MAVLink Over MANET: Εύρος ζώνης, Απώλεια Πακέτων, Δρομολόγηση και Σχεδιασμός Ασφαλούς Αποτυχίας Επεξήγηση

Μόλις η κυκλοφορία του MAVLink εγκαταλείψει μια άμεση ραδιοσύνδεση και αρχίσει να διασχίζει ένα δίκτυο ad-hoc κινητής τηλεφωνίας, τα πιο δύσκολα προβλήματα είναι σπάνια μόνο η ακατέργαστη εμβέλεια. Ο κοινός χρόνος ομιλίας, η αλλαγή διαδρομών αναμετάδοσης, οι καθυστερημένες επιβεβαιώσεις και οι παραπλανητικές μετρήσεις απώλειας πακέτων μπορούν να επηρεάσουν την αξιοπιστία της εντολής πολύ πριν η σύνδεση φαίνεται να αποτυγχάνει. Η δρομολόγηση MANET έχει δημιουργηθεί για αλλαγή τοπολογίας, ενώ το MAVLink προσθέτει τη δική του συμπεριφορά διευθυνσιοδότησης, αλληλουχίας και παράδοσης εντολών.

Η κατανόηση του τρόπου αλληλεπίδρασης αυτών των επιπέδων βοηθά τους μηχανικούς να μεγεθύνουν το εύρος ζώνης, να ερμηνεύουν σωστά τις απώλειες, να ελέγχουν τη δρομολόγηση και να ορίζουν ενέργειες που είναι ασφαλείς για σφάλματα που παραμένουν προβλέψιμες όταν οι σύνδεσμοι υποβαθμίζονται ή εξαφανίζονται.

 

Ξεκινήστε με την κίνηση που πρέπει να φέρει η αποστολή

Διαχωρίστε τη βασική κίνηση MAVLink από τα προαιρετικά δεδομένα

Δεν έχει κάθε byte ίση λειτουργική αξία. Οι καρδιακοί παλμοί, οι εντολές, οι επιβεβαιώσεις, οι ενέργειες έκτακτης ανάγκης, η θέση, η κατάσταση της μπαταρίας και η υγεία της πλοήγησης επηρεάζουν άμεσα την επίβλεψη και τον έλεγχο. Οι μεταφορτώσεις αποστολών, οι μεταφορές παραμέτρων, τα αρχεία καταγραφής, οι χάρτες, οι εικόνες, η φωνή και το βίντεο μπορεί να εξακολουθούν να έχουν σημασία, αλλά τα περισσότερα μπορούν να ανεχθούν την καθυστέρηση ή την αναστολή όταν το δίκτυο είναι πιεσμένο. Το MAVLink αντικατοπτρίζει αυτή τη διαφορά: η τηλεμετρία δημοσιεύεται συνήθως ως ροή, ενώ οι αποστολές, οι παράμετροι και οι εντολές χρησιμοποιούν μικροϋπηρεσίες από σημείο σε σημείο με συμπεριφορά αναγνώρισης ή αναμετάδοσης.

Η πρώτη εργασία σχεδίασης είναι να ορίσει ποια μηνύματα πρέπει να επιβιώσουν από μια υποβαθμισμένη σύνδεση. Ένα όχημα που συνεχίζει να στέλνει δεδομένα στάσης υψηλών ρυθμών ενώ οι επιβεβαιώσεις εντολών περιμένουν σε μια ουρά έχει δοθεί εσφαλμένη προτεραιότητα. Ένας ήχος Η πολιτική MAVLink μέσω MANET διατηρεί την κατάσταση εντολής, τη φρεσκάδα του καρδιακού παλμού, τη θέση, την ισχύ, την ποιότητα πλοήγησης και την αναφορά σφαλμάτων πριν από πλουσιότερα δεδομένα κατάστασης.

Υπολογίστε τη χρησιμοποιήσιμη χωρητικότητα στο ρελέ με τη μεγαλύτερη κίνηση

Το εύρος ζώνης πρέπει να υπολογίζεται από την εφαρμογή προς τα έξω, όχι από τις προδιαγραφές ραδιοφώνου προς τα μέσα. Προσθέστε μέγεθος μηνύματος, συχνότητα ενημέρωσης, πλήθος οχημάτων, πλαισίωση MAVLink, κεφαλίδες IP/UDP, κίνηση δρομολόγησης, αναμεταδόσεις και αναμενόμενες εκρήξεις. Στη συνέχεια, εξετάστε το ρελέ που φέρει το μεγαλύτερο συνολικό φορτίο, επειδή ένας κεντρικός κόμβος μπορεί να προωθήσει πολλά οχήματα ακόμα και όταν κάθε μεμονωμένος σύνδεσμος φαίνεται ελαφρώς χρησιμοποιημένος. Ο χρήσιμος αριθμός είναι η συνεχής χωρητικότητα από άκρο σε άκρο υπό κίνηση και παρεμβολές, όχι η μέγιστη ταχύτητα φυσικής στρώσης.

Κάθε ασύρματο hop καταναλώνει ξανά χρόνο ομιλίας. Η ανακάλυψη διαδρομής, η ανάκτηση και οι προσωρινές παρακάμψεις προσθέτουν επιπλέον επιβάρυνση, επομένως ο σχεδιασμός χωρητικότητας χρειάζεται περιθώριο για τη σύνδεση αδύναμων συνδέσμων και νέων κόμβων. Η λειτουργία κοντά στο θεωρητικό μέγιστο μετατρέπει μια μικρή αλλαγή τοπολογίας σε αύξηση ουράς, jitter και καθυστερημένες εντολές.

Προστατέψτε τον έλεγχο της κυκλοφορίας πριν από τον στραγγαλισμό της τηλεμετρίας

Η ποιότητα της υπηρεσίας θα πρέπει να είναι ενεργή πριν ξεκινήσει η συμφόρηση. Βάλτε τις εντολές, τις επιβεβαιώσεις, τους παλμούς της καρδιάς και τα κρίσιμα μηνύματα υγείας στην πιο ευαίσθητη κατηγορία καθυστέρησης, την κανονική τηλεμετρία κάτω από αυτά και οι ροές ωφέλιμου φορτίου διαρκούν. Όταν αυξάνονται οι ουρές, σταματήστε πρώτα τις μεταφορές αρχείων και τα αρχεία καταγραφής, μειώστε τη μη βασική τηλεμετρία στη συνέχεια και περιορίστε το βίντεο τελευταίο. Το MAVLink μέσω MANET παραμένει χρήσιμο μόνο όταν το δίκτυο μπορεί να θυσιάσει τις λεπτομέρειες χωρίς να θυσιάζει τον έλεγχο.

Διαβάστε την απώλεια πακέτων στο πλαίσιο του δικτύου

Μάθετε πότε τα κενά ακολουθίας MAVLink γίνονται παραπλανητικά

Τα πακέτα MAVLink περιέχουν έναν αριθμό ακολουθίας 8 bit που αυξάνεται σε κάθε κανάλι και αναδιπλώνεται μετά το 255. Ένας δέκτης μπορεί να συγκρίνει διαδοχικές τιμές και να αντιμετωπίζει τους αριθμούς που λείπουν ως χαμένα πακέτα, κάτι που έχει νόημα όταν λαμβάνει την πλήρη έξοδο ενός καναλιού. Αυτή η υπόθεση συνήθως ισχύει για μια απλή σύνδεση τηλεμετρίας από σημείο σε σημείο.

Ένα δρομολογημένο πλέγμα μπορεί να σπάσει την υπόθεση χωρίς απόρριψη δεδομένων. Ένας δρομολογητής μπορεί να στέλνει μηνύματα κάμερας σε ένα τελικό σημείο και δεδομένα πτήσης σε άλλο, έτσι ο επίγειος σταθμός βλέπει κενά αλληλουχίας παρόλο που ο δρομολογητής έλαβε κάθε καρέ. Οι περιττοί σύνδεσμοι χρησιμοποιούν ανεξάρτητους μετρητές, ενώ οι αλλαγές διαδρομής μπορούν να αναδιατάξουν ή να αντιγράψουν πακέτα. Επομένως, ένα φαινομενικό ποσοστό απώλειας μπορεί να περιγράφει αυτό που δεν είδε μια εφαρμογή και όχι αυτό που απέτυχε να παραδώσει το MANET.

Συνδυάστε αριθμούς ζημιών με μετρήσεις λειτουργικής υγείας

Τα κενά αλληλουχίας θα πρέπει να συνδυαστούν με την ηλικία του καρδιακού παλμού, την καθυστέρηση μετ' επιστροφής, το jitter, τον χρόνο επιβεβαίωσης εντολών, τα αντίγραφα, τις αφίξεις εκτός σειράς, τις πτώσεις της ουράς δρομολογητή, τον αριθμό αναπήδησης και τη συχνότητα αλλαγής διαδρομής. Παρακολουθήστε αυτά τα μέτρα ανά σύστημα πηγής, στοιχείο, διαδρομή και κατηγορία κυκλοφορίας αντί να συνδυάσετε τον στόλο σε ένα ποσοστό. Ένας μεγάλος μέσος όρος μπορεί να φαίνεται υγιής, ενώ μια σύντομη έκρηξη καθυστέρησης έχει ήδη ωθήσει μια συναλλαγή ελέγχου πέρα ​​από την προθεσμία της.

Οι συσχετισμένες μετρήσεις διευκολύνουν τον διαχωρισμό των βλαβών. Η ποιότητα του σήματος πτώσης με σφάλματα λήψης δείχνει προς τη διαδρομή RF. Οι αυξανόμενες ουρές με σταθερά στατιστικά στοιχεία ραδιοφώνου υποδηλώνουν συμφόρηση. Οι συχνές αλλαγές διαδρομής με επαναπαραγγελμένα πακέτα υποδηλώνει διακοπή διαδρομής. Εάν μόνο ένα τελικό σημείο αναφέρει απώλεια ενώ άλλα παραμένουν τρέχοντα, μπορεί να ευθύνεται η πολιτική προώθησης. Το χρήσιμο ερώτημα είναι ποιες πληροφορίες χάθηκαν σε ποια επιχειρησιακή προθεσμία και πού.

 

Σχεδιάστε ένα καθαρό όριο μεταξύ της δρομολόγησης MAVLink και MANET

Αφήστε το MANET να επιλέξει διαδρομές και το MAVLink να επιλέξει παραλήπτες

Εμπλέκονται δύο στρώματα δρομολόγησης. Το MANET ανακαλύπτει γείτονες, επιλέγει διαδρομές IP, προωθεί πακέτα μέσω ηλεκτρονόμων και επιδιορθώνει την κατεστραμμένη συνδεσιμότητα. Το MAVLink προσδιορίζει λογικά συστήματα και στοιχεία, επιτρέποντας την παράδοση μετάδοσης ή τη στόχευση μέσω του συστήματος target_system και target_component. Κάθε σύστημα χρειάζεται ένα μοναδικό αναγνωριστικό συστήματος, ενώ τα αναγνωριστικά στοιχείων πρέπει να είναι μοναδικά μέσα σε αυτό.

Η προσβασιμότητα IP δεν εγγυάται τη σωστή παράδοση εντολών. Δύο προσβάσιμα οχήματα μπορούν να μοιράζονται ένα αναγνωριστικό συστήματος MAVLink και ένας δρομολογητής μπορεί να δημιουργήσει έναν βρόχο επιπέδου εφαρμογής ακόμα και όταν η διαδρομή MANET είναι έγκυρη. Τα πακέτα που προωθούνται θα πρέπει να διατηρούν το αρχικό τους περιεχόμενο, ενώ η επισκεπτόμενη επισκεψιμότητα θα πρέπει να ακολουθεί τις μαθημένες τοποθεσίες των παραληπτών αντί να κατακλύζεται.

Περιορίστε τις εκπομπές και χειριστείτε σκόπιμα περιττές διαδρομές

Η τηλεμετρία μετάδοσης υποστηρίζει την ανακάλυψη και την κοινή επίγνωση, αλλά η ανεξέλεγκτη αναπαραγωγή γίνεται ακριβή καθώς αυξάνεται ο αριθμός των οχημάτων και των ρελέ. Οι καρδιακοί παλμοί και τα απαιτούμενα μηνύματα ανακάλυψης θα πρέπει να φτάνουν σε σχετικά τελικά σημεία. Οι ροές υψηλού ποσοστού θα πρέπει να φιλτράρονται ή να στοχεύονται μόλις γίνουν γνωστοί οι παραλήπτες. Οι δρομολογητές δεν πρέπει να επιστρέφουν ένα πλαίσιο μέσω της εισερχόμενης διεπαφής του και οι παλιές γνώσεις δρομολόγησης θα πρέπει να διαγράφονται μετά από απομακρυσμένη επανεκκίνηση.

Ο πλεονασμός χρειάζεται επίσης μια ρητή πολιτική. Το MAVLink δεν έχει γενικό μηχανισμό για τη συμφωνία πανομοιότυπων δεδομένων που φτάνουν μέσω πολλαπλών καναλιών και οι μετρητές ακολουθίας καναλιών δεν μπορούν να αναγνωρίσουν αξιόπιστα διπλότυπα διασταύρωσης. Ένα σχέδιο μπορεί να χρησιμοποιήσει μια κύρια διαδρομή με ανακατεύθυνση ή κατάργηση διπλότυπης κυκλοφορίας σε ένα ελεγχόμενο σημείο συγκέντρωσης. Οι διαδρομές υψηλής καθυστέρησης εξακολουθούν να απαιτούν κανόνες λήξης εντολών και επιλογής.

Χαρτογραφήστε το σχέδιο σε αερομεταφερόμενο και επίγειο εξοπλισμό

Μια τυπική διαδρομή δεδομένων διαχωρίζει τα μηνύματα ελέγχου πτήσης από την υποκείμενη μεταφορά πλέγματος:

Ελεγκτής πτήσης → Δρομολογητής MAVLink → Αερομεταφερόμενος ραδιόφωνο MANET ⇄ Κόμβοι ρελέ ⇄ Ραδιόφωνο εδάφους → GCS

Η επιλογή από την πλευρά του αεροσκάφους περιορίζεται από το βάρος, την ισχύ, τη θερμότητα, τις διεπαφές, τις ζώνες συχνοτήτων και τη συμπεριφορά δρομολόγησης. Η ελαφριά αερομεταφερόμενη σειρά WDS MIMOmesh υποστηρίζει διαμορφώσιμα κανάλια, δυναμική δρομολόγηση Layer 2 ή Layer 3, ρελέ πολλαπλών βημάτων, προσαρμοστικό QoS, διαφανές Ethernet και σειριακή μεταφορά και ενσωμάτωση MAVLink. Μια ονομαστική μέση μονόδρομη καθυστέρηση μονής μετάβασης περίπου 6 ms στα 20 MHz πρέπει να εξακολουθήσει να επαληθεύεται με το επιλεγμένο πλαίσιο, τις κεραίες, την τοπολογία και το μείγμα κυκλοφορίας.

Στο σημείο ελέγχου, ένας κόμβος οχήματος WDS DDLmesh ή τοποθετημένος σε ράφι μπορεί να συγκεντρώσει δεδομένα ελέγχου πτήσης με ροές βίντεο, φωνής ή άλλες ροές ωφέλιμου φορτίου. Οι δυνατότητές του περιλαμβάνουν προσαρμοστικό QoS, δυναμική δρομολόγηση πολλαπλών δρομολογίων, σειριακή και διαφανή μεταφορά Ethernet, επιλέξιμη προτεραιότητα υπηρεσίας και υποστήριξη MAVLink. Ο εξοπλισμός εδάφους πρέπει να έχει μέγεθος για το φορτίο ρελέ με τη μεγαλύτερη κίνηση και να παρέχει στους χειριστές ορατότητα ως προς την τοπολογία, την ποιότητα ζεύξης, τα επίπεδα κυκλοφορίας και τις αλλαγές διαδρομής.

 

Κάντε το Link Failure σε ελεγχόμενη μετάβαση κατάστασης

Εντοπίστε την υποβάθμιση πριν εξαφανιστεί η σύνδεση

Μια δυαδική σημαία 'συνδεδεμένη' αντιδρά πολύ αργά και συχνά ταλαντεύεται. Ένας καλύτερος ελεγκτής διαχωρίζει τη σύνδεση σε υγιείς, υποβαθμισμένες, κρίσιμες, χαμένες και ανακτημένες καταστάσεις. Υγιές σημαίνει τρέχοντες καρδιακούς παλμούς, σταθερές διαδρομές και αποδεκτή καθυστέρηση εντολών. Η υποβάθμιση ξεκινά καθώς αυξάνονται οι ταραχές, οι ουρές, οι αλλαγές διαδρομής ή τα προβλήματα παράδοσης. Το κρίσιμο υποδεικνύει χαμένες προθεσμίες ελέγχου. Το Lost ξεκινά μετά από ένα καθορισμένο χρονικό όριο καρδιακού παλμού, ενώ το Recovered απαιτεί σταθερή σταθερότητα.

Χρησιμοποιήστε κινούμενα παράθυρα, διαδοχικές παραβιάσεις και υστέρηση για αλλαγές κατάστασης. Ένας καθυστερημένος καρδιακός παλμός δεν πρέπει να ενεργοποιεί το Return, αλλά οι επαναλαμβανόμενες καθυστερημένες επιβεβαιώσεις δεν πρέπει να κρύβονται από έναν καλό μέσο όρο. Στην υποβαθμισμένη λειτουργία, χαμηλώστε τους επιλεγμένους ρυθμούς τηλεμετρίας, παύστε τις μεταφορές και ανέστειλε το βίντεο ωφέλιμου φορτίου. Τα συστήματα ελέγχου πτήσης μπορούν να διαχωρίσουν τα χρονικά όρια σύνδεσης δεδομένων από αποκρίσεις όπως η αναμονή, η επιστροφή ή η προσγείωση.

Κάντε τις εντολές ασφαλείς σε περίπτωση καθυστέρησης, αναπαραγωγής και επανάληψης

Οι κρίσιμες εντολές είναι οι συναλλαγές, όχι τα datagrams fire-and-forget. Το MAVLink αναμένει μια αντίστοιχη COMMAND_ACK που αναφέρει εάν μια εντολή έγινε αποδεκτή, απορρίφθηκε, απέτυχε ή παραμένει σε εξέλιξη. Εάν δεν ληφθεί επιβεβαίωση, ο αποστολέας μπορεί να επαναμεταδώσει την εντολή. Αυτό βελτιώνει την παράδοση, αλλά δημιουργεί διπλό κίνδυνο όταν εκτελείται η αρχική εντολή και χάνεται μόνο η επιβεβαίωσή της.

Το δεσμευμένο επιχειρεί ξανά, έτσι μια διαδρομή που αποτυγχάνει δεν μπορεί να γεμίσει τις ουρές της. Οι ευαίσθητες εντολές χρειάζονται επίσης μια συνθήκη λήξης σε επίπεδο εφαρμογής, αποτρέποντας την εκτέλεση μιας παλιάς αλλαγής λειτουργίας μετά τις αλλαγές της φάσης της αποστολής. Ο ανίκανος χειρισμός καθιστά τις επαναλήψεις ασφαλείς, ενώ οι ασταθείς σύνδεσμοι θα πρέπει να διακόπτουν τη μεταφόρτωση αποστολών και την εγγραφή παραμέτρων. Συνεχίστε μόνο αφού ελέγξετε την κατάσταση της απομακρυσμένης συναλλαγής και απορρίψτε τις παλιές λειτουργίες.

Επιλέξτε την ενέργεια χαμένης σύνδεσης από τον κίνδυνο αποστολής

Καμία απάντηση χαμένης σύνδεσης δεν ταιριάζει σε κάθε αποστολή. Η συνέχιση μπορεί να ταιριάζει σε ανοιχτό έδαφος με έγκυρη πλοήγηση και επαρκή ενέργεια, ενώ το Hold μπορεί να καλύψει μια σύντομη διακοπή ρελέ. Η επιστροφή είναι κατάλληλη μόνο όταν η διαδρομή, το υψόμετρο και η κατάσταση της μπαταρίας την καθιστούν ασφαλέστερη από την παραμονή. Η προσγείωση μπορεί να είναι προτιμότερη κοντά σε καθορισμένο χώρο ανάκτησης ή όταν η συνέχιση της πτήσης δημιουργεί μεγαλύτερο κίνδυνο.

Η απόφαση θα πρέπει να περιλαμβάνει τον τύπο οχήματος, τη φάση πτήσης, το έδαφος, τον εναέριο χώρο, την ποιότητα πλοήγησης, το απόθεμα ενέργειας, τους κινδύνους ωφέλιμου φορτίου και τις εφεδρικές συνδέσεις. Η ανάκτηση πρέπει επίσης να είναι σαφής. Ορισμένα συστήματα παραμένουν σε λειτουργία ασφαλούς λειτουργίας μετά την επανέναρξη των καρδιακών παλμών του MAVLink, απαιτώντας αλλαγή λειτουργίας χειριστή αντί για αθόρυβη επαναφορά της προηγούμενης κατάστασης.

Μετά την επανασύνδεση, διαγράψτε τις παρωχημένες εντολές, ανανεώστε τις διαδρομές, επιβεβαιώστε την κατάσταση του οχήματος και της αποστολής και επαληθεύστε τα τρέχοντα δεδομένα υγείας. Η αυτόματη αποκατάσταση μπορεί να ταιριάζει σε μια διακοπή χαμηλού κινδύνου. Η μη αυτόματη επιβεβαίωση είναι ασφαλέστερη μόλις ξεκινήσει η Επιστροφή ή η Προσγείωση. Η υστέρηση θα πρέπει να αποτρέπει την ταχεία εναλλαγή όταν η ανακτημένη διαδρομή παραμένει οριακή.

Αποδείξτε τη συμπεριφορά με δοκιμές εστιασμένες στην αποτυχία

Οι επιδείξεις μέγιστης απόδοσης και εμβέλειας δεν αποδεικνύουν την ανθεκτικότητα του ελέγχου. Δοκιμάστε την κανονική τηλεμετρία με κίνηση ωφέλιμου φορτίου, κινούμενα ρελέ, αδύναμα σήματα, αφαίρεση κόμβου, εναλλαγή διαδρομής, αποτυχία διαδρομής, επανεκκίνηση ραδιοφώνου και επανασύνδεση δικτύου. Καταγράψτε στατιστικά RF, συμβάντα δρομολόγησης, χρονικές σημάνσεις MAVLink, επιβεβαιώσεις και λειτουργίες αεροσκάφους σε ένα συγχρονισμένο χρονοδιάγραμμα.

Τα κριτήρια αποδοχής θα πρέπει να καλύπτουν τα κενά καρδιακού παλμού, την ολοκλήρωση εντολών, την ανάκτηση διαδρομής, την ανοχή διπλότυπων, τη σωστή ενέργεια ασφαλή έναντι αστοχίας και τη σταθερή ανάκτηση. Επαναλάβετε τη μήτρα σε ρεαλιστικά εύρη, πλήθος οχημάτων, πλήθος άλματος και φορτία κυκλοφορίας. Η διαμόρφωση πρέπει να περάσει με κινητικότητα και παρεμβολές, όχι μόνο σε ένα εργαστήριο χωρίς φορτίο. Αυτά τα στοιχεία δείχνουν εάν το MAVLink έναντι του MANET θα υποβαθμιστεί προβλέψιμα αντί να αποτύχει καταστροφικά.

 

Σύναψη

Η αξιόπιστη απόδοση του MAVLink έναντι του MANET εξαρτάται από κάτι περισσότερο από τη διαθέσιμη απόδοση. Η κυκλοφορία ελέγχου πρέπει να λαμβάνει προτεραιότητα, οι αριθμοί απώλειας πακέτων πρέπει να ερμηνεύονται στο πλαίσιο δρομολόγησης και οι καταστάσεις ασφάλειας έναντι αστοχίας πρέπει να παραμένουν προβλέψιμες καθώς οι διαδρομές αλλάζουν ή εξαφανίζονται. Ένα καλά σχεδιασμένο δίκτυο διαχωρίζει επίσης την επιλογή διαδρομής MANET από το σύστημα MAVLink και τη διευθυνσιοδότηση στοιχείων.

Η Shenzhen Sinosun Technology Co., Ltd. προσφέρει ελαφριά αερομεταφερόμενα ραδιόφωνα MIMOmesh και εξοπλισμό εδάφους DDLmesh που υποστηρίζουν δρομολόγηση πολλαπλών βημάτων, προσαρμοστικό QoS και διαφανή μεταφορά MAVLink. Αυτές οι δυνατότητες μπορούν να βοηθήσουν τους ολοκληρωτές να διατηρήσουν την κυκλοφορία εντολών, να διαχειριστούν μικτά φορτία δεδομένων και να δημιουργήσουν πιο ανθεκτικές αρχιτεκτονικές επικοινωνίας αέρος-εδάφους.

 

FAQ

Ε: Μπορεί το MAVLink να λειτουργεί μέσω MANET;

Α: Ναι. Το MAVLink μπορεί να τρέξει μέσω συνδέσεων MANET που βασίζονται σε IP, επιτρέποντας σε οχήματα, κόμβους αναμετάδοσης και επίγειους σταθμούς να ανταλλάσσουν τηλεμετρία και εντολές σε μεταβαλλόμενες διαδρομές δικτύου.

Ε: Πόσο εύρος ζώνης απαιτεί το MAVLink μέσω MANET;

Α: Το εύρος ζώνης εξαρτάται από τους ρυθμούς μηνυμάτων, τον αριθμό οχημάτων, τα γενικά έξοδα δρομολόγησης και την κίνηση ωφέλιμου φορτίου. Οι κρίσιμες εντολές και η τηλεμετρία θα πρέπει να έχουν προτεραιότητα έναντι των μεταφορών βίντεο, αρχείων καταγραφής και αρχείων.

Ε: Πώς μετράται η απώλεια πακέτων MAVLink σε ένα δίκτυο mesh;

Α: Το MAVLink χρησιμοποιεί αριθμούς ακολουθίας πακέτων, αλλά η δρομολόγηση, οι περιττοί σύνδεσμοι και η επιλεκτική προώθηση μπορούν να δημιουργήσουν παραπλανητικά κενά. Η απώλεια θα πρέπει να αξιολογείται παράλληλα με τον λανθάνοντα χρόνο, το jitter και την ηλικία του καρδιακού παλμού.

Ε: Ελέγχει το MAVLink ή το MANET τη δρομολόγηση του μηνύματος;

Α: Το MANET επιλέγει διαδρομές δικτύου μεταξύ κόμβων, ενώ το MAVLink χρησιμοποιεί αναγνωριστικά συστήματος και στοιχείων για να κατευθύνει μηνύματα προς το σωστό όχημα, επίγειο σταθμό ή ενσωματωμένο στοιχείο.

Ε: Τι συμβαίνει όταν χαθεί μια σύνδεση MAVLink;

Α: Η διαμορφωμένη απόκριση αυτόματου πιλότου μπορεί να περιλαμβάνει τη θέση κράτησης, την επιστροφή, την προσγείωση ή τη συνέχιση της αποστολής. Τα χρονικά όρια καρδιακού παλμού καθορίζουν συνήθως πότε ενεργοποιείται η ασφάλεια σύνδεσης δεδομένων.

Ε: Πώς μπορούν οι κρίσιμες εντολές να παραμείνουν αξιόπιστες κατά την απώλεια πακέτων;

Α: Οι κρίσιμες εντολές θα πρέπει να χρησιμοποιούν επιβεβαιώσεις, περιορισμένες επαναλήψεις, κανόνες λήξης και ιεράρχηση κυκλοφορίας. Αυτό αποτρέπει τις καθυστερημένες ή διπλότυπες οδηγίες από τη δημιουργία μη ασφαλούς συμπεριφοράς μετά την ανάκτηση διαδρομής.