te ataata he mea nui tonu, engari ko te nuinga ka taea te whakaroa, te whakatarewa ranei i te wa e taumaha ana te whatunga. Ko te MAVLink e whakaatu ana i tenei rereketanga: ka whakaputahia te waea waea hei awa, engari ko nga miihana, nga tawhā, me nga whakahau e whakamahi ana i nga ratonga moroiti tohu-ki-ira me te whakamihi me te whanonga tuku ano.

Ko te mahi hoahoa tuatahi ko te tautuhi ko wai nga karere me ora i te hononga kua heke. Ko te waka e tuku ana i nga raraunga waiaro reeti teitei i te wa e tatari ana nga mihi whakahau i roto i te rarangi kua he te whakatakotoranga tuatahi. He tangi Ko te kaupapa here a MAVLink i runga i te MANET e pupuri ana i te ahua whakahau, te manawa hou o te ngakau, te tuunga, te mana, te kounga whakatere, me te tuku korero he i mua i te nui ake o nga raraunga ahuatanga.

Tātaihia te kaha ka taea te whakamahi i te rere tino pukumahi

Me tatau te whanuitanga mai i te tono ki waho, kaua mai i te tohu reo irirangi ki roto. Tāpirihia te rahi o te karere, te auau whakahou, te tatau waka, te anga MAVLink, nga pane IP/UDP, te ararere waka, te tuku ano, me nga pakaru e tumanakohia ana. Katahi ka tirohia te rei e kawe ana i te taumahatanga nui rawa atu, na te mea ka taea e te pokapu pokapū te tuku waka maha ahakoa he ngawari te whakamahi o ia hononga takitahi. Ko te ahua whaihua ka mau tonu te kaha mutunga-ki-te-mutunga i raro i te nekehanga me te pokanoa, ehara i te reeti papa-a-tinana teitei.

Ka pau ano nga hop ahokore i te wa hau. Ko te rapu huarahi, te whakaora, me nga haerenga rangitahi ka taapiri atu ki runga ake, no reira ka hiahia te whakamahere kaha ki te tawhē mo nga hononga ngoikore me nga pona hou e hono ana. Ko te mahi tata ki te morahi ariā ka huri te huringa topology iti ki te tipu o te tūtira, te witter, me nga whakahau whakaroa.

Tiakina nga waka whakahaere i mua i te tarai i te waea waea

Ko te kounga o te ratonga me kaha i mua i te tiimatanga. Tuhia nga whakahau, nga mihi, nga ngakau, me nga karere hauora tino nui ki roto i te karaehe whakaroa-tairongo, waea waea noa ki raro i a raatau, ka mutu nga awa utu. Ka piki nga rarangi, whakamutua te whakawhiti kōnae me te tuhi i te tuatahi, whakaitihia te waea waea kore e whai ake, ka aukati i te ataata whakamutunga. Ko te MAVLink i runga i te MANET ka whai hua anake ka taea e te whatunga te patu i nga korero me te kore e pau te mana whakahaere.

Pānuihia te Ngaronga Pakete i roto i te Horopaki o te Whatunga

Me mohio ki te wa e pohehe ai nga aputa raupapa MAVLink

Kei roto i nga paatete MAVLink he tau raupapa moka-8 ka piki ake ki ia hongere ka takai i muri i te 255. Ka taea e te kaiwhiwhi te whakataurite i nga uara karapīpiti me te whakatau i nga tau ngaro hei putea ngaro, he mea whai tikanga ina whiwhi ia i te putanga katoa o te hongere kotahi. I te nuinga o te wa ka mau taua whakapae mo te hononga waea-a-ira ngawari.

Ka taea e te mahanga arai te pakaru i te whakapae me te kore e tuku raraunga. Ka tukuna pea e te pouara nga karere kamera ki tetahi pito me nga raraunga rererangi ki tetahi atu, na reira ka kite te teihana whenua i nga waahi raupapa ahakoa kua riro i te pouara nga anga katoa. Ko nga hononga taapiri ka whakamahi i nga porotiti motuhake, engari ka taea e nga huringa ara te raupapa ano, te taarua ranei i nga paatete. Ka taea e te reiti ngaronga te whakaatu he aha te mea kaore i kitea e tetahi tono, ehara i te mea i rahua e te MANET te tuku.

Whakakotahitia nga tatauranga mate me nga inenga hauora whakahaere

Me honoa nga aputa raupapa ki te pakeke o te ngakau, te roa o te haerenga, te wiri, te wa whakamohio whakahau, nga taarua, te taenga mai i waho o te ota, te hekenga o te rarangi pouara, te tatau hop, me te huringa huringa ara. Aroturuki i enei inenga ma te punaha puna, te waahanga, te huarahi, me te karaehe waka, kaua ki te whakakotahi i te waka ki te kotahi ōrau. He pai te ahua o te toharite roa i te wa poto kua pekehia e te wa roa kua pana te tauwhitinga mana i tua atu i tona wa mutunga.

Ko nga inenga honohono ka ngawari ake te wehe i nga hapa. Ko te kounga o te tohu ka hinga me te whiwhi hapa ka tohu ki te ara RF; ko te tipu haere o nga rarangi me nga tatauranga reo irirangi e tohu ana i te popoketanga; ko nga huringa ara auau me nga kete kua whakaraupapahia e tohu ana i te hurihanga ara. Mēnā kotahi anake te pito mutunga ka whakaatu i te ngaronga ka noho tonu etahi atu, ma te kaupapa here tuku whakamua pea. Ko te patai whai hua ko nga korero i ngaro ko tehea wa mahi, me te waahi.

 

Tuhia he rohenga marama i waenga i te ararere MAVLink me MANET

Tukua te MANET ki te whiriwhiri i nga huarahi me te MAVLink ki te whiriwhiri i nga kaiwhiwhi

E rua nga papa ararere ka uru. Ka kitea e te MANET nga hoa noho tata, ka kowhiri i nga ara IP, ka tuku i nga paakete ma nga relay, ka whakatika i nga hononga pakaru. Ko te MAVLink e tautuhi ana i nga punaha arorau me nga waahanga, ka taea te tuku haapurorotanga, te aro ranei ma te punaha_target me te waahanga_target. Ko nga punaha katoa e hiahia ana ki tetahi ID punaha ahurei, ko nga ID waahanga me motuhake kei roto.

Ko te toronga IP kaore e kii i te tuku whakahau tika. E rua nga waka ka taea te tiritiri i tetahi ID punaha MAVLink, a ka taea e te pouara te hanga i te kohanga papa-tono ahakoa he tika te ara MANET. Ko nga paatete kua tukuna kia mau tonu o raatau ihirangi taketake, engari me whai nga waka e whai ana i nga waahi whiwhinga ako, kaua ki te waipuke.

Whakawhāitihia ngā pāhotanga me te āta whakahaere i ngā ara e kore e puta

Ka tautokohia e te waea whakaata te kitenga me te mohio tahi, engari ka nui haere te utu o te tukurua kore whakahaere i te pikinga o te waka me te reera. Me tae atu te ngakau me nga karere kitenga e hiahiatia ana ki nga pito mutunga e tika ana; Ko nga awa reiti teitei me tātarihia, kia whaaia ranei ina mohiotia ana nga kaiwhiwhi. Kaua nga pouara e whakahoki i tetahi anga ma tana atanga taumai, me whakawāteahia te matauranga ararere i muri i te whakaaraaratanga mamao.

Me whai kaupapa here marama ano hoki te whakahekenga. Karekau he tikanga whaanui a te MAVLink mo te whakakotahi i nga raraunga rite ka tae mai ma nga hongere maha, a kaore e taea e nga porotiti raupapa hongere te tautuhi pono i nga taarua-a-raa. Ka taea e te hoahoa te whakamahi i tetahi ara tuatahi me te kore e ngaro, te whakakore ranei i nga waka i te waahi whakahiato. Kei te hiahia tonu nga ara taima-roa ki te paunga whakahau me nga ture whiriwhiri.

Maheretia te hoahoa ki runga taputapu rererangi me te whenua

He ara raraunga angamaheni e wehe ana i nga karere whakahaere rererangi mai i te kawe mata o raro:

Kaiwhakahaere Rererangi → Pouara MAVLink → Irirangi MANET Rererangi ⇄ Nodes Relay ⇄ Reo Irirangi Whenua → GCS

Ko te kowhiringa taha rererangi ka herea e te taumaha, te hiko, te wera, nga atanga, nga roopu auau, me te whanonga ararere. E tautoko ana te raupapa WDS MIMOmesh maramara rererangi i nga hongere ka taea te whirihora, te ararere Layer 2, Layer 3 ranei, te reera maha-hop, QoS urutau, te Itarangi marama me te kawe rangatū, me te whakauru MAVLink. Me manatoko tonu te wa roa kotahi-ara kotahi-hop roa mo te 6 ms i te 20 MHz me te anga rererangi, antennas, topology, me te ranunga waka kua tohua.

I te waahi whakahaere, ka taea e te waka WDS DDLmesh waka, i runga whatanga ranei te whakahiato raraunga whakahaere rererangi me te ataata, te reo, me etahi atu awa utu. Ko ona kaha ko te QoS urutau, te ararere maha-hop hihiri, te kawe rangatū me te Ethernet maramara, te kaupapa matua ka taea te whiriwhiri, me te tautoko MAVLink. Ko nga taputapu o te whenua me rahi mo te uta rere tino pukumahi me te whakaatu ki nga kaiwhakahaere ki te topology, te kounga hono, nga taumata waka, me nga huringa huarahi.

 

Hangaia te Rahunga Hononga hei Whakawhiti Whenua Mana

Rapua te paheketanga i mua i te ngaro o te hononga

Ko te haki rua 'honoa' he tohe rawa, he maha nga wa ka oho. Ka wehea e te kaiwhakahaere pai ake te hono ki nga ahua Hauora, Whakahekea, Haehae, Ngaro me te Whakaora. Ko te hauora te tikanga o nga manawa o naianei, nga huarahi pumau, me te whakaroa o te whakahau; Ka timata te paheketanga i te wa o te wiri, o nga rarangi, o nga huringa ara, o nga raru tuku ranei; E tohu ana i nga ra kati mana kua ngaro. Ko te ngaro ka timata i muri i te waahi o te manawa o te ngakau kua tautuhia, ko te Whakaora e hiahia ana kia mau tonu.

Whakamahia nga matapihi neke, nga takahanga karapīpiti, me te hihiko mo nga huringa kawanatanga. Ko te paheketanga o te ngakau karekau e whakaoho i te Hokinga mai, engari ko nga mihi kua roa te roa me kaua e huna e te toharite pai. I roto i te mahi whakaheke, whakahekehia nga reiti waea waea kua kowhiria, whakataa nga whakawhitinga, me te whakatārewa i te ataata utu. Ka taea e nga punaha whakahaere rererangi te wehe i nga waahi hono-raraunga mai i nga whakautu penei i te Pupuri, Whakahoki, Whenua ranei.

Kia haumaru nga tono i raro i te whakaroa, te taarua, me te ngana ano

Ko nga whakahau tino nui ko nga whakawhitinga, ehara i te ahi-a-wareware raraunga. Kei te tumanako a MAVLink i tetahi korero COMMAND_ACK e rite ana mena i whakaaehia, i paopaohia, i rahua, kei te haere tonu ranei. Ki te kore e tae mai he mihi, ka tukuna ano e te kaituku te whakahau. Ka pai ake te tuku engari ka puta he morearea taarua i te wa i mahia ai te whakahau taketake ka ngaro noa tana mihi.

Ka herea ano kia kore e taea e te ara rahua te whakakii i ona rarangi. Ko nga whakahau tairongo e hiahia ana ki tetahi ahuatanga paunga taumata-tono, hei aukati i te whakarereketanga o te aratau tawhito mai i te mahi i muri i nga huringa o te wahanga misioni. Ko te whakahaere Idempotent ka noho haumaru te tukuruatanga, engari ko nga hononga kore e mau ana me whakamutu nga tukunga miihana me te tuhi tawhā. Me mahi ano i muri i te tirotiro i te ahua o te tauwhitinga mamao, me te whakakore i nga mahi tawhito.

Whiriwhiria te mahi hono ngaro mai i te tupono o te misioni

Karekau he whakautu hono ngaro kotahi e uru ana ki ia misioni. Ko te haere tonu ka pai ki nga whenua tuwhera me te whakatere whaimana me te kaha o te kaha, engari ka taea e Hold te kapi i te wa poto ka topa. E tika ana te hokinga mai ina he haumaru ake te huarahi, te teitei me te ahua o te pākahiko i te noho. He pai ake pea te whenua e tata ana ki tetahi waahi whakaora, inaa te rere tonu ka nui ake te tupono.

Ko te whakatau me uru ki te momo waka, te wahanga rere, te whenua, te mokowārangi, te kounga whakatere, te rahui pūngao, ngā mōrearea utu, me ngā hononga pūrua. Me tino marama ano te whakaoranga. Ka noho tonu etahi o nga punaha ki te aratau kore-haumaru i muri i te tiimata o te manawa o te ngakau MAVLink, me whakarereke te aratau kaiwhakahaere, kaua ki te whakahoki puku i te ahua o mua.

Whai muri i te hono ano, whakawāteahia nga whakahau tawhito, whakamau i nga huarahi, whakaū i te waka me te mana o te misioni, me te manatoko i nga raraunga hauora o naianei. Ko te whakaora aunoa ka pai pea ki te aukati iti-morearea; He pai ake te whakapumautanga a-ringa i te wa kua timata te hokinga mai, te whenua ranei. Ko te Hysteresis me aukati i te huri tere ina noho tata tonu te ara whakaora.

Whakamatauhia te whanonga me nga whakamatautau e aro ana ki te kore

Ko nga whakaaturanga teitei me nga whakaaturanga awhe kaore e whakaatu i te mana whakahaere. Whakamātautauhia te waea waea noa me te utu utu, nga reera neke, nga tohu ngoikore, te tango pona, te whakawhiti ara, te rahunga ara, te whakaara ano i te reo irirangi, me te hono ano i te whatunga. Tuhia nga tatauranga RF, nga huihuinga ararere, nga tohu wa MAVLink, nga mihi, me nga momo rererangi i runga i te raarangi waahi kotahi.

Ko nga paearu whakaae kia kapi i nga waahi o te ngakau, te whakaotinga whakahau, te whakaora i te huarahi, te taarua o te manawanui, te mahi kore-haumaru tika, me te whakaora pumau. Whakahokia te matrix puta noa i nga awhe pono, nga tatau waka, nga kaute hop, me nga uta waka. Me haere te whirihoranga me te nekeneke me te pokanoa, kaua i roto i te taiwhanga kore noa. Ko taua taunakitanga e whakaatu ana mena ka paheke te MAVLink i runga i te MANET i te matapae, kaua e taka kino.

 

Whakamutunga

Ko te MAVLink pono mo te mahinga MANET e whakawhirinaki ana ki te nui atu o nga waahanga e waatea ana. Me whai mana te whakahaere waka, me whakamaori nga tatauranga ngaronga-pakete i roto i te horopaki ararere, me noho matapae tonu nga ahuatanga kore-haumaru ka huri, ka ngaro ranei nga huarahi. He whatunga pai te hoahoa ka wehe ano i te kowhiringa ara MANET mai i te punaha MAVLink me te whakatika waahanga.

Ka tuku a Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. i nga reo irirangi rererangi MIMOmesh mama me nga taputapu taha whenua DDLmesh e tautoko ana i te ararere maha-hop, QoS urutau, me te kawe MAVLink maramara. Ka taea e enei kaha te awhina i nga kaiwhakauru ki te pupuri i nga waka whakahau, ki te whakahaere i nga kawenga raraunga whakauru, me te hanga i nga hoahoanga korero rererangi-ki-papa.

 

FAQ

P: Ka taea e MAVLink te whakahaere i runga i te MANET?

A: Ae. Ka taea e te MAVLink te whakahaere i runga i nga hononga MANET e ahu mai ana i te IP, ka taea e nga waka, nga node relay, me nga teihana whenua ki te whakawhiti waea waea me nga whakahau puta noa i te huri i nga huarahi whatunga.

P: E hia te nui o te bandwidth e hiahiatia ana e MAVLink mo MANET?

A: Ko te Aratuku kei runga i te reiti karere, te tatau waka, te ararere ki runga, me te utu utu. Ko nga whakahau nui me te waea waea me whai kaupapa matua i runga i te riipene whakaata, nga raarangi me nga whakawhitinga konae.

P: He pëhea te ine i te mate o te paakete MAVLink i runga i te kupenga mata?

A: Ka whakamahi a MAVLink i nga nama raupapa paatete, engari ko te ararere, nga hononga taapiri, me te tuku whakamua ka taea te hanga i nga waahi pohehe. Me arotakehia te ngaronga i te taha o te torohūtanga, te witter, me te tau o te ngakau.

Q: Ma te MAVLink, ma te MANET ranei e whakahaere te ararere karere?

A: Ka tohua e te MANET nga huarahi whatunga i waenga i nga pona, i te wa e whakamahi ana te MAVLink i nga punaha me nga ID waahanga hei whakatika i nga karere ki te waka tika, te teihana whenua, te waahanga ranei o runga.

P: Ka aha ina ngaro te hononga MAVLink?

A: Ko te whakautu autopilot kua whirihorahia pea ko te pupuri i te waahi, te hokinga mai, te taunga, te haere tonu ranei i te misioni. Ko nga waahi o te manawa o te ngakau e whakatau ana i te wa e mahi ai te hononga-raraunga-kore-haumaru.

P: Me pehea e noho pono ai nga whakahau nui i te wa e ngaro ana te paakete?

A: Me whakamahi nga whakahau whakahirahira i nga mihi, nga whakamatautau taapiri, nga ture paunga, me te kaupapa matua o nga waka. Ma tenei ka aukati i nga tohutohu kua whakaroa, kua taarua ranei i te hanga whanonga kino i muri i te whakaora huarahi.